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公开(公告)号：CN111805520B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202010803484.9
申请日：2020-08-11
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种含有三个约束分支的两转一移低剖面并联机构，属于天线并联结构技术领域。其包括基座、动平台，以及连接基座与动平台的三个驱动分支和三个约束分支；三个驱动分支分布在等边三角形的三个顶点上，在初始状态下，三个驱动分支的轴线相互平行，并分别垂直于基座和动平台；三个约束分支分布在同一个平面内，其中两个约束分支相互平行且垂直于第三个约束分支。本发明三个驱动分支构型均为SPS结构，三个约束分支构型均为SS结构。本发明具有承载能力大的特点，且基座和动平台之间剖面低，驱动分支和约束分支均为二力杆，受力均匀稳定。
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公开(公告)号：CN111536932B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202010395573.4
申请日：2020-05-12
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明提供了一种应用倾角仪测量并联机构座架型天线指向的方法，属于卫星通信以及测控领域，包括：1)安装组合倾角仪装置；2)采集三个倾角仪的姿态角度；3)倾角仪数据选择；4)根据上一步选定的倾角仪的测量数据，结合其安装方式和安装角度计算天线主反射面安装面的倾角数据。步骤5)根据天线主反射面安装面的两个倾斜角度计算天线的指向角。本发明的优点在于：直接采用成熟的倾角传感器测量并联机构座架型天线的指向，有效的避免了并联机构座架机械形变、结构标校误差等因素的影响，测量精度更高；并且，三个传感器采用独特的安装方式，避免了使用单个传感器在大倾角时测量精度下降的问题；本方法相对简单，数据计算量较小，设备造价相对较低。
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公开(公告)号：CN111536932A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010395573.4
申请日：2020-05-12
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明提供了一种应用倾角仪测量并联机构座架型天线指向的方法，属于卫星通信以及测控领域，包括：1)安装组合倾角仪装置；2)采集三个倾角仪的姿态角度；3)倾角仪数据选择；4)根据上一步选定的倾角仪的测量数据，结合其安装方式和安装角度计算天线主反射面安装面的倾角数据。步骤5)根据天线主反射面安装面的两个倾斜角度计算天线的指向角。本发明的优点在于：直接采用成熟的倾角传感器测量并联机构座架型天线的指向，有效的避免了并联机构座架机械形变、结构标校误差等因素的影响，测量精度更高；并且，三个传感器采用独特的安装方式，避免了使用单个传感器在大倾角时测量精度下降的问题；本方法相对简单，数据计算量较小，设备造价相对较低。
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公开(公告)号：CN117260690A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311487507.X
申请日：2023-11-09
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所 , 燕山大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开一种三移动绳索牵引装置，涉及绳索牵引机构领域，其包括绳索驱动装置和可变形中间平台；可变形中间平台呈四面体形状，位于绳索牵引装置的中间位置；绳索驱动装置共有3个，均布于可变形中间平台周围，每个绳索驱动装置均通过绳索与可变形平台的一角相连；绳索驱动装置能够控制绳索伸缩长度和拉力，3个驱动装置共同作用可以改变可变形中间平台的位置和形状。本发明当3个伸缩驱动装置控制3段绳索伸出长度不同且变化时，能够实现可变形中间平台的动平台在驱动平面上两个方向的移动，当绳索驱动装置施加的绳索拉力变化时，通过可变形中间平台形状改变实现动平台在垂直于驱动平面方向上的移动。
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公开(公告)号：CN112350766B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202011153090.X
申请日：2020-10-26
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: H04B7/185
