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公开(公告)号：CN112388620B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202011322457.6
申请日：2020-11-23
申请人： 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
摘要： 本发明提供一种用于气动肌肉驱动系统的轨迹跟踪控制算法，该算法包括：输入气动肌肉驱动系统的期望轨迹；根据反馈的所述气动肌肉驱动系统的实际轨迹确定跟踪误差；通过所述跟踪误差得到跟踪误差导数；依据分层融合深层模糊神经网络结合所述跟踪误差和所述跟踪误差导数得到控制信号；将所述控制信号传输至气动驱动关节；所述气动驱动关节根据所述控制信号进行轨迹跟踪。本发明通过无需预训练的分层融合深层模糊神经网络控制器，有效解决了现有技术方案中存在的问题，实现了对气动肌肉驱动系统的轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN112395973A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011282000.7
申请日：2020-11-16
申请人： 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
摘要： 本发明涉及人工智能领域，提供了一种用户意图识别方法、装置、设备和存储介质。方法包括：获取用户的多个注视点位置信息；获取物体的二维质心坐标信息；获取用户的抓握位置信息；通过滑动窗口技术、用户的多个注视点位置信息以及物体的二维质心坐标信息计算第一距离；通过滑动窗口技术、用户的多个注视点位置信息以及用户的抓握位置信息计算至少两个第二距离向量；通过滑动窗口技术计算用户的多个注视点位置信息的方差，得到第一方差；将第一距离、第二距离向量以及第一方差输入至训练好的分类器，得到分类结果；根据分类结果得到用户意图。提高了意图识别的准确率。
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公开(公告)号：CN111967366B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202010806597.4
申请日：2020-08-12
申请人： 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
IPC分类号： G06V40/20 , G06V10/77 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06F17/18
摘要： 本发明涉及移动助行设备技术领域，尤其涉及一种对腿部患者的康复状况进行评测的方法及助行机器人，该方法包括：采用第一激光传感器和第二激光传感器对腿部患者的左腿和右腿的标记点进行扫描，获得每个标记点的坐标；基于多个标记点的坐标，建立腿部患者行走的矢状面；基于矢状面，获得腿部患者的步态数据，步态数据包括：步长、跨步长、步宽、单步时间、步速、步频、行走对称性、相邻步长比、双腿摆动相和支撑相的占比；基于多个标记点的坐标，获得腿部患者的人体运动意图；对腿部患者的步态数据和人体运动意图进行加权评测，获得对所述腿部患者的康复状况的评测结果，进而提高了评测准确性。
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公开(公告)号：CN112388620A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011322457.6
申请日：2020-11-23
申请人： 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
摘要： 本发明提供一种用于气动肌肉驱动系统的轨迹跟踪控制算法，该算法包括：输入气动肌肉驱动系统的期望轨迹；根据反馈的所述气动肌肉驱动系统的实际轨迹确定跟踪误差；通过所述跟踪误差得到跟踪误差导数；依据分层融合深层模糊神经网络结合所述跟踪误差和所述跟踪误差导数得到控制信号；将所述控制信号传输至气动驱动关节；所述气动驱动关节根据所述控制信号进行轨迹跟踪。本发明通过无需预训练的分层融合深层模糊神经网络控制器，有效解决了现有技术方案中存在的问题，实现了对气动肌肉驱动系统的轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN111967366A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010806597.4
申请日：2020-08-12
申请人： 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
摘要： 本发明涉及移动助行设备技术领域，尤其涉及一种对腿部患者的康复状况进行评测的方法及助行机器人，该方法包括：采用第一激光传感器和第二激光传感器对腿部患者的左腿和右腿的标记点进行扫描，获得每个标记点的坐标；基于多个标记点的坐标，建立腿部患者行走的矢状面；基于矢状面，获得腿部患者的步态数据，步态数据包括：步长、跨步长、步宽、单步时间、步速、步频、行走对称性、相邻步长比、双腿摆动相和支撑相的占比；基于多个标记点的坐标，获得腿部患者的人体运动意图；对腿部患者的步态数据和人体运动意图进行加权评测，获得对所述腿部患者的康复状况的评测结果，进而提高了评测准确性。
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公开(公告)号：CN112395973B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202011282000.7
申请日：2020-11-16
