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公开(公告)号：CN105474636A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201580001678.4
申请日：2015-02-26
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: H04N5/23238 , E02F9/261 , G06K9/20 , G06K2009/2045 , G06T3/4038 , G06T7/0004 , G06T11/60 , G06T2207/30252 , H04N5/247
Abstract: 本发明提供一种作业机械的周边监视装置，其具备：多个拍摄装置，其拍摄作业机械的周围影像；俯瞰图像生成部，其将多个拍摄装置的各拍摄图像转换成上方视点图像，并基于这些上方视点图像生成作业机械周围的俯瞰图像；以及显示部，其在俯瞰图像显示区域显示俯瞰图像，俯瞰图像生成部在生成第一上方视点图像与第二上方视点图像的重复区域中的俯瞰图像时，基于虚拟监视对象的高度，设定显示第一上方视点图像的第一区域以及显示第二上方视点图像的第二区域的至少一方、和显示基于第一上方视点图像以及第二上方视点图像的合成显示图像的第三区域，其中，第一上方视点图像对应于多个拍摄装置所包含的第一拍摄装置的拍摄图像，第二上方视点图像对应于多个拍摄装置所包含的第二拍摄装置的拍摄图像。
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公开(公告)号：CN105474635A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201580001666.1
申请日：2015-01-05
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: B60Q9/008 , B60R1/00 , B60R2300/8093 , B60T8/17 , B60T17/18 , E02F9/2033 , E02F9/24 , E02F9/261 , G06K9/00805 , G08G1/166 , H04N7/18
Abstract: 作业机械的周围监视装置具备：摄像装置；图像生成部；显示控制部；对存在于作业机械的周围的障碍物进行检测的障碍物检测部；对由障碍物检测部检测出的障碍物相对于作业机械的相对的移动方向进行检测的移动方向检测部；以及判定部，该判定部基于由移动方向检测部检测出的障碍物的相对的移动方向，在障碍物的相对的移动方向包含于预先设定的移动方向的范围的情况下，判定为障碍物是有必要向作业机械的驾驶员报告的报告对象障碍物。
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公开(公告)号：CN104584540B
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201380039701.X
申请日：2013-07-26
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: B60R1/00 , B60R2300/105 , B60R2300/305 , B60R2300/607 , B60R2300/802 , E02F3/32 , E02F9/262 , H04N7/18 , H04N7/181
Abstract: 一种作业机械的周围监视装置，其对多个摄像机(30)所拍摄到的各图像(31)进行上方视点转换处理而生成上方视点图像(35)，并且当从各上方视点图像(35)中切割出显示图像，并对所切割出的各显示图像进行合成而生成以与作业机械对应的图像为中心的周围的俯瞰图像(300)时，以基于所设定的对照面高度(Z)，使从上述各上方视点图像(35)切割出的显示图像的区域比标准的切割区域宽，并使切割出的各显示图像成为上述标准的切割区域的方式进行调整来合成。由此，能够确实地显示存在于构成该俯瞰图像的各显示图像间的边界线附近的立体物(障碍物)。
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公开(公告)号：CN104584540A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201380039701.X
申请日：2013-07-26
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: B60R1/00 , B60R2300/105 , B60R2300/305 , B60R2300/607 , B60R2300/802 , E02F3/32 , E02F9/262 , H04N7/18 , H04N7/181
Abstract: 一种作业机械的周围监视装置，其对多个摄像机(30)所拍摄到的各图像(31)进行上方视点转换处理而生成上方视点图像(35)，并且当从各上方视点图像(35)中切割出显示图像，并对所切割出的各显示图像进行合成而生成以与作业机械对应的图像为中心的周围的俯瞰图像(300)时，以基于所设定的对照面高度(Z)，使从上述各上方视点图像(35)切割出的显示图像的区域比标准的切割区域宽，并使切割出的各显示图像成为上述标准的切割区域的方式进行调整来合成。由此，能够确实地显示存在于构成该俯瞰图像的各显示图像间的边界线附近的立体物(障碍物)。
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公开(公告)号：CN106031167B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201580010200.8
申请日：2015-07-16
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 以能够包含障碍物的高度位置的方式识别旋转操作时存在上部旋转体接触的担忧的切口等的障碍物。在上部旋转体(3)设置分别对不同的方向的斜下方进行拍摄的多个俯瞰图像形成用的第一摄像机(13)，将合成俯瞰图像(20)显示于显示器(15)，并且，在上部旋转体(3)的旋转框架(3a)的下部位置以追随该上部旋转体(3)的旋转而转动的方式设置将从上部旋转体(3)的后端至侧部的角部包含于视场范围内的直通图像拍摄用的第二摄像机(16R、16L)，将角部直通图像(30R、30L)以能够与合成俯瞰图像(20)重叠的方式显示于显示器(15)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105009572B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201380074230.6
申请日：2013-08-26