Abstract: 本发明公开了一种天线指向低轨通信卫星的角度控制系统及方法，属于卫星通信及测控技术领域。本发明接收GPS/北斗接收机的秒脉冲信号，建立精确的内部时间系统；将轨道预报算法集成到天线的嵌入式控制单元，指向角度计算频率不低于天线控制频率；精确计算数据接收、发送的时间延迟量，控制轨道预报算法计算天线指向角的时间提前量，同时对惯导数据进行最小二乘预测以得到精确的天线转动角度。本发明通过将轨道预报算法集成到天线的嵌入式控制单元，降低了对系统通讯速率的要求，同时避免了插值运算带来的误差，具有精度高、实施简单、无其他硬件成本、适用范围广的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112310645B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202011229555.5
申请日：2020-11-06
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: H01Q3/02
Abstract: 本发明公开了一种3RSR并联机构天线的工作空间闭环控制方法，属于卫星通信以及测控技术领域。其包括以下步骤：安装3个绝对式编码器用于采集相应上转动副的角度，标定编码器的初始角度，实时采集编码器上报的角度，计算当前3RSR天线的实际指向角，对天线进行工作空间的闭环控制。本发明采用绝对式编码器直接测量上分支杆与上平台之间的角度，通过算法计算得到天线在工作空间中的实际指向，与天线指令角形成工作空间内的闭环控制，能够有效避免3RSR并联机构加工精度、安装偏差对天线指向精度带来的不利影响，同时提高天线伺服系统的带宽，加快天线的响应速度。
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公开(公告)号：CN112325841A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011153273.1
申请日：2020-10-26
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种动中通天线安装误差角的估计方法，属于卫星通信以及测控技术领域。该方法通过在动中通天线的方位旋转平台上安装惯性测量单元，使用天线安装载体上导航设备的输出信息作为外部观测信息，建立适用于任意安装误差角的传递对准算法模型，估计出天线安装平面的安装误差角，同时对惯性测量单元的捷联导航算法结果进行误差补偿。本发明通过将天线安装载体上的导航设备进行旋转变换，克服了使用Kalman滤波进行姿态匹配传递对准时的小角度误差要求，具有实施简单、适用范围广的优点。
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公开(公告)号：CN112325841B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011153273.1
申请日：2020-10-26
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种动中通天线安装误差角的估计方法，属于卫星通信以及测控技术领域。该方法通过在动中通天线的方位旋转平台上安装惯性测量单元，使用天线安装载体上导航设备的输出信息作为外部观测信息，建立适用于任意安装误差角的传递对准算法模型，估计出天线安装平面的安装误差角，同时对惯性测量单元的捷联导航算法结果进行误差补偿。本发明通过将天线安装载体上的导航设备进行旋转变换，克服了使用Kalman滤波进行姿态匹配传递对准时的小角度误差要求，具有实施简单、适用范围广的优点。
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公开(公告)号：CN114249184A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111483713.4
申请日：2021-12-07
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: B65H75/36
Abstract: 本发明公开了一种可伸缩连续转动的绕线装置，属于波纹管应用技术领域。该装置包括与动作臂连接的波纹管、收纳箱和至少三个张紧轮；收纳箱的顶盖上设有收纳孔，且波纹管一端穿过收纳孔伸出于收纳箱外并通过法兰与外部的动作臂连接；收纳箱的顶盖上设有与其平行并用于安装张紧轮的销轴；张紧轮沿穿过其中心轴的销轴转动，且张紧轮和销轴之间设有卷簧；每一张紧轮均紧贴波纹管露出于收纳孔的部分。本发明可同时实现具有连续转动和伸缩运动场合的绕线。
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公开(公告)号：CN112350766A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011153090.X
申请日：2020-10-26
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: H04B7/185
Abstract: 本发明公开了一种天线指向低轨通信卫星的角度控制系统及方法，属于卫星通信及测控技术领域。本发明接收GPS/北斗接收机的秒脉冲信号，建立精确的内部时间系统；将轨道预报算法集成到天线的嵌入式控制单元，指向角度计算频率不低于天线控制频率；精确计算数据接收、发送的时间延迟量，控制轨道预报算法计算天线指向角的时间提前量，同时对惯导数据进行最小二乘预测以得到精确的天线转动角度。本发明通过将轨道预报算法集成到天线的嵌入式控制单元，降低了对系统通讯速率的要求，同时避免了插值运算带来的误差，具有精度高、实施简单、无其他硬件成本、适用范围广的优点。
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