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公开(公告)号：CN112319790B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202011222347.2
申请日：2020-11-05
申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 中国民用航空飞行学院
发明人： 许军 , 吴文斌 , 陈伯建 , 林承华 , 王仁书 , 黄友聪 , 王晓杰 , 谢文炳 , 方超颖 , 郑钟楠 , 林鸿伟 , 林力辉 , 傅智为 , 吴晓杰 , 张伟豪 , 韩腾飞 , 徐鹏飞 , 叶思源 , 赵亚明 , 李诚龙
摘要： 本发明提出一种融合多旋翼与固定翼的长航时飞行器的气动布局结构及其控制方法，包括：多旋翼无人机本体和一对折叠翼；所述折叠翼与多旋翼无人机本体构成铰接,在折叠和展开状态下均不与多旋翼无人机本体所处水平面平行。其能去除在使用固定翼形态时闲置无用的多旋翼动力设备所带来的额外重量；同时在使用多旋翼形态时能明显的减小因固定机翼所带来的阻力所产生的力矩带来的横向不稳定性的问题。动力设备前倾，旨在减小多旋翼前进时因动力分配所产生的俯仰角带来的动力浪费。在固定翼展开前进时，能利用固定翼翼型带来的升力，配合
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公开(公告)号：CN112319790A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011222347.2
申请日：2020-11-05
申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 中国民用航空飞行学院
发明人： 许军 , 吴文斌 , 陈伯建 , 林承华 , 王仁书 , 黄友聪 , 王晓杰 , 谢文炳 , 方超颖 , 郑钟楠 , 林鸿伟 , 林力辉 , 傅智为 , 吴晓杰 , 张伟豪 , 韩腾飞 , 徐鹏飞 , 叶思源 , 赵亚明 , 李诚龙
摘要： 本发明提出一种融合多旋翼与固定翼的长航时飞行器的气动布局结构及其控制方法，包括：多旋翼无人机本体和一对折叠翼；所述折叠翼与多旋翼无人机本体构成铰接,在折叠和展开状态下均不与多旋翼无人机本体所处水平面平行。其能去除在使用固定翼形态时闲置无用的多旋翼动力设备所带来的额外重量；同时在使用多旋翼形态时能明显的减小因固定机翼所带来的阻力所产生的力矩带来的横向不稳定性的问题。动力设备前倾，旨在减小多旋翼前进时因动力分配所产生的俯仰角带来的动力浪费。在固定翼展开前进时，能利用固定翼翼型带来的升力，配合前倾的动力设备与整机流线型气动外形，能显著提升续航时间。
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公开(公告)号：CN112767391A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110211115.5
申请日：2021-02-25
申请人： 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明提出融合三维点云和二维图像的电网线路部件缺陷定位方法，包括以下步骤；步骤S1：对无人机进行相机参数标定，使相机的像素坐标系能与世界坐标系相互转换；步骤S2：从无人机对电网线路航拍巡检获取的可见光图像F中提取拍摄点位信息，并以该信息获得可见光图像F中巡检目标的三维点云数据；步骤S3：利用深度学习模型获取缺陷部件的中心坐标；步骤S4：对三维点云数据进行投影变换得到二维图像F’；步骤S5：对F、F’进行融合处理，得到缺陷部件在图像F’的坐标位置；步骤S6：将缺陷部件在图像F’的坐标位置变换到三维世界坐标系下的位置；本发明能准确记录电网线路缺陷部位的信息，促进机巡作业后续图像信息处理效率。
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公开(公告)号：CN112445765A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011383103.2
申请日：2020-12-01
申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于智能手机APP的架空线路无人机巡检图片分拣命名方法。包括建立手机APP与无人机系统的控制关联结构，用户根据手机APP指引完成输电线路设备巡检后，上传手机APP输电线路设备巡检记录和无人机巡检图片，通过巡检记录和无人机巡检图片的自动匹配计算，完成无人机巡检图片的自动分拣和命名，并建立巡检图片与所巡检输电线路设备的关联。本发明提出的一种基于智能手机APP应用的架空输电线路无人机巡检图片自动分拣和命名方法，可有效解决当前无人机巡检作业完成后图片分拣和命名工作量大、效率低、易出错且命名不规范的问题。
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公开(公告)号：CN112445765B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011383103.2
申请日：2020-12-01
申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于智能手机APP的架空线路无人机巡检图片分拣命名方法。包括建立手机APP与无人机系统的控制关联结构，用户根据手机APP指引完成输电线路设备巡检后，上传手机APP输电线路设备巡检记录和无人机巡检图片，通过巡检记录和无人机巡检图片的自动匹配计算，完成无人机巡检图片的自动分拣和命名，并建立巡检图片与所巡检输电线路设备的关联。本发明提出的一种基于智能手机APP应用的架空输电线路无人机巡检图片自动分拣和命名方法，可有效解决当前无人机巡检作业完成后图片分拣和命名工作量大、效率低、易出错且命名不规范的问题。
