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公开(公告)号：CN107817068B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201710859646.9
申请日：2017-09-21
申请人： 北京机械设备研究所
摘要： 本发明涉及一种多通道舵传动机构力矩波动测量装置，该测量装置包括：结构部分和电气部分；结构部分包括：无刷伺服电动机、传动轴、花键、驱动器；无刷伺服电动机和驱动器均通过螺钉固定安装在支架上，花键与无刷伺服电动机通过传动轴连接；测量时，舵机的输出轴与通过花键与测量装置连接；电气部分包括：供电电源、上位机；供电电源为驱动器供电，上位机通过控制驱动器来控制无刷伺服电动机运转。本发明在不降低测量精度和牺牲工艺性的基础上，通过一种直接电流测量方式实时采集舵机传动机构波动力矩，同时具备单、多通道测量和舵机传动机构跑合功能。
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公开(公告)号：CN113704949A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202010437418.4
申请日：2020-05-21
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： G06F30/20 , G06N3/00 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及一种基于粒子群优化算法建立电动舵机非线性模型的方法，属于电机控制技术领域。该方法包括：S1，构建所述电动舵机的仿真模型，所述仿真模型包括所述电动舵机的电机内部的摩擦特性、传动机构间的间隙迟滞非线性特性和变传动比环节；S2，基于粒子群优化算法对所述仿真模型的联合参数进行优化得到联合参数最优解，所述联合参数包括摩擦特征的库仑摩擦力Fc、静态摩擦力Fs、黏性摩擦力因数B、润滑参数ωs和间隙迟滞非线性特性的间隔大小b；S3，根据所述得到的联合参数最优解代入所述仿真模型建立电动舵机非线性模型。本发明解决了传统电动舵机建模中仿真模型准确性差，导致模型不能真实反映建模对象特征的问题。
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公开(公告)号：CN108664439B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201810461407.2
申请日：2018-05-15
申请人： 北京机械设备研究所
摘要： 本发明涉及一种数字隔离的模拟量输出电路装置，属于模拟量输出技术领域，解决了现有技术需用元器件数量多、电路复杂、不便于调试、成本高、输出线性度差、输出误差大的问题。本发明公开的所述装置包括微控制器、数字隔离电路、D/A转换电路、调制电路。数字隔离电路包括前级隔离端和后级隔离端；前级隔离端，与微控制器输出端相连；后级隔离端，与D/A转换电路输入端连接。微控制器输出的控制信号输入前级隔离端，经数字隔离电路的电气隔离形成数字信号，数字信号由后级隔离端输出至D/A转换电路，转换成电压模拟量并经调制电路放大后输出。本发明装置不但元器件少、结构简单、便于调试，而且使用成本低、输出线性度高、输出误差小。
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公开(公告)号：CN113704949B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202010437418.4
申请日：2020-05-21
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： G06F30/27 , G06N3/006 , G06N7/08 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及一种基于粒子群优化算法建立电动舵机非线性模型的方法，属于电机控制技术领域。该方法包括：S1，构建所述电动舵机的仿真模型，所述仿真模型包括所述电动舵机的电机内部的摩擦特性、传动机构间的间隙迟滞非线性特性和变传动比环节；S2，基于粒子群优化算法对所述仿真模型的联合参数进行优化得到联合参数最优解，所述联合参数包括摩擦特征的库仑摩擦力Fc、静态摩擦力Fs、黏性摩擦力因数B、润滑参数ωs和间隙迟滞非线性特性的间隔大小b；S3，根据所述得到的联合参数最优解代入所述仿真模型建立电动舵机非线性模型。本发明解决了传统电动舵机建模中仿真模型准确性差，导致模型不能真实反映建模对象特征的问题。
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公开(公告)号：CN108649858B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201810401301.3
申请日：2018-04-28
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： H02P23/00
摘要： 本发明涉及一种基于IGBT的高压大功率电动舵机驱动系统，属于电动驱动领域，解决了现有技术中大功率电动舵机驱动系统过载能力弱、可靠性差或存在电磁干扰、占用控制器资源的问题。包括：供电模块、控制信号隔离模块、霍尔信号接口模块、换向逻辑生成模块、死区模块、驱动信号放大隔离模块、缓冲电路模块、母线电压检测模块、驱动电流检测模块。仅需要一路控制转速大小的PWM信号和一路控制转速方向的方向控制信号，由内部逻辑生成电路生成所需的六路开关逻辑信号；实现了高压大功率电动舵机的弹上应用，具有高集成、高效率、高可靠和短时高倍过载能力，抗干扰能力强，电磁兼容性好，短时高倍过载能力强，有利于提高整弹的技术指标。
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公开(公告)号：CN108664439A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810461407.2
申请日：2018-05-15
申请人： 北京机械设备研究所
摘要： 本发明涉及一种数字隔离的模拟量输出电路装置，属于模拟量输出技术领域，解决了现有技术需用元器件数量多、电路复杂、不便于调试、成本高、输出线性度差、输出误差大的问题。本发明公开的所述装置包括微控制器、数字隔离电路、D/A转换电路、调制电路。数字隔离电路包括前级隔离端和后级隔离端；前级隔离端，与微控制器输出端相连；后级隔离端，与D/A转换电路输入端连接。微控制器输出的控制信号输入前级隔离端，经数字隔离电路的电气隔离形成数字信号，数字信号由后级隔离端输出至D/A转换电路，转换成电压模拟量并经调制电路放大后输出。本发明装置不但元器件少、结构简单、便于调试，而且使用成本低、输出线性度高、输出误差小。
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公开(公告)号：CN108649858A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810401301.3
申请日：2018-04-28
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： H02P23/00
摘要： 本发明涉及一种基于IGBT的高压大功率电动舵机驱动系统，属于电动驱动领域，解决了现有技术中大功率电动舵机驱动系统过载能力弱、可靠性差或存在电磁干扰、占用控制器资源的问题。包括：供电模块、控制信号隔离模块、霍尔信号接口模块、换向逻辑生成模块、死区模块、驱动信号放大隔离模块、缓冲电路模块、母线电压检测模块、驱动电流检测模块。仅需要一路控制转速大小的PWM信号和一路控制转速方向的方向控制信号，由内部逻辑生成电路生成所需的六路开关逻辑信号；实现了高压大功率电动舵机的弹上应用，具有高集成、高效率、高可靠和短时高倍过载能力，抗干扰能力强，电磁兼容性好，短时高倍过载能力强，有利于提高整弹的技术指标。
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公开(公告)号：CN107817068A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201710859646.9
申请日：2017-09-21
申请人： 北京机械设备研究所
摘要： 本发明涉及一种多通道舵传动机构力矩波动测量装置，该测量装置包括：结构部分和电气部分；结构部分包括：无刷伺服电动机、传动轴、花键、驱动器；无刷伺服电动机和驱动器均通过螺钉固定安装在支架上，花键与无刷伺服电动机通过传动轴连接；测量时，舵机的输出轴与通过花键与测量装置连接；电气部分包括：供电电源、上位机；供电电源为驱动器供电，上位机通过控制驱动器来控制无刷伺服电动机运转。本发明在不降低测量精度和牺牲工艺性的基础上，通过一种直接电流测量方式实时采集舵机传动机构波动力矩，同时具备单、多通道测量和舵机传动机构跑合功能。
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