申请人： 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
IPC分类号： G06V40/20 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G16H20/30 , G16H50/20 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及人工智能领域，提供了一种用户意图识别方法、装置、设备和存储介质。方法包括：获取用户的多个注视点位置信息；获取物体的二维质心坐标信息；获取用户的抓握位置信息；通过滑动窗口技术、用户的多个注视点位置信息以及物体的二维质心坐标信息计算第一距离；通过滑动窗口技术、用户的多个注视点位置信息以及用户的抓握位置信息计算至少两个第二距离向量；通过滑动窗口技术计算用户的多个注视点位置信息的方差，得到第一方差；将第一距离、第二距离向量以及第一方差输入至训练好的分类器，得到分类结果；根据分类结果得到用户意图。提高了意图识别的准确率。
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公开(公告)号：CN108042142A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711337228.X
申请日：2017-12-14
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明公开一种可穿戴式的人体姿态检测及肢体肌力测量系统，包括：固定带、姿态角测量模块以及数据读取发射模块；所述固定带用于穿戴在人体不同部位上，每个固定带上均承载有姿态角测量模块和数据读取发射模块，所述姿态角测量模块、气压传感器以及数据读取发射模块置于固定带外侧；所述姿态角测量模块用于测量其所在部位的姿态角；所述数据读取发射模块用于读取人体不同部位的姿态角数据，并通过射频技术发送给远端的数据处理模块，以供所述数据处理模块根据人体不同部位的姿态角数据确定人体的姿态。本发明使用固定带使得人体姿态检测及肢体肌力测量系统可穿戴在身上，穿戴方便，不易脱落，可靠性强，信息多样，实用性强。
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公开(公告)号：CN105148496A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510568529.8
申请日：2015-09-08
申请人： 华中科技大学
CPC分类号： A63C17/02 , A63C17/1409 , A63C17/26 , A63C17/262 , A63C2203/12 , A63C2203/18 , A63C2203/24
摘要： 本发明公开了一种基于姿态控制的轮滑式代步机器人，包括左右轮滑鞋体、便携电源、通信控制装置和姿态检测系统。轮滑鞋体共有两个为四轮结构，其左右部位各有一个驱动轮，前后部位各有一个小脚万向轮，通过电机带动驱动轮转动可实现轮滑鞋体的全方位移动。24V直流便携电源为轮滑鞋体提供电力驱动。姿态检测系统由六个无线运动捕捉传感器(WSSS)的相对空间关系得到操作者上身姿态以识别其运动意图，并通过调整轮滑鞋体驱动轮转动速度而实现。通信控制装置接收WSSS传感器信息并辅以姿态算法生成速度命令并传送至轮滑鞋体控制器控制驱动轮转动。本轮滑式代步机器人为日常出行提供了一种集代步和娱乐功能于一身的工具，亦为代步车提供了一套新型控制方法。
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公开(公告)号：CN109157381B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201810820217.5
申请日：2018-07-24
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： A61H3/04
摘要： 本发明公开了一种扶手式智能跌倒防护助行康复机器人，包括机械本体和控制设备，控制设备包括：差速运动控制器、重心调整控制器和跟随控制器；差速运动控制器控制机器人实现两轮差速运动；重心调整控制器当机器人由于外力作用存在倾覆趋势时调整机器人的重心位置从而阻止机器人的倾覆趋势；跟随控制器控制机器人仅在用户行走方向的侧面跟随其前进，并根据不同的需求场景做出相应的动作，减少用户对辅助医疗器械的依赖。本发明可以实现检测和判断使用者的状态和位置，跟随使用者提供半接触支持作用，使用者跌倒时机器人运动到合适的位置和方位方便使用者搀扶，同时机器人可通过重心调整控制器阻止自身的倾覆趋势，保证机器人的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN107693314A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710655397.1
申请日：2017-08-02
申请人： 华中科技大学
CPC分类号： A61H3/04 , A61B5/1117 , A61B5/6887 , A61H2201/1207 , A61H2201/1638 , A61H2201/5007 , A61H2201/5058
摘要： 本发明公开了一种杖式自主跌倒防护康复助行机器人，包含：全向运动装置、传感监测系统、跌倒防护响应装置，全向运动装置包括全向底盘和运动控制器，传感监测系统包括力传感器、激光测距仪，跌倒防护响应装置包括主杆和十字滑台。本发明机器人可以实现检测和判断使用者的运动意图，柔顺地全方位地辅助使用者的运动，同时能够识别环境障碍物信息，并进行避障运动规划，此外还能判断使用者的运动状态的平稳性，检测跌倒趋势，并控制十字滑台的响应，从而保证有限时间内对使用者的稳定性和安全性的保证。
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