公开(公告)号：CN112656311A

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN202011576665.9

申请日：2015-07-06

Applicant: 美国iRobot公司

Inventor： J.维森蒂

IPC: A47L11/24 ,  A47L11/40

Abstract: 一种清扫机器人包括底盘、连接到所述底盘并构造为驱动机器人的驱动系统、由底盘承载的信号发生器和传感器、以及与所述驱动系统和所述传感器通信的控制器。所述信号发生器引导朝向地面的信号。所述传感器响应于来自地板表面的反射信号。所述控制器控制所述驱动系统，以响应于指示地板表面边缘的反射信号改变机器人的方向。

公开(公告)号：CN106200633A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201510405861.2

申请日：2015-07-10

Applicant: 美国iRobot公司

Inventor： J.维森蒂

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及使用物理特征定位和制图。一种方法，包括：(i)，在跟随模式操纵机器人，其中，所述机器人被控制为沿着邻近障碍物的路径区段的行进，同时记录指示路径区段的数据，以及(ii)，以覆盖模式操纵机器人，其中所述机器人被控制为穿越区域。所述方法包括产生指示所述区域的布局数据，至少基于测距更新指示计算的机器人姿态的数据，以及计算姿态置信水平。所述方法包括，基于计算的机器人姿态和指示布局的数据，响应于所述置信水平低于置信界限，操纵机器人至所述路径区段的可疑地点，以及，响应于从所述可疑地点在距离内探测所述路径区段，更新指示所述计算的姿态和/或所述布局的数据。

公开(公告)号：CN112656311B

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202011576665.9

申请日：2015-07-06

Applicant: 美国iRobot公司(US)

Inventor： J.维森蒂

IPC: A47L11/24 ,  A47L11/40

Abstract: 一种清扫机器人包括底盘、连接到所述底盘并构造为驱动机器人的驱动系统、由底盘承载的信号发生器和传感器、以及与所述驱动系统和所述传感器通信的控制器。所述信号发生器引导朝向地面的信号。所述传感器响应于来自地板表面的反射信号。所述控制器控制所述驱动系统，以响应于指示地板表面边缘的反射信号改变机器人的方向。

公开(公告)号：CN105496314A

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201510391985.X

申请日：2015-07-06

Applicant: 美国iRobot公司

Inventor： J.维森蒂

IPC: A47L11/24

CPC classification number: G05D1/0242 ,  A47L11/4061 ,  A47L11/4066 ,  A47L2201/04 ,  B25J11/0085 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215

Abstract: 一种清扫机器人包括底盘、连接到所述底盘并构造为驱动机器人的驱动系统、由底盘承载的信号发生器和传感器、以及与所述驱动系统和所述传感器通信的控制器。所述信号发生器引导朝向地面的信号。所述传感器响应于来自地板表面的反射信号。所述控制器控制所述驱动系统，以响应于指示地板表面边缘的反射信号改变机器人的方向。

公开(公告)号：CN112947444B

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202110170845.5

申请日：2015-07-10

Applicant: 美国iRobot公司

Inventor： J.维森蒂

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/55

Abstract: 本发明涉及使用物理特征定位和制图。一种方法，包括：(i)，在跟随模式操纵机器人，其中，所述机器人被控制为沿着邻近障碍物的路径区段的行进，同时记录指示路径区段的数据，以及(ii)，以覆盖模式操纵机器人，其中所述机器人被控制为穿越区域。所述方法包括产生指示所述区域的布局数据，至少基于测距更新指示计算的机器人姿态的数据，以及计算姿态置信水平。所述方法包括，基于计算的机器人姿态和指示布局的数据，响应于所述置信水平低于置信界限，操纵机器人至所述路径区段的可疑地点，以及，响应于从所述可疑地点在距离内探测所述路径区段，更新指示所述计算的姿态和/或所述布局的数据。

公开(公告)号：CN112947444A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110170845.5

