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公开(公告)号：CN118537646A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410670833.2
申请日：2024-05-28
申请人： 国网黑龙江省电力有限公司伊春供电公司 , 哈尔滨工业大学 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G06V10/764 , G06V20/40 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/082 , G06V10/774 , G06N3/08 , G06N5/04 , G06T7/00
摘要： 基于通道剪枝的Yolov4‑Tiny网络的寒地绝缘子故障视频图像检测方法，属于计算机视觉技术领域。解决了传统的绝缘子故障检测模型训练收敛速率慢、具有结构和参数冗余、以及仅能对绝缘子图像进行故障检测，无法对视频进行检测的问题。本发明先根据寒地绝缘子图像构建数据集，依次进行Yolov4‑Tiny网络基础训练、稀疏训练、通道剪枝及微调训练，得到最终故障检测模型。通过通道剪枝及所构建的多种损失函数下的模型训练，压缩了模型大小，提高了寒地绝缘子故障视频和图像的检测速。本发明主要用于寒地绝缘子故障检测。
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公开(公告)号：CN117697786B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410045521.2
申请日：2024-01-12
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及一种具备柔性感知的空间气动缠绕捕获机器人，包括缠绕捕获机构和自由飞行基座机构；飞行基座结构通过一缠绕臂连接口，与所述缠绕捕获机构固定连接。所述缠绕捕获机构包括缠绕杆和连接关节，多段缠绕杆间通过连接关节固定链接；每段缠绕杆中间为两端连通的圆孔。本发明解决了传统机械臂刚性特征带来的缺点，缠绕捕获街斗采用柔性软体材料制作，通过改变材料腔内的气体含量控制机器人的运动，达到机器人的多自由度控制，实现对物体的缠绕捕获功能和复杂障碍环境下的柔性操作与检测功能。
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公开(公告)号：CN115185187B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210981267.8
申请日：2022-08-16
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种基于二型椭球型模糊神经网络的机械臂有限时间跟踪控制方法，它属于工业机械臂控制领域。本发明解决了由于来自操作环境和机械臂自身造成的系统不确定性，导致采用现有方法难以实现对机械臂的高精度控制的问题。本发明方法采取的技术方案为：步骤一、建立考虑系统不确定性的机械臂动力学模型；步骤二、采用区间二型椭球型模糊神经网络对系统不确定性进行估计，得到估计结果；步骤三、设计预定时间内收敛的非奇异终端滑模面；步骤四、基于估计结果和非奇异终端滑模面进行跟踪控制器的设计。本发明方法可以应用于对工业机械臂的控制。
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公开(公告)号：CN112104248B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202010996304.3
申请日：2020-09-21
申请人： 国网黑龙江省电力有限公司绥化供电公司 , 国家电网有限公司 , 哈尔滨工业大学
摘要： 一种三电平NPC变换器的控制方法，属于电力电子控制技术领域，本发明为解决了现有采用传统的PI控制算法对三电平NPC变换器进行控制的方法，存在抗干扰性能较差，系统的稳态性能及动态响应性能差的问题。本发明控制方法是基于直流电压调节环、瞬时功率跟踪环和电压平衡环实现，并通过直流电压调节环对直流侧电压实际值x1进行跟踪、通过瞬时功率跟踪环对有功功率实际值p和无功功率实际值q进行跟踪、以及通过电压平衡环对直流侧不平衡电压实际值x2进行跟踪后，生成控制信号对三电平NPC变换器进行控制，从而实现对三电平NPC变换器进行控制。本发明主要用于对三电平NPC变换器进行控制。
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公开(公告)号：CN112821758B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202011628216.4
申请日：2020-12-30
申请人： 国网黑龙江省电力有限公司绥化供电公司 , 国家电网有限公司 , 哈尔滨工业大学
