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公开(公告)号：CN108158649A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201710989615.5
申请日：2010-11-12
申请人： 直观外科手术操作公司
IPC分类号： A61B34/00
CPC分类号： A61B34/10 , A61B17/00234 , A61B17/064 , A61B17/28 , A61B17/285 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B2017/00526 , A61B2034/305 , F16D3/185 , F16D3/26 , Y10S901/29 , Y10T29/49826
摘要： 本发明公开一种手术工具，其具有两个自由度的腕部(70)、经链接张力构件(218、220、222、224)的腕部铰接、用于通过某一角度传递扭矩的机构(372、390)，以及包括这些部件的微创手术工具。细长中间腕部构件(80)被枢轴耦合器械轴(74)的远端，以便关于垂直于轴的第一轴线旋转，并且末端执行器主体(72)枢轴耦合中间构件，以便关于垂直于第一轴线的第二轴线旋转。链接张力构件(218、220、222、224)与附接部件(180、182、184、186)相互作用，从而铰接腕部。扭矩传递机构(372、390)包括耦合构件(384、394)、耦合销件(398、400)、驱动轴(392)、以及从动轴(396)。驱动轴与从动轴耦合，以便控制驱动轴、耦合构件、以及从动轴的相对定向。
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公开(公告)号：CN105538288A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510653909.1
申请日：2015-10-10
申请人： 精工爱普生株式会社
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J18/00 , B25J9/126 , B25J17/0258 , Y10S901/23 , Y10S901/29
摘要： 本发明涉及机器人。根据本发明能够抑制在机器人的臂内供布线通过的空间不足的情况。机器人具备第一臂部以及第二臂部。该机器人具备：第一驱动部，其设置于第一臂部内，并且使第一臂部绕第一轴转动；以及第二驱动部，其设置于第一臂部内，并且使第二臂部绕第二轴转动。而且，第一驱动部以及第二驱动部的至少一方包含压电体。
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公开(公告)号：CN105375814A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510477169.0
申请日：2015-08-06
申请人： 精工爱普生株式会社
发明人： 桥本泰治
CPC分类号： B25J9/12 , B25J15/0253 , H02N2/004 , H02N2/103 , Y10S901/23 , Y10S901/28 , Y10S901/29 , Y10S901/31
摘要： 本发明提供压电驱动装置、机器人以及它们的驱动方法。在突起部与被驱动体接触的位置，突起部的磨损集中，从而导致突起部过度消耗。压电驱动装置具备：振动板；第一压电振动体，其被配置于振动板的第一面；第二压电振动体，其被配置于振动板的第二面；以及突起部，其被设置于振动板且与被驱动体接触。第一压电振动体与第二压电振动体具有相对于振动板相互非对称的非对称性。
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公开(公告)号：CN104245249B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201280072493.9
申请日：2012-04-20
申请人： 三菱电机株式会社
CPC分类号： B25J17/0258 , B25J17/0283 , B25J19/0029 , Y10S901/29 , Y10T74/20335
摘要： 腕部具有腕部壳体，该腕部壳体具有：腕部驱动构造部，从腕部驱动用带轮向腕部驱动构造部传递旋转；圆筒部，其被第1机械手驱动轴贯穿，该第1机械手驱动轴与腕部驱动构造部的旋转轴同轴地设置，并且从机械手驱动用带轮向第1机械手驱动轴传递旋转；线缆导入部，其与圆筒部之间形成环状的间隙；以及机械手驱动轴贯穿部，其被第2机械手驱动轴贯穿，该第2机械手驱动轴被传递第1机械手驱动轴的旋转而使机械手接口转动，使从腕部支撑部向第2手臂外伸出的线缆从环状的间隙引入至腕部壳体内，以松弛的状态穿至机械手接口支撑部。
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公开(公告)号：CN104736093A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201380053647.4
申请日：2013-08-14
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： A61B34/37 , A61B34/10 , A61B34/30 , A61B2034/104 , Y10S901/15 , Y10S901/29 , Y10S901/41
摘要： 操作外科系统的方法、设备和系统。根据方法，测量外科器械的方位，该外科器械被包含在具有多个接头和第一数量自由度的机械组件中，关于该外科器械的第二数量自由度的每一个来测量该外科器械的方位。方法进一步包括估测每个接头的方位，其中估测每个接头的方位包括将测量方位应用于机械组件的至少一个运动模型，该运动模型具有第三数量的自由度，其大于第一数量的自由度。方法进一步包括基于接头的估测方位来控制机械组件。
