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公开(公告)号：CN117852822A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410027340.7
申请日：2024-01-08
Applicant: 徐州徐工重型车辆有限公司 , 中国矿业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06Q10/0833 , G06V20/58 , G06V10/25
Abstract: 本发明公开了一种无人矿卡与无人挖掘机全流程车铲协同装载控制方法，无人挖掘机与无人矿卡协同确定执行装载任务位置；无人挖掘机与无人矿卡协同执行装载任务；无人挖掘机与无人矿卡协同决策装载任务是否完成；装载任务完成后，无人矿卡自主导航离场，无人挖掘机执行下一装载任务。本发明同时以无人挖掘机及无人矿卡作为执行装载任务核心，由二者协同确定执行装载任务位置、执行装载任务及决策装载任务是否完成，可避免由于人工错误操作造成的安全问题；从而在可装载区可同时容纳多辆无人矿卡，将有效提高装载效率；而数据处理由二者承担，可提高处理速度及执行效率。
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公开(公告)号：CN118596882A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410743288.5
申请日：2024-06-11
Applicant: 徐州徐工重型车辆有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种纯电动矿用自卸车分布式线控轮边驱动系统及驱动方法，包括分布式线控驱动系统、复合能源系统和动力切换系统；本发明综合了纯电动驱动及分布式线控驱动的优势，在增加了矿用自卸车载重量的基础上，能够解决矿用自卸车柴油‑电传动系统传动过程中能量多次转换损耗大，启动、爬坡、加载时动力分配不合理，制动能量损耗浪费、机械部件故障发生风险高、维护成本较高以及尾气排放严重等问题；使用“动力电池+超级电容”的能量供给模式在能量管理上的优势，进行制动能量回收及再利用，以及对整车控制策略的优化设计，能够有效提高整车的驱动效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118778632A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410734497.3
申请日：2024-06-07
Applicant: 徐州徐工重型车辆有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于四轮转向的无人驾驶露天矿卡轨迹跟踪控制方法，S1、获取无人驾驶露天矿卡的车辆行驶状态及道路信息；S2、建立四轮转向无人驾驶露天矿卡横向动力学模型；S3、根据步骤S2的横向动力学模型，设计双层横向轨迹跟踪控制器，得到前、后轮转角控制量；S4、根据步骤S3所得到的前、后轮转角控制量对四轮转向无人驾驶露天矿卡进行转向控制。本发明建立横向动力学模型并由此设计双层横向轨迹跟踪控制器，上层控制器采用滑模控制，可以提高对目标路径的跟踪精度，减小横向误差；下层控制器采用PID控制，并设计补偿误差，可以增加下层控制器的信号跟随性，提高车辆的行驶稳定性；保证无人驾驶露天矿卡运输安全性的同时提高运输效率。
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公开(公告)号：CN118753023A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410743289.X
申请日：2024-06-11
Applicant: 徐州徐工重型车辆有限公司 , 中国矿业大学
IPC: B60K6/26 , B60K6/24 , B60K6/28 , B60K6/40 , B60K6/52 , B60W20/14 , B60W20/15 , B60W30/182 , B60W10/06 , B60W10/08
Abstract: 本发明公开了一种混合动力矿卡适时四驱混合励磁驱动系统及控制方法，既可提供较大的输出功率，又具有优良的调节能力，同时降低了电机的维护成本，减轻了工作时产生的振动及噪音；驱动系统采用油电混合提供动力的方式，动力电池驱动为辅助驱动，柴油发动机驱动为主驱动，通过选择合理的工作模式，使柴油发动机绝大多数运行时间都处于高效率区间，减少了燃油消耗，同时动力电池组的SOC值始终处于合理范围内；混合励磁电机的永磁部分不参与制动过程，避免了永磁体因高温退磁的现象，在延长电池使用寿命的同时，提高了车辆整体的动力性能；能够解决传统混合动力技术控制复杂、动力不足的问题，提高矿卡的工作效率。
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公开(公告)号：CN117401532A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311593777.9
申请日：2023-11-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无绳电梯的大型建筑群网格化立体输送系统，包括纵向运输子系统和横向运输子系统，纵向运输子系统设置在单栋建筑内，横向运输子系统设置在两栋建筑之间且把两栋建筑内部的纵向运输子系统连通；本发明采用直线电机和齿轮齿条传动的驱动方式，取消了传统电梯的曳引钢丝绳，使得一个电梯立井内可运行多部电梯轿厢，大大缓解人流高峰期电梯运输的压力。此外，直线电机初级、次级和齿轮、齿条都能实现分离和配合，在电梯轿厢纵向移动的基础功能上再实现电梯轿厢的横向移动，并且在纵横向移动的节点位置，采用可移动式的钢轨实现电梯纵横向移动的过渡，为电梯由纵向转为横向提供了保障，大大提高了人员出行走错建筑物的容错率。
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公开(公告)号：CN118274816A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410355547.7
申请日：2024-03-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C21/00 , G01C21/20 , G01S17/894
Abstract: 本发明公开了一种露天矿三维地图构建及跨绕并行式路径规划方法，本发明基于激光点云构建的三维数字地图与二维地图相比，能够准确描述地形与障碍物的三维特征，且数据存储量小计算速度快；通过对无人车辆进行越野性能评价，分析其最大爬坡度与可跨越障碍物的最大尺寸信息，在制定RRT算法的改进策略时结合高斯采样，有效提高路径规划效率，并在评价函数加入车辆约束与障碍物约束，规划出一条跨绕并行的路径，在露天矿非结构化区域的多障碍物场景可有效减少绕行、降低轮胎磨损、减少燃油或电力的消耗，对于提高露天矿运输效率、降低运营成本有着重要的工程实际意义。
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公开(公告)号：CN118596925A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410734498.8
申请日：2024-06-07
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种四轮独立转向换电式矿用自装卸运输机器人及控制方法，包括车辆底盘、驾驶舱、运输舱、隔爆型动力与控制箱、换电式动力系统、多功能装卸臂和四个四轮独立线控驱动与转向一体系统；驾驶舱、运输舱、隔爆型动力与控制箱、换电式动力系统和多功能装卸臂设置在车辆底盘上方，四轮独立线控驱动与转向一体系统设置在车辆底盘下方。本发明采用四轮独立线控驱动与转向一体系统作为运输机器人的行走机构，通过方向盘、偏差耦合控制器与驱动电机驱动器、转向电机驱动器可实现运输机器人在巷道狭小空间的四轮同步斜行转向与原地转向功能；采用换电式结构，有效提高了机器人的续航能力；采用多功能装卸臂，可满足不同类型货物的快速搬运任务。
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