公开(公告)号：CN106228138A

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201610594100.0

申请日：2016-07-26

申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 ,  国网重庆市电力公司 ,  国家电网公司 ,  深圳市先进智能技术研究所

发明人： 周小龙 ,  伏进 ,  吴彬 ,  宫林 ,  万欣 ,  石为人 ,  王成疆 ,  王大洪 ,  肖杰 ,  李新平 ,  刘垒 ,  李杰 ,  林日

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06T7/00

CPC分类号： G06K9/00798 ,  G06T2207/30256

摘要： 本发明公开了一种融合区域和边缘信息的道路检测算法，首先采集道路图像使用自适应中值滤波去噪增强得到增强图像；在RGB彩色空间中选择增强图像的R分量，并采用最大类间方差Otsu法实现图像的道路区域分割得到二值分割图像，并用串行数学形态学优化二值分割图像；然后采用最优边缘检测Canny算子检测二值分割图像得到道路边缘检测信息，并采用最大类间方差法计算最优边缘检测Canny算子中的双阈值；最后利用二值分割图像与道路边缘检测信息获取图像中的道路边界线。本发明提供的算法利用图像处理技术检测并提取道路信息，以用于电缆隧道机器人的自主导航系统，是一种自适应道路边界线分割融合方法，该融合算法能获得平滑准确的道路边缘。

公开(公告)号：CN103606851B

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201310608549.4

申请日：2013-11-26

申请人： 国家电网公司 ,  深圳市先进智能技术研究所 ,  国网重庆市电力公司电力科学研究院

发明人： 甘建峰 ,  陈勇全 ,  吴高林 ,  张良胜 ,  王成疆 ,  钱辉环 ,  王谦 ,  陈超 ,  赵望 ,  杨雁 ,  宫林 ,  陈伟

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明公开了一种夹持机构，包括：支撑盒；设置于支撑盒上的支撑架；可转动地设置于支撑架上，通过传动机构传动连接的第一转动轴和第二转动轴；驱动第一转动轴和第二转动轴中的一个转动的夹持驱动装置；固定在第一转动轴上的第一夹持爪；固定在第二转动轴上的第二夹持爪。本发明通过夹持驱动装置驱动第一转动轴和第二转动轴中的一个转动，继而带动第一夹持爪和第二夹持爪做相向或相离运动，从而完成抱住线路或松开线路的作用。在驱动轮和夹紧轮越障时，可以通过该夹持机构夹住线路，保证巡线机器人不会由线路上掉落。本发明还公开了一种具有上述夹持机构的巡线机器人行走机构。

公开(公告)号：CN105933187A

公开(公告)日：2016-09-07

申请号：CN201610550548.2

申请日：2016-07-13

申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 ,  国家电网公司 ,  深圳市先进智能技术研究所

发明人： 宋伟 ,  侯兴哲 ,  伏进 ,  周庆 ,  邓帮飞 ,  张海兵 ,  张盈 ,  肖前波 ,  宫林 ,  黄江晨 ,  石为人 ,  甘建峰 ,  王成疆 ,  肖杰 ,  李杰 ,  林日

IPC分类号： H04L12/26 ,  H04W24/02

CPC分类号： H04L43/0847 ,  H04W24/02

摘要： 本发明公开了一种输电线路检测的数据处理方法，包括：统计输电线路检测获取的数据字段的数据长度字段，帧计数字段，总帧数字段，记录发送设备的地址字段；在所述数据字段的头部依次添加所述数据长度字段，所述帧计数字段，所述总帧数字段及所述地址字段，形成初始数据；在所述初始数据的头部添加起始标识字段，并在所述初始数据的尾部添加校验字段，形成传输数据；通过该方法的数据处理过程得到的传输数据，可以被移动终端和信息处理中心都能够理解；保证了输电线路检测获取的数据字段在传输过程中的准确性；本发明还公开了一种输电线路检测的数据处理系统，具有上述效果。

公开(公告)号：CN103586861A

公开(公告)日：2014-02-19

申请号：CN201310608388.9

申请日：2013-11-26

申请人： 国家电网公司 ,  国网重庆市电力公司电力科学研究院 ,  深圳市先进智能技术研究所

发明人： 吴高林 ,  何国军 ,  甘建峰 ,  陈勇全 ,  王谦 ,  陈超 ,  王成疆 ,  钱辉环 ,  张良胜 ,  石为人 ,  周庆 ,  李勇 ,  宫林

