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公开(公告)号：CN110834325A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201910940733.6
申请日：2019-09-30
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明公开了一种两级行星传动的机器人关节本体驱动器，该驱动器包括电机、一级行星减速器、二级行星减速器、磁电式编码器、轴承和外壳；两级级行星减速器通过轴承沿轴向安装在外壳内部，一级行星减速器的输出轴架与二级行星减速器的太阳轮固连；电机将转动传递给一级行星减速器的输入轴，转动减速后由一级行星减速器的输出轴架将传动传递至二级行星减速器太阳轮，二级行星减速器的内齿圈固联于电机输出端外壳上，驱动器通过二级行星减速器的输出轴架进行转动输出；磁电式编码器通过感知磁场变化对电机转速进行反馈。本发明能够满足机器人高动态响应性能要求，克服传统的直驱驱动器、串联弹性驱动器以及现有的本体驱动器所存在的问题。
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公开(公告)号：CN110525434A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910730626.0
申请日：2019-08-08
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶操控系统的驾驶员意图理解模块，该模块包括信号采集模块、自动驾驶功能矩阵、多传感器状态机和自动驾驶算法矩阵；信号采集模块采集驾驶员的意图并将其传输给多传感器状态机；自动驾驶功能矩阵规定车辆具有的各种自动驾驶或辅助驾驶功能并以矩阵表示，自动驾驶功能矩阵为多传感器状态机提供信息输入；多传感器状态机根据信号采集模块传输的信息、自动驾驶功能和算法矩阵进行状态机的设计，完成多传感器信息的综合调配与管理以及自动驾驶算法的选择；自动驾驶算法矩阵规定车辆具有的各种自动驾驶或辅助驾驶算法并以矩阵进行表示，为多传感器状态机提供信息输入。本发明能显著降低操控系统的数据运算量，提升处理效率。
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公开(公告)号：CN110185671A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910338370.9
申请日：2019-04-25
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: F15B13/08 , F15B13/02 , F15B1/02 , F15B3/00 , F15B21/041 , F15B21/0423 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种双泵源并联供油的四足机器人液压动力系统，所述系统包括：高压泵、发动机、中压泵、高压油路伺服阀、中压油路伺服阀和液压缸；所述发动机分别与所述高压泵和所述中压泵连接；所述高压油路伺服阀和所述中压油路伺服阀并联连接到所述液压缸上；所述高压泵的出油口与所述高压油路伺服阀的进油口连接构成高压油路；所述中压泵的出油口与所述中压油路伺服阀的进油口连接构成中压油路；其中所述高压泵提供的输出压力大于所述中压泵提供的输出压力。本发明可同时提供两种压力的液压油源供四足机器人关节液压缸选择，更好的匹配四足机器人行走过程中的关节负载特性，显著提高四足机器人液压动力系统的效率。
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公开(公告)号：CN119189650A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411529876.5
申请日：2024-10-30
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明属于新能源车辆电驱动技术领域，具体涉及一种重型6×6越野车辆四挡轮毂电驱动系统，包括轮毂电机和行星变速器。轮毂电机包括轮毂电机定子和轮毂电机转子，行星变速器包括构件1～7、行星排PGS1～PGS3、制动器B1～B2和单向离合器C1～C2，可实现四个前进挡。单向离合器的使用可减小系统的体积和重量以实现轻量化，行星排PGS2和PGS3可采用等k值结构设计以简化齿轮的种类从而提高系统的经济性，四个前进挡的传动比范围宽至6.0以上，可满足20吨重型6×6越野车辆的使用要求。
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公开(公告)号：CN110307189A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910433350.X
申请日：2019-05-23
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: F15B1/02 , F15B1/26 , F15B21/047 , F15B21/041
Abstract: 本发明涉及一种为液压泵提供恒吸油压力的组件，所述液压泵为车载液压系统液压泵，所述组件包括：液体介质贮藏器(2)和与所述贮藏器(2)连接的液体介质输入输出管路，其特征在于，所述介质输入管路数目为1，所述介质输出管路的数目为2；所述贮藏器(2)为纵截面为凸字型且内设有纵向活塞(3)的密闭型贮藏器(2)。本发明提供的技术方案，结构简单，使用方便，能够抗震动和抗冲击。