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公开(公告)号：CN104380452A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201380023179.6
申请日：2013-04-02
申请人： 应用材料公司
IPC分类号： H01L21/677 , B25J9/04 , B65G49/07 , B25J18/04
CPC分类号： H01L21/67742 , Y10S901/29 , Y10T74/20335
摘要： 描述电子装置处理系统及机械手设备。此系统及装置适于通过具有能独立旋转的第一及第二悬臂及能独立旋转的第一及第二上臂而有效地取放基板进入双腔室，其中每一上臂具有前臂、腕部构件及端效器，所述端效器适于承载基板，所述基板耦接于端效器。在某些实施例中，悬臂构件和上臂通过共轴驱动轴而驱动。公开共轴及非共轴驱动马达。如多种其它方面，提供操作机械手设备及处理系统的方法。
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公开(公告)号：CN103507080A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310168093.4
申请日：2013-05-06
申请人： 发那科株式会社
发明人： 足立悟志
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/0241 , B25J9/102 , B25J17/0258 , Y10S901/29 , Y10T74/20317
摘要： 本发明提供工业用机器人的手腕结构部。减速机构部包括安装在手腕内框驱动马达的输出轴上的第一正齿轮、能旋转地支撑在安装于手腕外壳用机框上的第一辅助轴上的第二正齿轮、与第二正齿轮一体且能旋转地支撑在第一辅助轴上的第三正齿轮、能旋转地支撑在第二辅助轴上的第四正齿轮、与第四正齿轮一体且能旋转地支撑在第二辅助轴上的五正齿轮、能旋转地支撑在第三辅助轴上的第六正齿轮、以及安装在手腕内框的转动轴上并与第六齿轮配合的第七正齿轮，第四正齿轮比第一正齿轮靠近手腕外壳用机框而配置。
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公开(公告)号：CN103448073A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310113244.6
申请日：2013-04-02
申请人： 发那科株式会社
发明人： 及川晓宽
CPC分类号： B25J17/02 , B25J9/1025 , B25J17/0283 , Y10S901/29 , Y10T74/20335
摘要： 本发明提供一种具备偏心摆动型减速器的工业用机器人的手腕装置。偏心摆动型减速器具备：贯通孔，沿着轴线形成中空部；贯通轴，贯通中空部并能够旋转地被支撑，并且将来自于第三手腕驱动马达的旋转从第一手腕单元侧传递到第二手腕单元侧；曲轴，在贯通轴的周围配置多根，并且分别在第一手腕单元侧的端部具有输入齿轮；以及齿轮部件，能够以轴线为中心旋转地设置，并且具有输入来自于第二手腕驱动马达的旋转力的第一齿轮、和分别与多根曲轴的输入齿轮相啮合的第二齿轮。
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公开(公告)号：CN105163679B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201480015459.7
申请日：2014-03-13
申请人： SRI国际公司
发明人： 帕布洛·爱德华多·加西亚·基尔罗伊 , 肯尼斯·C·米勒 , 托马斯·D·伊根 , 托马斯·P·洛 , 阿瑟·麦克斯维尔·克里滕登 , 卡伦·沙克斯皮尔·柯尼希
IPC分类号： A61B17/29
CPC分类号： B25J17/02 , A61B17/29 , A61B34/30 , A61B34/71 , A61B2017/2938 , A61B2034/305 , A61B2034/306 , A61B2034/715 , B25J15/0028 , B25J15/0286 , Y10S901/29 , Y10S901/36 , Y10S901/38
摘要： 一种手术工具，该手术工具包括工具轴、末端执行器以及腕部，该腕部将末端执行器联接至工具轴。该工具包括驱动机构，该驱动机构构造成经由在驱动机构与腕部之间延伸的两个或更多个独立的线缆中的四个独立的线缆的独立致动来影响腕部和末端执行器中的一者或两者的以横摆和俯仰的方式的运动。
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公开(公告)号：CN104380452B
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201380023179.6
申请日：2013-04-02
申请人： 应用材料公司
IPC分类号： H01L21/677 , B25J9/04 , B65G49/07 , B25J18/04
CPC分类号： H01L21/67742 , Y10S901/29 , Y10T74/20335
摘要： 描述电子装置处理系统及机械手设备。此系统及装置适于通过具有能独立旋转的第一及第二悬臂及能独立旋转的第一及第二上臂而有效地取放基板进入双腔室，其中每一上臂具有前臂、腕部构件及端效器，所述端效器适于承载基板，所述基板耦接于端效器。在某些实施例中，悬臂构件和上臂通过共轴驱动轴而驱动。公开共轴及非共轴驱动马达。如多种其它方面，提供操作机械手设备及处理系统的方法。
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