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公开(公告)号：CN107885230B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201610868352.8
申请日：2016-09-29
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明公开了带有激光制导武器的无人直升机控制系统及控制方法，所述系统包括机载子系统和地面子系统，所述机载子系统包括机载数据链终端、稳瞄装置、飞控模块、武器模块和机载任务管理器，在武器模块内承载有武器，在武器上设置有含有激光接收器的激光导引头；所述地面子系统包括地面数据链终端、稳瞄操控席位、飞控操控席位、武器操控席位和地面任务管理器；所述方法包括以下步骤：1、对目标进行搜索、探测、识别、锁定、跟踪和定位，然后稳瞄装置向目标发射激光，2、调整飞行区域使，使激光接收器能够接收到经目标漫反射的激光，3、武器操控席位发出“上电”指令，控制激光导引头上电，4、武器操控席位发出“点火”指令，进行目标打击。
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公开(公告)号：CN109283934B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201811310228.5
申请日：2018-11-06
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开的基于旋转路径质量的航天器多约束姿态机动优化方法，属于航天器姿态规划与优化技术领域。本发明实现方法为：建立旋转路径质量评价模型，分别给出连续和离散两种形式；旋转路径质量通过每个路径点和目标点的误差距离之和的倒数来评价；建立航天器姿态运动学和动力学模型，考虑控制力矩和角速度有界约束；确定航天器在姿态机动过程中需要满足的多个指向约束；确定航天器姿态机动过程的起始姿态点和目标姿态点，以及起始角速度和目标角速度；基于优化方法求解基于旋转路径质量的多约束姿态机动，得到高旋转路径质量的姿态路径。本发明能够减少路径长度，降低路径退绕，得到高旋转路径质量的姿态路径，更有利于实际的姿态跟踪控制。
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公开(公告)号：CN111377064A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811611852.9
申请日：2018-12-27
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B64G1/24
摘要： 本发明公开了一种兼顾全射程覆盖的防丢星远程制导飞行器，该飞行器能够实现对远程目标、中程目标和近程目标的打击，并且能够在阶段性丢星的情况下不失控，具有重要工程意义，具体来说，该远程制导飞行器，包括决策模块和中心处理模块，所述决策模块用于在发射前根据射程信息选择执行工作的制导启控模块；不同的制导启控模块能够控制不同的组件模块启动工作，从而因射程的不同控制相应的组件模块，所述中心处理模块通过接收组件模块传递出的信息生成舵偏指令，控制飞行器飞向目标，其中，在卫星制导模块中设置有能够在丢星时拟合出卫星信号的拟卫星制导解算子模块，从而确保丢星是飞行器不失控。
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公开(公告)号：CN106595572B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201610916471.6
申请日：2016-10-20
申请人： 北京理工大学 , 上海无线电设备研究所
摘要： 本发明实施例提供了一种飞行器低空飞行高度测量方法及装置，所述方法包括：发射信号；接收所述发射信号的回波信号，对所述回波信号进行信号处理，得到回波处理信号；根据所述回波处理信号获取第一峰值采样点和第二峰值采样点，并根据所述第一峰值采样点的横坐标和所述第二峰值采样点的横坐标计算出第一高度距离和第二高度距离。所述装置用于执行上述方法。本发明实施例提供的飞行器低空飞行高度测量方法及装置，根据第一峰值采样点的横坐标计算出飞行器距离植物顶端的高度，并根据第二峰值采样点的横坐标计算出飞行器距离地面的高度作为参考，提高了飞行器低空飞行时飞行高度测量的准确性。
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公开(公告)号：CN111221348A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201811526599.7
申请日：2018-12-13
申请人： 北京理工大学 , 中国人民解放军驻八四四厂军事代表室
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种应用于远程制导飞行器的侧偏修正方法，该方法可使飞行器在侧偏较大的情况下仍能控制飞行器在中末交接时，使得目标进入导引头的视场域，具有重要工程意义；该方法将飞行器启控时的总射程、实时侧偏距离以及飞行器与目标之间的连线在发射点与目标点连线上投影的长度纳入制导算法的考量中，得到科学合理的实时变化的导航比，从而提高其制导性能，保证其在进入末制导时使目标进入导引头的视场域范围内，另外，由于导航比是连续小幅度变动的，不会引起飞行轨迹的大幅度振动，确保飞行过程平稳最终的命中精度高。