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: H04N7/18
CPC classification number: E02F9/261 , B60K35/00 , B60K2370/52 , B60K2370/73 , G06K9/00791 , G06T3/0018 , H04N7/181
Abstract: 为了监视在能够旋转地设在行驶体上的旋转体上安装有作业单元的作业机械的周围，具备：多台摄像头，其被设在上述旋转体上，并配置成相邻的2台摄像头的视野范围的一部分相互重叠；视点变换单元，其将通过上述各摄像头取得的摄像头图像变换为上方视点图像；显示图像生成单元，其将通过上述视点变换单元生成的多个上方视点图像配置在以平面地显示上述作业机械的插图图像的周围并设为俯视图像；以及图像显示单元，其通过上述图像生成单元，将上述俯视图像中的至少通过上述作业机械的上述作业单元进行的作业到达范围内作为平面视图图像显示在上述插图图像的周围。
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公开(公告)号：CN104380724B
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201380029810.3
申请日：2013-05-30
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: B60R1/00 , B60P1/04 , B60R11/04 , B60R2300/105 , B60R2300/303 , B60R2300/607 , B60R2300/802 , B60Y2200/142 , E02F3/32 , E02F9/26 , G06K9/00791 , G06T11/00 , G06T11/60 , G06T19/00 , G06T2219/028 , H04N7/18 , H04N7/181
Abstract: 本发明的目的在于，使用对自行式工业机械的周边进行拍摄的相机并将俯瞰图像显示于监视器上时，尽可能多地显示映入到相机的自行式工业机械的下部的图像。具有：视点转换部(22)，其生成俯瞰图像，该俯瞰图像是对设置在自卸卡车(1)上的多台相机(10)所拍摄的相机图像分别以使上方成为视点的方式进行视点转换后的图像；重叠处理部(25)，其进行如下处理：将标志图像(31)中的下部区域作为透射区域(33)并使其透射，将俯瞰图像(32)中的与透射区域(33)对应的区域作为下部图像(34)而进行重叠；图像合成部(26)；其在将标志图像(31)配置于中央且在其周围合成俯瞰图像(32)而生成显示图像时，基于透射区域(33)来设定将显示各俯瞰图像(32)的区域划分的边界线(L1)至(L4)；和监视器(14)，其显示图像合成部(26)所合成的图像。
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公开(公告)号：CN106797452A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201680002353.2
申请日：2016-02-05
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 通过用于监视的照相机来进行拍摄，在从用于监视周围的俯视图像中所欠缺的图像中存在要监视图像时，将该要监视图像切实地显示在显示器中。在自卸货车(1)的前后及左右设置照相机(6F、6B、6L、6R)，对这些各照相机所拍摄到的直通图像进行视点转换，在显示俯视图像(10F、10B、10L、10R)时，为了在要监视图像无法显示区域显示要监视图像，通过图像汇集部(21)将各照相机拍摄到的各直通图像汇集在1个画面中，通过要监视图像检测部(20)扫描该汇集画面来检测要监视图像，在显示器(9)中显示的合成俯视图像(10)上重叠显示要监视图像。
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公开(公告)号：CN105493503B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201580001771.5
申请日：2015-01-20
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: G06K9/00791 , B60R1/00 , B60R2300/105 , B60R2300/305 , B60R2300/607 , E02F9/24 , E02F9/261 , G06T11/60 , H04N5/247 , H04N7/181
Abstract: 在产业机械中减少监视器所显示的图像的死角而进一步提高作业安全性。为了取得监视用图像而将监视用摄像机(15F，15B，15L，15R)在作为产业机械的液压挖掘机(1)上设于上部回转体(3)的各处，将这些摄像机所取得的摄像机图像(21F，21B，21L，21R)与使液压挖掘机(1)插图图像化的标志图像(21C)一并显示于监视器(20)，摄像机(15F，15L，15R)设于支撑臂(40F，40L，40R)的前端，并设于从上部回转体(3)的回转体本体(3a)突出的位置，能够使在上部回转体(3)上设置的窄道(14)的下部的隐蔽部进入视野。
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公开(公告)号：CN104303497B
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201380025423.2
申请日：2013-04-25
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: B60R1/00 , B60R2300/303 , B60R2300/607 , E02F9/24 , E02F9/26 , E02F9/261 , H04N7/18 , H04N7/181
Abstract: 本发明的目的在于，在设于自行式工业机械的驾驶室中的显示装置上显示自行式工业机械的下部，对自行式工业机械的行驶操作进行支援。本发明的自行式工业机械的显示装置具有：照相机(10)，其配置于自卸卡车(1)，且在视场中包含自卸卡车(1)的下部；标志图像保持部(24)，其保持将自卸卡车(1)标志化而得到的标志图像(31)；重叠处理部(25)，其进行如下处理，将标志图像(31)中的包含于照相机(10)的视场中的下部区域作为透射区域(33)，使该透射区域(33)以规定的透射率透射，并将照相机(10)所拍摄的图像中的与透射区域(33)对应的图像作为下部图像(34)而重叠；和画面部(15)，其配置在自卸卡车(1)的驾驶室(2)中，显示重叠处理部(25)实施重叠后的标志图像(31)。
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