摘要： 一种针对不匹配干扰的Buck型功率变换器的分数阶滑模控制方法，属于电力电子控制技术领域，为了解决Buck型功率变换器面对不匹配扰动时的稳定性差以及鲁棒性低的问题。本发明通过建立Buck型功率变换器模型,设计高阶滑模观测器，设计分数阶滑模控制器，并利用设计的高阶滑模观测器观测建立Buck型功率变换器模型的匹配和非匹配干扰，并将高阶滑模观测器观测到的非匹配干扰引入至设计的分数阶滑模控制器中，对不匹配干扰进行补偿。有益效果为提高了Buck型功率变换器面对不匹配扰动时的稳定性与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115051607A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210529616.2
申请日：2022-05-16
申请人： 国网黑龙江省电力有限公司伊春供电公司 , 哈尔滨工业大学 , 国家电网有限公司
IPC分类号： H02P21/00 , H02P21/05 , H02P21/13 , H02P21/18 , H02P25/022 , H02P6/08 , H02P6/34 , G05B13/04
摘要： 一种永磁同步电机自适应超螺旋滑模控制方法，属于电机控制技术领域。解决了现有永磁同步电机在抗干扰的自适应控制过程中存在抖振的问题。本发明建立永磁同步电机数学模型，并根据永磁同步电机数学模型建立高增益滤波观测器；利用高增益滤波观测器观测系统中的集总扰动，将观测的集总扰动前馈到模转速环自适应超螺旋滑控制器；转速环自适应超螺旋滑模控制器利用观测的集总扰动和永磁同步电机的机械转速与目标定值的误差，获得使误差收敛到0的电流参考值；电流环自适应超螺旋滑模控制器获取使电机定子电流跟踪到给定值的电压控制信号，实现永磁同步电机自适应超螺旋滑模控制。本发明适用于电机控制。
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公开(公告)号：CN114911263A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210656391.7
申请日：2022-06-10
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 基于同伦法的多无人机同步到达轨迹规划方法、存储介质及设备，属于多无人机轨迹规划领域。为了解决目前的多无人机轨迹规划或者控制方法不能很好的满足多无人机同步到达的问题。本发明基于架无人机的运动学模型和轨迹角和控制变量遵守约束构建多无人机同步到达问题的模型，并对同步到达问题进行离散化，然后基于无人机的初始位置、初始姿态、目标位置、目标姿态，轨迹角的上、下界，轨迹角的控制变量的上、下界，航向角的控制变量的上界，以及距离步长，经过同步到达规划方法得到同步轨迹并基于同伦法对无人机的轨迹进行具体规划。本发明主要用于多无人机的同步到达轨迹规划。
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公开(公告)号：CN113658337A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110976763.X
申请日：2021-08-24
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于车辙线的多模态里程计方法，本发明涉及基于车辙线的多模态里程计方法。本发明的目的是为了解决现有点特征对于环境依赖较大，在纹理缺失等场景中表现不佳，导致无法得到准确的机器人里程信息问题。过程为：一、对非重叠视角下多相机和激光雷达进行联合标定；二、设定标定误差约束；三、对激光点云进行去噪预处理；四、得到边缘、平面特征误差模型；五、获得图像帧与帧之间点特征和图像帧与帧之间线特征；六、获得点线特征误差模型；七、获得深度恢复误差模型；八、构建视觉激光的数据关联模型；九、对智能体的位姿进行增量式更新；十、重复三至九，估计连续帧位姿变换，完成多模态里程计构建。本发明用于机器人SLAM领域。
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公开(公告)号：CN113352311A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110679491.7
申请日：2021-06-18
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种应用于大空间多连杆设备操控的绳驱控制方法，涉及一种绳驱机器人装配技术，为了解决现有的大型连杆设备的装配过程中，被装设备可移动范围狭小，可变姿态的范围十分有限的问题。本发明通过计算基座连杆的6个绳索牵引点的期望位置在世界坐标系中的坐标；依次计算后续连杆的绕绳点的期望位置在世界坐标系中的坐标；结合逆运动学结算出各根绳索所需运动的长度，同时转换成电机所需旋转的角度；通过控制电机协同运动进行释放或收缩绳索，最终使整体多连杆设备完成调整到期望位置。有益效果为空间范围移动大，多绳索协同控制，多连杆设备姿态可变。
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