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公开(公告)号：CN116085403A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211092678.8
申请日：2022-09-08
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: F16D55/22 , F16D65/18 , F16D69/04 , F16D121/06 , F16D125/04
Abstract: 本发明公开了一种电驱动轮驻车制动机构，包括：主结构板、操纵油缸、蓄能弹簧、副结构板、摩擦片组及制动盘；主结构板固定在电机壳体上；主结构板上加工有阶梯通孔，作为操纵油缸的缸体；操纵油缸的油缸活塞同轴安装在操纵油缸的缸体内，油缸活塞的台阶面和缸体的台阶面之间留有环形间隙，作为操纵油缸的油腔；副结构板与所有油缸活塞固连；蓄能弹簧位于主结构板和副结构板之间；每个蓄能弹簧的下方均安装摩擦片组，摩擦片组包括摩擦片一和摩擦片二；摩擦片一固定在副结构板的下表面，摩擦片二固定在电机壳体上；制动盘通过花键套装在电机主轴上；制动盘的外缘位于摩擦片组的摩擦片一和摩擦片二之间；本发明具有轴向空间小、占用体积小的特点。
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公开(公告)号：CN110525434B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201910730626.0
申请日：2019-08-08
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶操控系统的驾驶员意图理解模块，该模块包括信号采集模块、自动驾驶功能矩阵、多传感器状态机和自动驾驶算法矩阵；信号采集模块采集驾驶员的意图并将其传输给多传感器状态机；自动驾驶功能矩阵规定车辆具有的各种自动驾驶或辅助驾驶功能并以矩阵表示，自动驾驶功能矩阵为多传感器状态机提供信息输入；多传感器状态机根据信号采集模块传输的信息、自动驾驶功能和算法矩阵进行状态机的设计，完成多传感器信息的综合调配与管理以及自动驾驶算法的选择；自动驾驶算法矩阵规定车辆具有的各种自动驾驶或辅助驾驶算法并以矩阵进行表示，为多传感器状态机提供信息输入。本发明能显著降低操控系统的数据运算量，提升处理效率。
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公开(公告)号：CN103803101B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201310703993.4
申请日：2013-12-19
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明属于车辆技术领域，涉及一种星球车运动控制方法及一种星球车移动系统宽度的确定方法，采用了计算星球车到不可逾越障碍之间的平均行驶里程的方法。该方法能够解决在星球车控制系统中，使星球车在进入到遇到不可逾越的障碍的区域时做好运动控制策略准备；在星球车的设计过程中，当预期的考察区域确定以后，为了尽可能的全面考察区域内的情况，通过设计的星球车的尺寸，使得星球车遇到不可逾越障碍之前的平均行驶里程越大越好，这样可以确定较理想的星球车的尺寸。
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公开(公告)号：CN115742712A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211407827.5
申请日：2022-11-10
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明属于车辆驱动系统技术领域，具体涉及一种复合电驱动桥。所述复合电驱动桥包括：主驱电机M1、第一辅驱电机M2和第二辅驱电机M3、四个行星排即第一行星排PGS1、第二行星排PGS2、第三行星排PGS3和第四行星排PGS4、安装在电机输出端的第一输入构件①、第二输入构件②和第三输入构件③、安装在两端分别与左、右输出轴连接的第四输出构件④和第五输出构件⑤、一个传动构件⑥；所述驱动桥通过三种电机驱动状态控制可实现主驱电机独立驱动、辅驱电机独立驱动、主辅驱电机复合驱动等三种工作模式切换，驱动电机长时间运行在高效区，复合电驱动桥效率高。
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公开(公告)号：CN115654085A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211276817.2
申请日：2022-10-18
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: F16H3/64 , F16H57/023 , F16H57/08 , F16D55/40 , F16D65/18 , F16D121/04
Abstract: 本发明涉及轮毂电驱动技术领域，公开了一种湿式换挡的轮毂驱动装置，包括轮毂电机、湿式片式制动换挡机构、行星变速机构、行星减速机构和轮辋，所述轮毂电机提供驱动力，所述湿式片式制动换挡机构确定档位，所述行星变速机构连接行星减速机构连接，所述行星减速机构驱动车轮的轮辋转动；所述湿式片式制动换挡机构包括高档制动器和低档制动器，所述高档制动器的内毂连接轮毂电机输出轴，所述高档制动器的外毂和所述低档制动器的内毂连接所述行星变速机构，所述低档制动器的外毂连接机壳；控制高档制动器和低档制动器实现不同档位的切换。本发明可实现低速档、高速档、空挡、制动四个档位切换，结构简单、集成度高、换挡平稳。
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