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公开(公告)号：CN118954456A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411311493.0
申请日：2024-09-20
申请人： 郴州汇能储能材料工程研究中心有限责任公司
摘要： 本发明提供了一种使用磷酸铁锂电池黑粉提锂渣回收磷酸铁的方法，往提锂渣中加入磷酸进行溶解后过滤，得到磷酸铁溶液，将磷酸铁溶液加水稀释后往其中加入磷酸铁，经结晶一定时间后过滤得到二水磷酸铁。本发明工艺简单，反应效率高，能耗低和成本低，可很好地满足环保要求，具有极大的工业化应用价值。
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公开(公告)号：CN118913291A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411389860.9
申请日：2024-10-08
申请人： 湖南大学
IPC分类号： G01C21/20 , G06N3/006 , G06N3/042 , G06N3/0455 , G06N3/092
摘要： 本发明公开了一种动态场景下避免碰撞的智能体自主导航方法，包括构建动态环境下智能体和障碍物的状态特征向量描述符；搭建Trans+GNN网络模型，用于表示和提取智能体与环境的状态特征，得到智能体与环境交互过程中产生的时空状态信息；运用基于值的深度强化学习的方法对模型进行训练，智能体在动态环境中通过试错学习，结合奖励函数，以最大化奖励为目标，得到最优导航策略，用于智能体在动态环境中进行导航和路径规划任务。能全面表示并提取环境中的空间状态信息和智能体与环境交互过程中产生的历史轨迹信息，即时空信息，从而生成安全和高效的导航策略，大幅度提高了智能体在复杂动态环境下导航和路径规划的能力。
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公开(公告)号：CN118913277A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410957784.0
申请日：2024-07-17
申请人： 湖南大学
IPC分类号： G01C21/20 , G01S17/89 , G01S17/933
摘要： 本发明公开了一种基于A*与速度避障法的无人机集群路径规划方法，首先搭建集群无人机规划仿真平台；获取激光雷达的数据，通过激光雷达建图算法获得用于规划使用的占用栅格地图；获取仿真中无人机的位置和速度信息，以及实时更新的占用栅格地图信息后，采用hybrid A*算法进行无人机的全局规划；每一个无人机接收来自其余所有无人机全局规划节点的路径信息，采用orca局部规划算法来完成当前无人机局部范围内的路径规划，将下一个全局路径点当做目标点，实现无人机的交互以及对飞，完成无人机集群飞行以及避撞。采用全局路径规划算法避免无人机长时间陷入局部最优，加入局部路径规划算法完成无人机间的交互问题，避免无人机间的碰撞。
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公开(公告)号：CN118887206A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411346269.5
申请日：2024-09-26
申请人： 湖南大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06N3/042 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0495 , G06N3/084 , G06N3/0895 , G06N3/096 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06V10/80 , G01N33/00
摘要： 本发明公开了一种基于对比知识蒸馏的轻量化缺陷检测方法，对缺陷检测数据进行收集和预处理，搭建用于缺陷检测的教师网络模型和轻量化学生网络模型，基于预处理后的数据集对教师网络模型进行训练；将预处理后的数据集中的缺陷图片输入至训练好的教师网络模型和轻量化学生网络模型中得到教师多尺度知识和学生多尺度知识，通过对比学习损失来最小化教师和学生网络模型多尺度知识之间的差异，结合对比学习损失和检测损失组成的总损失利用反向传播算法来对学生网络模型的参数进行更新；将训练好的轻量化学生网络模型部署和应用到自主移动机器人上，实现智能制造产品的动态、实时缺陷检测。推动高效、准确和可持续的智能制造生产。
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公开(公告)号：CN118877899A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410949963.X
申请日：2024-07-16
申请人： 湖南黎辉新材料科技有限公司
