本发明公开了医疗康复外骨骼交互式同步控制系统，包括位置编码器、力矩传感器、运动姿态采集装置、康复外骨骼控制器与外骨骼驱动装置；运动姿态采集装置包括惯性测量单元与信号处理模块；惯性测量单元与信号处理模块相连，位置编码器、力矩传感器分别与康复外骨骼控制器相连；位置编码器设置于外骨骼驱动装置，外骨骼驱动装置与康复外骨骼控制器相连。本发明引入医师与患者之间交互活动，同步控制患者跟随医师的姿态运动，提升康复方案准确性及效率；将医护人员从繁重、机械的治疗过程中解放出来，对患者施以精准、稳定的作用，提高康复训练的效果和效率。