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公开(公告)号：CN114879657B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210324060.3
申请日：2022-03-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于随体坐标系的无模型全分布式无人艇协同时变队形控制方法，包括：(1)建立基于应力约束的通信拓扑；(2)建立期望队形并确定控制目标；(3)设计仿射编队的控制器；(4)验证无人艇编队系统的稳定性和鲁棒性；本发明结合了仿射变换相关概念可以迅速的进行缩放、剪切和旋转等队形变换。同时，系统内的艇体自需要依赖感知交互和本艇的惯性信息即可在拒止环境下实现编队控制，并且有效降低了控制器的复杂程度，具备更低的计算量。
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公开(公告)号：CN113741468B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202111050135.5
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种分布式无人艇编队的有限时间容错控制方法。步骤1：基于外部干扰和执行器故障建立无人艇编队动力学模型，并确定控制目标；步骤2：基于步骤1的无人艇编队动力学模型，建立滤波补偿机制虚拟速度控制指令；步骤3：基于步骤2的虚拟速度控制指令，建立有限时间容错控制器；步骤4：基于步骤3的有限时间容错控制器，验证无人艇编队系统闭环控制的稳定性和鲁棒性。本发明为了实现无人艇编队的协同控制问题。
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公开(公告)号：CN116511478B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310236122.X
申请日：2023-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及铸造技术领域，且公开了一种深海方舱加工用的金属件铸造装置及方法，解决了人工将铸造完成后的零件取出较为费时费力，虽然可以通过顶出机构把零件从下模具中顶出，但是顶出机构还包括驱动单元，增加了使用成本的问题，其包括安装座，所述安装座的上方设有支撑台，安装座和支撑台通过若干连接柱连接，安装座和支撑台之间设有顶出板，且连接柱贯穿顶出板，支撑台的顶部设有下模具，下模具上开设有若干顶出孔，支撑台上开设有第一矩形孔，第一矩形孔内设有若干顶出杆，顶出杆的顶端位于顶出孔内；不需要设置额外的驱动单元，即可使得金属件分别脱离下模具和上模具，降低了使用成本，便于实际使用。
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公开(公告)号：CN116511478A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310236122.X
申请日：2023-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及铸造技术领域，且公开了一种深海方舱加工用的金属件铸造装置及方法，解决了人工将铸造完成后的零件取出较为费时费力，虽然可以通过顶出机构把零件从下模具中顶出，但是顶出机构还包括驱动单元，增加了使用成本的问题，其包括安装座，所述安装座的上方设有支撑台，安装座和支撑台通过若干连接柱连接，安装座和支撑台之间设有顶出板，且连接柱贯穿顶出板，支撑台的顶部设有下模具，下模具上开设有若干顶出孔，支撑台上开设有第一矩形孔，第一矩形孔内设有若干顶出杆，顶出杆的顶端位于顶出孔内；不需要设置额外的驱动单元，即可使得金属件分别脱离下模具和上模具，降低了使用成本，便于实际使用。
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公开(公告)号：CN113835340B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111050201.9
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种考虑输入量化和非线性死区的水下机器人无模型控制方法，所述方法包括构建水下机器人数学模型及无模型处理，简化考虑死区量化控制表达式，设计控制器和稳定性分析证明；本发明为了加强水下无人航行器的鲁棒性能和忽略高度耦合动力学的影响，结合滑模控制的无模型控制能极大程度上减轻了对于很难获得的模型参数的依赖；考虑到减少执行机构和控制模块的数据传输的频率，磁滞量化器将产生分段量化控制信号，来保证其的有限精度以及有效地避免了抖振问题；自适应参数估计方法用来补偿死区非线性估计的误差，能够减少计算的复杂性和计算的次数，使得控制精度和效果大大提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114202684B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111434401.4