IPC分类号： B25J5/02

摘要： 本发明公开了一种巡线机器人，包括两个巡线机器人本体，巡线机器人本体包括行走轮组机构、夹持机构和变距机构，变距机构包括：基座；设置于基座上的滑座；架设在基座上的丝杠；与丝杠螺纹配合的丝母，丝母与滑座相连；设置于基座上变距驱动装置；夹持机构包括：设置于基座上的支撑盒；设置于支撑盒上的支撑架；设置于支撑架上通过传动机构连接的第一转动轴和第二转动轴；驱动第一转动轴和第二转动轴中的一个转动的夹持驱动装置；固定在第一转动轴上的第一夹持爪；固定在第二转动轴上的第二夹持爪，第一夹持爪和第二夹持爪交叉后能够挂接在线路上，分离后能够脱离线路。本发明可通过变距机构的动作实现跨越障碍物的效果。

公开(公告)号：CN106446921A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610801671.7

申请日：2016-09-05

申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 ,  国家电网公司 ,  深圳市先进智能技术研究所

发明人： 宋伟 ,  侯兴哲 ,  伏进 ,  周庆 ,  邓帮飞 ,  张海兵 ,  张盈 ,  肖前波 ,  胡晓锐 ,  宫林 ,  彭姝迪 ,  万欣 ,  甘建峰 ,  王成疆 ,  王大洪 ,  李杰 ,  薛凯文

IPC分类号： G06K9/60 ,  G06K9/62

CPC分类号： G06K9/60 ,  G06K9/6267

摘要： 本发明公开了一种高压输电线障碍物识别方法及装置，通过采集高压输电线路上包含障碍物的图像信息；对图像信息进行预处理操作，获取预处理后图像信息；对预处理后图像信息进行边缘检测，提取障碍物的边缘信息；对包含边缘信息的图像进行特征提取；通过预先建立的图像障碍物识别分类器，根据提取到的特征确定障碍物的类型。本发明所提供的高压输电线障碍物识别方法及装置，通过对不同的背景下采集的图片进行处理，提取相应的特征，训练分类器，以对目标图片进行检测，能够将图片中的障碍物识别出来。本申请能够应用于高压输电线路上障碍物的检测识别中，且准确率较高。

公开(公告)号：CN103586861B

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201310608388.9

申请日：2013-11-26

申请人： 国家电网公司 ,  国网重庆市电力公司电力科学研究院 ,  深圳市先进智能技术研究所

发明人： 吴高林 ,  何国军 ,  甘建峰 ,  陈勇全 ,  王谦 ,  陈超 ,  王成疆 ,  钱辉环 ,  张良胜 ,  石为人 ,  周庆 ,  李勇 ,  宫林

IPC分类号： B25J5/02

摘要： 本发明公开了一种巡线机器人，包括两个巡线机器人本体，巡线机器人本体包括行走轮组机构、夹持机构和变距机构，变距机构包括：基座；设置于基座上的滑座；架设在基座上的丝杠；与丝杠螺纹配合的丝母，丝母与滑座相连；设置于基座上变距驱动装置；夹持机构包括：设置于基座上的支撑盒；设置于支撑盒上的支撑架；设置于支撑架上通过传动机构连接的第一转动轴和第二转动轴；驱动第一转动轴和第二转动轴中的一个转动的夹持驱动装置；固定在第一转动轴上的第一夹持爪；固定在第二转动轴上的第二夹持爪，第一夹持爪和第二夹持爪交叉后能够挂接在线路上，分离后能够脱离线路。本发明可通过变距机构的动作实现跨越障碍物的效果。

公开(公告)号：CN105539622A

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201510993581.8

申请日：2015-12-22

申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 ,  国家电网公司 ,  深圳市先进智能技术研究所

发明人： 宋伟 ,  伏进 ,  周庆 ,  邓帮飞 ,  张海兵 ,  张盈 ,  肖前波 ,  宫林 ,  黄江晨 ,  石为人 ,  甘建峰 ,  陈勇全 ,  王成疆 ,  肖杰 ,  李新平 ,  李勇兵

