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公开(公告)号：CN114235491B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202111360545.X
申请日：2021-11-17
Applicant: 浙江大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(广州)
IPC: G01N1/10
Abstract: 本发明公开了一种腔体卧式布置的深海水体序列采样器，包括圆形的安装板以及沿周向均匀设置在安装板上的多个采样单元；采样单元的进口与出口穿过安装板后与安装板固定；进口处设置的进口球阀通过第一连杆与进样口齿轮连接；出口处设置的出口球阀通过第二连杆与出样口齿轮连接；安装板上还设置有电机驱动单元，电机驱动单元的输出轴穿过安装板的圆心后与不完全锥齿轮固定，不完全锥齿轮的外端设有径向较窄的窄齿条和径向较宽的宽齿条，窄齿条与出样口齿轮匹配，宽窄条分别与出样口齿轮和进样口齿轮匹配。本发明仅需一套机构即可同时控制进口球阀与出口球阀的开闭，在精简结构的同时提升了采样器的性能与驱替效果。
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公开(公告)号：CN114235491A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111360545.X
申请日：2021-11-17
Applicant: 浙江大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(广州)
IPC: G01N1/10
Abstract: 本发明公开了一种腔体卧式布置的深海水体序列采样器，包括圆形的安装板以及沿周向均匀设置在安装板上的多个采样单元；采样单元的进口与出口穿过安装板后与安装板固定；进口处设置的进口球阀通过第一连杆与进样口齿轮连接；出口处设置的出口球阀通过第二连杆与出样口齿轮连接；安装板上还设置有电机驱动单元，电机驱动单元的输出轴穿过安装板的圆心后与不完全锥齿轮固定，不完全锥齿轮的外端设有径向较窄的窄齿条和径向较宽的宽齿条，窄齿条与出样口齿轮匹配，宽窄条分别与出样口齿轮和进样口齿轮匹配。本发明仅需一套机构即可同时控制进口球阀与出口球阀的开闭，在精简结构的同时提升了采样器的性能与驱替效果。
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公开(公告)号：CN115685069A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211203605.1
申请日：2022-09-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种利用射线模型的声学多站位校正方法，包括：确定每个声学站位的位置信息，站位之间进行同步的声信号数据收发采集；获取观测区域环境数据，进行站位间声线模拟，得到参考声线长度、参考传播时间和参考声线发射角；声学站位之间进行原始数据的信号互相关处理，匹配站位间声线结果，对每个时刻的进行峰值提取，获得多个声线匹配峰的实际传播时间；根据换能器深度变化与实际传播时间，记录站位数据并对比计算站位位置的实时变化以及与原始位置产生的漂移距离；利用实时站位变化得到在站位之间传播时间误差，校准准确的直达径声线传播时间；利用各个峰之间的实际传播时间差异结合校准完成的直达径声线传播时间来校准其他峰的传播时间。
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公开(公告)号：CN115636067A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211210222.7
申请日：2022-09-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种可变形的水下航行器，包括设有空腔的本体，空腔内设置有主控舱、重心调节舱、浮力调节舱以及矢量推进器基座，矢量推进器基座上固定有推进器，推进器设于本体外，本体包括固定部和变形部，变形部包括第一状态和第二状态；处于第一状态的变形部与固定部连接形成鱼雷形水下航行器；处于第二状态的变形部与固定部连接形成碟形水下航行器；还包括用于控制变形部发生变形以切换变形部的状态的变形机构。本发明公开的可变形的水下航行器具有变形的功能，当水下航行器需要保持高速航行时，水下航行器为鱼雷形，当水下航行器需要悬停探测时，水下航行器为碟形；即可变形的水下航行器既具有高速航行的能力也具有良好的悬停探测能力。
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公开(公告)号：CN115576335A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211166905.7
申请日：2022-09-23
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开一种自主水下直升机自适应神经网络轨迹跟踪方法，包括：1)构建AUH的动力学模型，采用推力分配矩阵形式表示推进器的故障影响，生成以控制系统的状态变量表示的AUH的动力学方程；2)建立改进的性能函数，并构造误差变换；3)设计状态观测器估计轨迹跟踪控制策略所需的状态信息，并引入径向基函数神经网络逼近系统集总不确定性；4)根据所述状态观测器构建AUH的轨迹跟踪控制器。本发明提出的预设性能控制方法在处理有约束的控制问题时，通过性能函数与误差变换以及对无约束系统的控制可以实现原始系统的收敛速度、超调以及跟踪误差满足预先设定的性能。这使其在严格约束问题上控制性能优异，并逐渐向各个领域推广应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114084322A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111456847.7