摘要： 本申请具体公开了一种伟晶岩解离方法，涉及矿物加工技术领域，该解离方法包括以下步骤：S1、将预配混合酸加入伟晶岩中进行酸浸，以使混合酸从伟晶岩的裂隙中浸渍透；S2、将酸浸后的伟晶岩转移至焙烧炉中，并在预设温度下进行氯化焙烧，然后对氯化焙烧后的伟晶岩进行水淬；S3、对水淬后的伟晶岩进行棒磨筛选。本申请所提供的解离方法能够快速有效的对伟晶岩进行解离，且所解离的伟晶岩杂质含量少、纯度高，能够满足高纯度石英砂的制备需求。
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公开(公告)号：CN118867056A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411329009.7
申请日：2024-09-24
申请人： 湖南汇思光电科技有限公司
IPC分类号： H01L31/18 , H01L31/0352 , H01L31/107
摘要： 本发明具体公开了一种量子点雪崩光电二极管及其制备方法，将半绝缘GaAs衬底送入MBE腔，利用MBE腔内高温去除半绝缘GaAs衬底表面的氧化层，在去除表面氧化层的半绝缘GaAs衬底上依次生长GaAs N型接触层、低掺杂GaAs N型缓冲层、InAs/GaAs量子点倍增放大层、GaAs电荷控制层、无掺杂Ge吸光层、P型Ge缓冲层、P型Ge接触层，从而获得基于GaAs衬底的量子点雪崩光电二极管。通过在增益放大区引入InAs量子点材料可显著增加材料中电子空穴离化率比值，降低雪崩光电二极管的噪声，从而显著增加探测器的灵敏度和速率。
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公开(公告)号：CN118865143A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411346579.7
申请日：2024-09-26
申请人： 湖南大学
IPC分类号： G06V20/10 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06V10/58 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82
摘要： 本发明公开了一种基于神经网络的中药材真伪高光谱检测方法，包括将待检测中药高光谱图像通过多级卷积层进行局部特征学习和降低特征图空间分辨率，再将输出的特征分别沿空间和光谱维度展开得到原始空间特征序列和原始空间特征序列，对原始空间特征序列利用空间注意力分支学习空间上下文信息得到深层空间特征；同时对原始光谱特征序列利用光谱注意力分支学习光谱上下文信息得到深层光谱特征，将深层空间特征和深层光谱特征经过特征交叉融合网络和特征上采样层得到深层全局特征，并通过线性层映射为类别分数向量，经过Softmax层激活得到每个像素点的分类标签。能够高效提取高光谱图像的空间和光谱特征，对真伪中药进行高效的精细化检测。
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公开(公告)号：CN118848999A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411347559.1
申请日：2024-09-26
申请人： 湖南大学
摘要： 一种面向长柔性部件抓取搬运的全向移动复合机器人，包括六关节机械臂、顶装机构、末端夹持机构、双舵轮底盘驱动机构；顶装机构安装在六关节机械臂的基座底部，包括顶装壳体、安装在顶装壳体侧部的双目视觉传感器和固态激光雷达传感器；末端夹持机构通过法兰架设在六关节机械臂的末端，包括连接支架、布设在连接支架上的间隔设置的多个电控夹爪和安装在法兰上的视觉传感器；双舵轮底盘驱动机构安装在顶装机构的底部，用于驱动全向移动复合机器人全向移动；本发明中的末端夹持机构能够精准控制抓取力度，在不损害工件的前提下完成柔性抓取动作，此外本发明中的机器人可全向移动，改变了传统机器人固定工位生产制造模式，减低了其应用成本。
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公开(公告)号：CN114115248B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202111338079.5
申请日：2021-11-12
申请人： 湖南大学
IPC分类号： G05D1/43
摘要： 本发明公开了一种仓储环境下多机器人协同运输方法及系统，在仓储环境中，利用激光SLAM技术建图得到全局灰度地图；经过数据处理程序得到占用地图；遍历机器人任务列表，通过CA*算法依次为每个机器人规划移动路径；并利用PID算法计算出相邻两个路径节点之间移动所需的角速度与线速度；建立固定的时间跨度，限制机器人在相邻两个路径节点之间的移动时间；最后多机器人接收运动参数(前述角速度与线速度)实现运输任务。本发明提高了物流运输集成度，将仓储环境中多机器人的建图、规划、控制一体化，增强了建图技术，同时改进了控制方法，建立了固定时间跨度约束机器人行为，克服了在传统控制方法下产生的路径偏差，从而避免了碰撞事故。
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