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公开(公告)号：CN117541730B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410023763.1
申请日：2024-01-08
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本申请涉及一种水下目标的三维图像重建方法及系统，属于三维重建技术领域，方法包括获取预先标定的激光平面方程；获取第一原始图像和第二原始图像；对第一原始图像和第二原始图像进行仿射变换，得到第一仿射图像和第二仿射图像；分别提取第一仿射图像和第二仿射图像中的激光线；利用第二仿射图像的激光线对第一仿射图像的激光线进行匹配校准，得到第二仿射图像的校准激光线；基于校准激光线、激光平面方程以及双目相机的内外参，计算校准激光线的三维点云信息；提取第二仿射图像的色彩信息，并利用色彩信息对三维点云信息进行着色，以得到三维重建图像。本申请具有提高对水下目标进行三维图像重建的准确性的效果。
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公开(公告)号：CN117541730A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202410023763.1
申请日：2024-01-08
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本申请涉及一种水下目标的三维图像重建方法及系统，属于三维重建技术领域，方法包括获取预先标定的激光平面方程；获取第一原始图像和第二原始图像；对第一原始图像和第二原始图像进行仿射变换，得到第一仿射图像和第二仿射图像；分别提取第一仿射图像和第二仿射图像中的激光线；利用第二仿射图像的激光线对第一仿射图像的激光线进行匹配校准，得到第二仿射图像的校准激光线；基于校准激光线、激光平面方程以及双目相机的内外参，计算校准激光线的三维点云信息；提取第二仿射图像的色彩信息，并利用色彩信息对三维点云信息进行着色，以得到三维重建图像。本申请具有提高对水下目标进行三维图像重建的准确性的效果。
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公开(公告)号：CN110473288B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN201910782814.8
申请日：2019-08-23
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明实施例提出一种堤坝模型重建方法、装置和电子设备，涉及水利技术领域。其中，堤坝模型重建方法包括：获取多张携带采集位置信息且包含堤坝的初始图像数据；利用预先训练的用于识别堤坝缺陷区域的语义分割学习模型处理每张所述初始图像数据，得到可标识出所述堤坝缺陷区域的语义分割二值图；分别将每张所述初始图像数据与对应的所述语义分割二值图进行融合得到待重建图像；基于多张所述待重建图像及对应的所述采集位置信息进行三维重建，得到标记了所述堤坝缺陷区域的堤坝模型。实现了精准地定位缺陷，利于及时发现堤坝存在的安全隐患，也节约人力成本。
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公开(公告)号：CN111024069A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911327782.9
申请日：2019-12-20
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明涉及水下定位技术领域，具体而言，涉及一种机器人水下定位方法及机器人水下定位系统。一种机器人水下定位方法，其包括以下步骤：接收安装在水面平台上的短基线基阵输出的表征机器人相对于所述水面平台位置的信号，并输出表征机器人相对于所述水面平台位置的第一位置信息；判断所述水面平台是否位于第一区域或第二区域；若所述水面平台位于第一区域，根据所述第一位置信息及所述第二位置信息，确定所述机器人的位置；若所述水面平台位于第二区域，根据所述第一位置信息、所述第三位置信息及第四位置信息，确定所述机器人的位置。该机器人水下定位方法能够提高机器人在水下的定位精度。
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公开(公告)号：CN118195354A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410386699.3
申请日：2024-04-01
申请人： 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 清华四川能源互联网研究院 , 许继电气股份有限公司
IPC分类号： G06Q10/0637 , G06Q30/0283 , G06Q10/04 , G06Q50/06
摘要： 本发明涉及配电网技术领域，提供一种基于全寿命周期的配电系统成本评估方法，包括确定目标场景并计算与目标场景匹配的目标配电系统的初始设备成本；构建以单位负荷安全性投入成本最小化为目标的安全保障设备优化模型；基于目标配电系统非负载状态下的能耗结合电价计算得到非负载能耗成本；基于预设停运时间及维修参数评估目标配电系统的电量损失及维修成本；利用目标配电系统的初始设备成本、单位负荷安全性投入成本最小值、非负载能耗成本、电量损失及维修成本，评估目标配电系统在目标场景下应用的经济性。实现基于光伏发电系统、储能系统及柔性直流配电的配电系统的经济性评估，为配电系统的改造、建设决策提供有效依据。