申请日：2021-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种适用于水面环境的云数据投影方法、系统及装置，涉及图像处理领域。解决了在经典的数据融合算法中，三维点云投影损失一部分点云信息；直接融合三维点云数据与RGB图像数据困难的问题。本发明提供的方法，包括：处理点云数据，形成水面三维点云滤波与水面三维点云簇；处理水面三维点云簇，获得点云强度投影矩阵；处理点云强度投影矩阵的反射率强度异常点，获得点云数据投影矩阵；融合点云数据投影矩阵，获取点云距离投影矩阵；获取点云尺寸投影矩阵；根据点云数据投影矩阵、点云距离投影矩阵和点云尺寸投影矩阵进行矩阵叠加，获取经典图像处理神经网络中的点云特征矩阵。本发明用于满足水面无人艇目标识别过程中多传感器数据融合的需求。
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公开(公告)号：CN116020930A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310147233.3
申请日：2023-02-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及冲压技术领域，且公开了一种深海方舱加工用的金属板加工冲压设备及方法，解决了频繁更换冲压头会降低冲压加工效率的问题，其包括操作台，操作台的上方设有升降座，操作台和升降座通过升降器连接，升降座上贯穿有第一转轴，升降座和第一转轴通过轴承连接，第一转轴的底端固定连接有第一齿轮，升降座上设有与第一齿轮相配合的旋转驱动机构，第一齿轮上贯穿有若干第一棱柱，第一棱柱的底端固定连接有固定座，固定座的底部设有用于安装冲压头的安装板，安装板和固定座通过拆卸式锁死件连接，第一棱柱的外部套设有第一拉伸弹簧；不需要频繁更换冲压头，即可实现不同冲压头的冲压加工，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN114859705A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210170640.1
申请日：2022-02-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种可预先设置控制性能且无需辅助系统介入的水面无人艇控制方法，包括：(1)建立无人艇运动学动力学模型；(2)对跟踪误差进行预设性能控制并确定控制目标；(3)设计无模型抗饱和控制器；(4)验证无人艇控制系统的稳定性和鲁棒性。本发明提出一种无模型控制架构，摆脱了模型需求因此可以有效抵抗不确定性干扰而无需引入辅助系统，降低了系统的复杂程度和设计难度。通过在架构中引入基于死区算子的饱和函数对控制输出进行滤波，使控制器具有抗饱和特性且不影响控制效果。通过在架构中引入适当的预设性能函数对跟踪误差进行约束，即可在试验开始前预先设置瞬态和稳态控制性能进而实现跟踪控制。
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公开(公告)号：CN110525585B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910908513.5
申请日：2019-09-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B71/20
Abstract: 本发明公开了一种强迫横摇减摇鳍实体性能测试装置,属于船舶工程领域；包括伺服电机(1)、导轨块(2)、摆动传动机构(3)、轴承、联轴器、法兰盘、空心圆筒(15)和扭矩传感器(9)等部件。通过摆动传动机构(3)与伺服电机(1)实现减摇鳍的强迫横摇状态的运动，并通过扭矩传感器(9)测量减摇鳍所产生的力矩。通过改变伺服电机(1)转速和导轨块(2)的长度，可进行不同摆速和摆幅的强迫横摇减摇鳍实体性能测试实验。本发明结构简单，易于加工制造，成本较低，适用于各类水池或水槽中进行强迫横摇减摇鳍实体性能测试，也可以用于测量舭龙骨等结构的实体性能。
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公开(公告)号：CN110356513B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201910673656.2
申请日：2019-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种无人艇用辅助声呐释放和收回机构，它涉及航海通信技术领域。本发明解决了现有的无人艇用辅助声呐释放和收回机构存在结构过于复杂、声呐储存仓的空间有效利用率低、释放和收回位置不可控、结构稳定性差和结构刚度低的问题。本发明的回转铰链组件设置在艇艏甲板上部，主传动机构组件通过主轴与回转铰链组件连接，主传动机构组件下部与支撑组件连接，支撑组件安装在甲板连接板上，防水电缸组件位于副传动机构组件侧部，防水电缸组件与同步带箱上部连接，同步带箱下部通过方形连接法兰与回转铰链组件连接，电缸组件的头部与声呐组件连接，电缸组件通过同步带箱与副传动机构组件连接。本发明节约了无人艇内部仓储空间，具备很高的空间利用率。
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