申请日：2015-07-10

Applicant: 美国iRobot公司

Inventor： J.维森蒂

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及使用物理特征定位和制图。一种方法，包括：(i)，在跟随模式操纵机器人，其中，所述机器人被控制为沿着邻近障碍物的路径区段的行进，同时记录指示路径区段的数据，以及(ii)，以覆盖模式操纵机器人，其中所述机器人被控制为穿越区域。所述方法包括产生指示所述区域的布局数据，至少基于测距更新指示计算的机器人姿态的数据，以及计算姿态置信水平。所述方法包括，基于计算的机器人姿态和指示布局的数据，响应于所述置信水平低于置信界限，操纵机器人至所述路径区段的可疑地点，以及，响应于从所述可疑地点在距离内探测所述路径区段，更新指示所述计算的姿态和/或所述布局的数据。

公开(公告)号：CN106200633B

公开(公告)日：2021-03-09

申请号：CN201510405861.2

申请日：2015-07-10

Applicant: 美国iRobot公司

Inventor： J.维森蒂

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种方法，包括：(i)，在跟随模式操纵机器人，其中，所述机器人被控制为沿着邻近障碍物的路径区段的行进，同时记录指示路径区段的数据，以及(ii)，以覆盖模式操纵机器人，其中所述机器人被控制为穿越区域。所述方法包括产生指示所述区域的布局数据，至少基于测距更新指示计算的机器人姿态的数据，以及计算姿态置信水平。所述方法包括，基于计算的机器人姿态和指示布局的数据，响应于所述置信水平低于置信界限，操纵机器人至所述路径区段的可疑地点，以及，响应于从所述可疑地点在距离内探测所述路径区段，更新指示所述计算的姿态和/或所述布局的数据。

公开(公告)号：CN106998985A

公开(公告)日：2017-08-01

申请号：CN201580066823.7

申请日：2015-09-17

Applicant: 美国iRobot 公司

Inventor： J.维森蒂

IPC: A47L11/40 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0242 ,  A47L11/4061 ,  A47L11/4066 ,  A47L2201/04 ,  B25J11/0085 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215

Abstract: 本发明公开一种清洁机器人，包括底架；连接到底架并且配置为驱动机器人的驱动系统；由底架承载的信号发射器和传感器；和与驱动系统及传感器通信的控制器。信号发射器朝向地板表面导向信号。传感器对从地板表面的反射信号进行响应。响应于表示地板表面边缘的反射信号，控制器控制驱动系统以改变机器人的方向。

公开(公告)号：CN205094334U

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201520481446.0

申请日：2015-07-06

Applicant: 美国iRobot公司

Inventor： J.维森蒂

IPC: A47L11/24

CPC classification number: G05D1/0242 ,  A47L11/4061 ,  A47L11/4066 ,  A47L2201/04 ,  B25J11/0085 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215

Abstract: 一种清扫机器人包括底盘、连接到所述底盘并构造为驱动机器人的驱动系统、由底盘承载的信号发生器和传感器、以及与所述驱动系统和所述传感器通信的控制器。所述信号发生器引导朝向地面的信号。所述传感器响应于来自地板表面的反射信号。所述控制器控制所述驱动系统，以响应于指示地板表面边缘的反射信号改变机器人的方向。

公开(公告)号：CN205247205U

公开(公告)日：2016-05-18

申请号：CN201520500449.4

申请日：2015-07-10

Applicant: 美国iRobot公司

Inventor： J.维森蒂

IPC: G05D1/02

CPC classification number: B25J9/163 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1666 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203 ,  Y10S901/01

Abstract: 本实用新型公开一种自主机器人。该自主机器人配制成在至少部分地由墙壁包围的区域内操作。机器人包括：驱动系统，用于推进机器人穿过所述区域；以及导航系统，用于控制驱动系统，并且配制成以跟随模式操纵机器人。机器人被控制为沿着邻近障碍物的路径区段行进，同时记录指示路径区段的数据；以覆盖模式操纵机器人，其中，机器人被控制为穿过所述区域同时执行功能，同时产生指示所述区域的物理布局的数据，包括在执行所述功能时探测到的区域边界和障碍物周长，至少基于机器人测距数据，更新指示计算的机器人姿态的数据。