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公开(公告)号：CN114205521A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111336933.4
申请日：2021-11-12
申请人： 国网通用航空有限公司 , 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 北京远度互联科技有限公司
发明人： 杜伟 , 陈金玉 , 程海涛 , 陈伯建 , 邹彪 , 吴文斌 , 张伟豪 , 林鸿伟 , 吴晓杰 , 叶剑锋 , 王佳颖 , 王淼 , 朱松涛 , 任伟达 , 朱晓康 , 孙鸿博 , 孔祥玉 , 林凡雨 , 崔书刚
IPC分类号： H04N5/232
摘要： 本文涉及计算机技术领域，尤其涉及一种运动视频图像的稳像方法、装置、设备及存储介质。其方法包括，获取运动视频中相邻两帧的图像；分别确定相邻两帧的图像中的前一帧图像和后一帧图像的特征点；根据前一帧图像的特征点和后一帧图像的特征点计算当前相邻两帧图像的整体运动矢量；根据当前相邻两帧图像的整体运动矢量、上一相邻两帧图像的整体运动矢量中的画面内容运动矢量计算当前相邻两帧图像的抖动运动矢量；通过卡尔曼滤波以及当前相邻两帧图像的抖动运动矢量对当前相邻两帧图像中的前一帧图像进行运动补偿，得到后一帧图像的稳像。通过本文实施例，实现了在消除运动视频图像的抖动的同时，保持了画面内容的运动特征。
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公开(公告)号：CN112468994B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202011385879.8
申请日：2020-12-01
申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
摘要： 本发明涉及一种电力线路巡检无人机空中组网通信系统和方法。包括步骤：地面命令发布终端与若干信号选择终端，以及若干信号选择终端之间进行组网通信，且地面命令发布终端向各单机信号终端发送规划的无人机巡线路径和摄像机拍摄角度；信号选择终端选择通信优先级最高的其他信号选择终端与地面命令发布终端进行连接通信，若自身与地面命令发布终端的通信优先级最高，则直接与地面命令发布终端连接通信；地面命令发布终端接收通信优先级最高的信号选择终端实时上传的单机信号终端发送的无人机地理位置和摄像机拍摄画面。本发明解决了现有技术中无人机与地面站信号丢失后会自动切换到返航模式，导致巡检任务不能完成，巡检数据不完整、不可靠的问题。
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公开(公告)号：CN112767391B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110211115.5
申请日：2021-02-25
申请人： 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明提出融合三维点云和二维图像的电网线路部件缺陷定位方法，包括以下步骤；步骤S1：对无人机进行相机参数标定，使相机的像素坐标系能与世界坐标系相互转换；步骤S2：从无人机对电网线路航拍巡检获取的可见光图像F中提取拍摄点位信息，并以该信息获得可见光图像F中巡检目标的三维点云数据；步骤S3：利用深度学习模型获取缺陷部件的中心坐标；步骤S4：对三维点云数据进行投影变换得到二维图像F’；步骤S5：对F、F’进行融合处理，得到缺陷部件在图像F’的坐标位置；步骤S6：将缺陷部件在图像F’的坐标位置变换到三维世界坐标系下的位置；本发明能准确记录电网线路缺陷部位的信息，促进机巡作业后续图像信息处理效率。
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公开(公告)号：CN112468994A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011385879.8
申请日：2020-12-01
申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
摘要： 本发明涉及一种电力线路巡检无人机空中组网通信系统和方法。包括步骤：地面命令发布终端与若干信号选择终端，以及若干信号选择终端之间进行组网通信，且地面命令发布终端向各单机信号终端发送规划的无人机巡线路径和摄像机拍摄角度；信号选择终端选择通信优先级最高的其他信号选择终端与地面命令发布终端进行连接通信，若自身与地面命令发布终端的通信优先级最高，则直接与地面命令发布终端连接通信；地面命令发布终端接收通信优先级最高的信号选择终端实时上传的单机信号终端发送的无人机地理位置和摄像机拍摄画面。本发明解决了现有技术中无人机与地面站信号丢失后会自动切换到返航模式，导致巡检任务不能完成，巡检数据不完整、不可靠的问题。
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公开(公告)号：CN108767870B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201810687664.8
申请日：2018-06-28
申请人： 国网福建省电力有限公司宁德供电公司 , 国网福建省电力有限公司
IPC分类号： H02J3/16
摘要： 本发明涉及一体分布式自适应无功电压自动控制方法，包括地调侧无功电压自动控制系统AVC与一个以上的县调侧无功电压自动控制系统AVC；当电网网络正常时，地调侧AVC服务集中运算、统一决策；当系统解列时模型自适应调整，各县调侧AVC分布式运行、分布式决策；当电网网络恢复时，控制和闭锁保护数据智能同步，同时恢复地调侧AVC服务集中运算、统一决策，有效提高系统的可靠性；其中，地调侧的AVC与县调侧的AVC服务采用遗传算法与灵敏度分析相结合的方式进行运算与决策。本发明能够保证电网安全、高效、稳定运行，同时提高电压合格率、降低网损、延长电气设备寿命，降低调控人员劳动强度。
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