IPC分类号： B62D57/024

CPC分类号： B62D57/024

摘要： 本申请提供了一种攀爬机器人及系统，攀爬机器人包括：本体、嵌入式单片机、电池、第一WiFi摄像头；本体包括：左电磁铁、左连接杆、第一左U型片、第一关节舵机、第一机械臂、第二左U型片、第二关节舵机、第二机械臂、第三关节舵机、右U型片、右连接杆和右电磁铁；嵌入式单片机安装在第一机械臂中或第二机械臂中，电池安装在第一机械臂中或第二机械臂中，第一WiFi摄像头安装在左电磁铁上或安装在右电磁铁上。本申请中的攀爬机器人能够在输电线路杆塔上攀爬，并且使工作人员不需要长时间攀爬杆塔来寻找故障点，降低了劳动强度，提高了检修效率，并改善了工作人员的安全性。

公开(公告)号：CN103606851A

公开(公告)日：2014-02-26

申请号：CN201310608549.4

申请日：2013-11-26

申请人： 国家电网公司 ,  深圳市先进智能技术研究所 ,  国网重庆市电力公司电力科学研究院

发明人： 甘建峰 ,  陈勇全 ,  吴高林 ,  张良胜 ,  王成疆 ,  钱辉环 ,  王谦 ,  陈超 ,  赵望 ,  杨雁 ,  宫林 ,  陈伟

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明公开了一种夹持机构，包括：支撑盒；设置于支撑盒上的支撑架；可转动地设置于支撑架上，通过传动机构传动连接的第一转动轴和第二转动轴；驱动第一转动轴和第二转动轴中的一个转动的夹持驱动装置；固定在第一转动轴上的第一夹持爪；固定在第二转动轴上的第二夹持爪。本发明通过夹持驱动装置驱动第一转动轴和第二转动轴中的一个转动，继而带动第一夹持爪和第二夹持爪做相向或相离运动，从而完成抱住线路或松开线路的作用。在驱动轮和夹紧轮越障时，可以通过该夹持机构夹住线路，保证巡线机器人不会由线路上掉落。本发明还公开了一种具有上述夹持机构的巡线机器人行走机构。

公开(公告)号：CN112531551A

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN202011347148.4

申请日：2020-11-26

申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 ,  深圳市先进智能技术研究所 ,  国家电网有限公司

发明人： 周庆 ,  张海兵 ,  肖杰 ,  陈咏涛 ,  侯兴哲 ,  王大洪 ,  高晋 ,  吴照国 ,  宫林 ,  李俊杰 ,  何海棋 ,  吴海涛

IPC分类号： H02G1/00 ,  H02G9/02

摘要： 本发明涉及一种变形履带沟道巡检机器人，包括数据采集单元与变形单履带单元之间通过躯干关节单元连接，第一动力单元可为躯干关节单元提供左右摆动动力和上下转动动力，变形单履带单元内设置有第二动力单元，第二动力单元可为变形单履带单元同时提供前进动力和变形动力。本发明通过第一动力单元带动躯干关节单元上下转动和左右转动，可提高机器人的数据采集质量和提高机器人的通用性，通过第二动力单元带动变形单履带单元进行变形和前进，提高了机器人的越障能力，有较强的通用性和地形适应能力。

公开(公告)号：CN112518707A

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN202011375474.6

申请日：2020-11-30

申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 ,  深圳市先进智能技术研究所 ,  国家电网有限公司

发明人： 周庆 ,  张海兵 ,  肖杰 ,  陈咏涛 ,  高晋 ,  吴照国 ,  王大洪 ,  宋伟 ,  邓邦飞 ,  宫林 ,  包健康 ,  何海棋

IPC分类号： B25J5/00 ,  B25J19/06

摘要： 本发明公开了一种防倾覆巡检机器人，属于巡检机器人技术领域，包括前行走履带组、中间关节和后行走履带组，所述前行走履带组和后行走履带组的结构相同，所述前行走履带组包括行走履带从动轮、行走履带、行走履带主动轮、行走履带侧板、电机、控制板、一级传动轴、一级传动直齿轮、二级传动锥齿轮、二级传动直齿轮和一级传动锥齿轮，所述行走履带侧板的两端通过固定连接的轴承分别转动连接有行走履带从动轮和行走履带主动轮，所述行走履带从动轮和行走履带主动轮啮合连接有用于行走的行走履带，本发明防倾覆巡检机器人在管线错杂密布的电缆管廊或者沟道中能移动自如，不会出现倾覆，防倾覆巡检机器人始终保持稳定巡检，利于实际巡检。