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公开(公告)号：CN109176450B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201811188826.X
申请日：2018-10-12
申请人： 清华四川能源互联网研究院
IPC分类号： B25J3/00
摘要： 本发明实施例涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种主从机器人系统，包括主机器人、从机器人、第一牵引组件和第二牵引组件，第一牵引组件设置于主机器人的本体，主机器人的本体远离第一牵引组件的位置设置有固定机架，固定机架设置有第一云台相机，第二牵引组件设置于主机器人的本体，第二牵引组件位于第一牵引组件和固定机架之间，主机器人的本体包括一承载平台，从机器人容置于承载平台与固定机架之间，第一牵引组件固定连接于一外部绕线机，第一牵引组件通信连接于第一云台相机，第二牵引组件固定连接于从机器人，第二牵引组件通信连接于从机器人。该主从机器人系统具有较高的可靠性。
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公开(公告)号：CN110007307A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910488290.1
申请日：2019-06-05
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明的实施例提供了一种检测装置及检测系统，涉及水下检测领域，该检测装置包括机体、图像采集装置以及除淤件，图像采集装置包括与机体连接的壳体和与壳体连接的摄像头，壳体的底壁采用透明材料制成，壳体的底壁对应的区域为图像采集区域，摄像头位于壳体内，且用于采集透过壳体的底壁的图像，除淤件包括与机体连接的导流管和与导流管连接的第一推进器，导流管的两端分别形成输入端和输出端，输出端与图像采集区域对应，第一推进器用于使流体从输入端进入导流管，并从输出端输出，以搅动图像采集区域周围的覆盖物，使得被覆盖物覆盖的待采集区域暴露在图像采集区域内。该检测装置能够去除池底表面的淤泥，采集水池的底板图像。
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公开(公告)号：CN109283539A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811104325.9
申请日：2018-09-20
申请人： 清华四川能源互联网研究院
摘要： 本发明实施例涉及高层非平整结构巡检技术领域，具体而言，涉及一种适用于高层非平整结构的定位方法，该方法包括：当飞行机器人本体位于高层非平整结构内部时，激光雷达获取飞行机器人本体周围的障碍物信息，将障碍物信息发送至微处理芯片，微处理芯片接收障碍物信息以及实时动态测量仪器发送的实时定位置信精度，判断实时定位置信精度是否小于设定阈值，若小于，获取光流数据、测距数据、气压数据以及融合算法，将融合算法输入深度神经网络进行训练，将障碍物信息、光流数据、测距数据和气压数据输入训练完毕的深度神经网络计算获得飞行机器人本体在高层非平整结构内部的空间位置信息。采用该方法能够实现对飞行机器人本体的准确定位。
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公开(公告)号：CN111311548B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202010064100.6
申请日：2020-01-20
申请人： 清华四川能源互联网研究院
IPC分类号： G06T7/00 , G06N3/0464
摘要： 本发明提供了一种骨料检测模型的形成方法和消力池底板骨料检测的方法，涉及骨料检测技术领域。骨料检测模型的形成方法包括：利用水下机器人采集消力池底板的原始图像；对所述原始图像进行增广处理，形成图像数据集；采用卷积神经网络对所述图像数据集进行像素级的缺陷检测，得出损失预测值Pn；采用所述损失预测值Pn和损失函数对所述卷积神经网络进行训练，得出骨料检测模型。该方法能够自动识别磨损的裸露骨料，并具有较高的检测精度和效率。
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公开(公告)号：CN113282106A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110674823.2
申请日：2021-06-18
申请人： 清华四川能源互联网研究院
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明的实施例提供了一种水工隧洞巡检飞艇，涉及水工隧洞巡检技术领域。水工隧洞巡检飞艇包括壳体、储气仓、保护轮、控制模块、检测模块和飞行模块，储气仓安装在壳体内，储气仓用于存储惰性气体，保护轮可转动地安装在壳体的外侧，保护轮用于与水工隧洞的壁面滚动接触，控制模块安装在壳体内，检测模块安装在壳体的外侧、且与控制模块通信连接，检测模块用于检测水工隧洞内的缺陷信息、且将缺陷信息传输至控制模块，飞行模块安装在壳体的外侧、且与控制模块电连接，控制模块用于控制飞行模块推动水工隧洞巡检飞艇飞行。水工隧洞巡检飞艇能够代替人工对水工隧洞进行巡检，操作简单，成本低。
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