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公开(公告)号：CN111045437A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201811187337.2
申请日：2018-10-12
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种抗高过载的一体化制导控制系统，该系统中将导航系统、制导系统、控制系统进行一体化设计，都将数据传输至微处理器模块中进行处理，避免了子系统之间传递信号的时间滞后对飞行器控制的影响，其中，特别设计了呈片状的抗高过载天线，相比传统的锥形天线以及改良后的环形天线，该片状天线不仅具有更强的卫星信号接受能力，还具有抗高过载的特性，能够在高动态高过载的情况下稳定工作；另外，由于导航模块和制导模块获得的视线角速率都不够准确，存在误差，微处理器模块中使用融合解算后的视线角速度进行导航计算，能够进一步提升命中精度。
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公开(公告)号：CN111043914A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201811187363.5
申请日：2018-10-12
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种应用于捷联导引头的弹目视线角速率获取方法及系统，该方法中在仅提供弹目视线角的情况下，可通过反复多次迭代精确追踪弹目视线角速率，具体来说，通过设定合理的迭代式和计算系数，使得在极短的时间内迭代得到趋近于真实弹目视线角速率的数值，用以在后续计算需用过载时替换所需的弹目视线角速率。
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公开(公告)号：CN110865404A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201810990090.1
申请日：2018-08-28
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01S19/45
摘要： 本发明公开了一种多架旋翼无人机协同作业的目标定位系统，该系统包括运载有多架旋翼无人机的运载装置和设置在旋翼无人机中的机载系统，所述机载系统包括图像捕捉装置和卫星信号接收装置；通过所述图像捕捉装置捕获目标位置并记录目标与旋翼无人机之间的距离，通过所述卫星信号接收装置获得旋翼无人机自身的位置信息，当所述运载装置到达预定空域时，旋翼无人从机运载装置中弹出，机载系统启动工作，在所述图像捕捉装置捕获到目标位置后，所述旋翼无人机绕着目标飞行，并实时将图像捕捉装置和卫星信号接收装置获得的信息传递至地面站，从而在地面站中可以对多架旋翼无人机的数据信息进行处理，最终获得精确的目标位置信息。
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公开(公告)号：CN107883817B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201610868513.3
申请日：2016-09-29
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了带有混合制导武器的无人直升机控制系统及控制方法，所述系统包括机载子系统和地面子系统，所述机载子系统包括武器模块，在武器模块内承载有图像制导武器和激光制导武器，所述图像制导武器和激光制导武器分别包括图像导引头和激光导引头；所述方法包括以下步骤：1、对目标进行搜索、探测、识别、锁定、跟踪和定位，任选地，稳瞄装置向目标发射激光，2、调整飞行区域，使目标在图像导引头的搜索范围之内，和/或，使激光导引头能够接收到经目标漫反射的激光，3、武器操控席位发出“上电”指令，控制图像导引头和/或激光导引头上电，4、武器操控席位发出“点火”指令，进行图像制导武器和/或激光制导武器的发射，实现目标打击。
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公开(公告)号：CN110017830A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910228433.5
申请日：2019-03-25
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供了一种利用地磁信息和重力传感器解算飞行器姿态的方法，该方法中飞行器的滚转角为-90°～90°，且飞行器机动过载小于重力加速度的值，采用自适应最小二乘滤波法，根据飞行器纵轴与地磁矢量的夹角变化确定测量噪声协方差矩阵，以磁阻传感器和重力传感器的测量误差为权重，对测量噪声协方差矩阵进行调整，实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和重力传感器配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。
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