申请日：2021-12-02
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种行星超机动球型水下机器人，包括耐压壳体以及内部的电池舱、控制舱、浮力调节机构和姿态调节机构；耐压壳体的内壁固定有水平的支撑板，支撑板的上部通过控制舱支架固定有控制舱；耐压壳体在支撑板上方位置可转动的设有贯穿耐压壳体的贯通转轴，贯通转轴的中间位置设有转轴齿轮，贯通转轴的两端与套设在耐压壳体外部的回转行星圈固定；回转行星圈设有水平推进器和垂直推进器；控制舱支架上固定有舵机，舵机的输出端设有与转轴齿轮相配合的舵机齿轮；支撑板的下端面固定有浮力调节机构，耐压壳体内的底部设有配重块；配重块上端固定有姿态调节机构。利用本发明，可以提高水下机器人的灵活性，同时减小孟克力矩所导致的失稳问题。
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公开(公告)号：CN115639747B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202211210220.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种AUV导航智能系统及方法，其中公开了AUV导航智能系统，包括深度控制模块和轨迹控制模块，所述深度控制模块包括RBF网络自适应滑膜控制器和垂直推进器，所述RBF网络自适应滑膜控制器用于将深度数据转化为垂直推力数据并将垂直推力数据输入垂直推进器，垂直推进器用于给AUV提供垂直于水平面的推力；所述轨迹控制模块包括DDPG控制器和水平推进器，所述DDPG控制器用于将AUV的平面位置数据转化为水平推力数据并将水平推理数据输入水平推进器，水平推进器用于给AUV提供平行于水平面的推力。本发明还公开了AUV导航智能方法，采用前述AUV导航智能系统。
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公开(公告)号：CN118567380A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202411053140.5
申请日：2024-08-02
Applicant: 浙江大学海南研究院
Abstract: 本发明涉及一种水下直升机的姿态控制方法，所述方法包括：建立水下直升机的动力学模型；设计固定时间滑模面，并根据水下直升机的动力学模型设计固定时间滑模控制器；基于自适应理论设计自适应率用来估计建模误差和干扰力；设计李雅普诺夫函数并通过李雅普诺夫定理证明该控制器能够在固定时间内稳定。利用自适应固定时间滑模控制器对三自由度水下直升机进行姿态控制，能够在给定的收敛时间范围内跟踪预设参考信号。该方法使得水下直升机能够实现姿态的稳定控制，并提高姿态控制的准确性和快速性。
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公开(公告)号：CN113465770B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110534140.7
申请日：2021-05-17
Applicant: 浙江大学
IPC: G01K11/22
Abstract: 本发明公开了一种小尺度垂直剖面二维温度场观测方法，包括：将获得的原始数据进行互相关以获取声线传播时间；高精度声线模拟，获得声线模式、参考传播时间及时间窗信息；多径分辨与提取，设置时间窗提取与声线模拟对应的声线信息，计算不同路径的到达峰传播时间和声线长度；传播时间预处理；以尽可能每个网格包含不同的声线为原则，基于声线分布进行网格划分；计算每个网格内的声线长度和传播时间，构建系数矩阵，构建垂直剖面二维温度场，获得每个网格内的反演误差；设定阈值，若反演误差超过设定值，返回步骤1进行迭代计算，直至反演误差满足要求；最后进行可视化处理。利用本发明，可以提高小尺度水域水文信息测量的精度和密度。
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公开(公告)号：CN116985977A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311165574.X
申请日：2023-09-11
Applicant: 浙江大学
IPC: B63C11/00
Abstract: 本发明公开一种基于末端光学导引的水下直升机定向入坞方法，包括步骤：根据水下直升机对接基站所布放的位置、深度和姿态角信息，得到水下直升机入坞的目标位姿；利用光学导引系统获取入坞高度，将入坞高度分层并建立分层对齐高度序列H＝[h1,h2,…,hi,…,hn]，确定每层对齐高度的外圈和内圈半径Ri和ri；水下直升机依次在不同的对齐高度h上执行位置对准和航向对准，完成位置对准和航向对准后下潜至下一对齐高度；水下直升机在最后一个对齐高度hn上完成位置对准和航向对准后，直接下降至基站高度，完成入坞作业。本发明能够使非规则外形水下直升机以一定角度与基站对接入坞，使得航行器能够更加智能地完成定向入坞对接任务，提高其作业效率。
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