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公开(公告)号：CN107121285A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710266692.8
申请日：2017-04-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01M13/04
CPC classification number: G01M13/045
Abstract: 本发明公开了一种滚动轴承振动信号故障特征提取方法。该方法基于奇异谱SSA和线性自回归模型AR，包括以下步骤：步骤1，实时采集运行车辆的时域振动加速度信号，对采集到的振动加速度信号进行分段处理；步骤2，对步骤1每段振动加速度信号应用奇异谱分析进行噪声去除；步骤3，对步骤2去噪后的振动加速度信号进行平稳性测试，如果未通过平稳性测试，则需要进行差分处理，直至振动加速度信号通过平稳性测试；步骤4，利用线性自回归模型进行建模，并确定模型阶次以及模型系数，根据该模型系数确定故障特征。本发明方法对滚动轴承振动信号故障特征进行提取，简单易行，具有很好的应用价值。
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公开(公告)号：CN103587548B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201310556600.1
申请日：2013-11-11
Applicant: 南京理工大学
IPC: B61K9/12
Abstract: 本发明公开了一种传感器直接测量的城轨车辆车轮不圆度检测装置及方法。该装置包括中央处理单元和多个激光传感器，所述激光传感器均与中央处理单元连接；检测区段的钢轨向外偏移，且该检测区段的钢轨内侧设置护轨；激光传感器设置于钢轨偏移所空出的区域与护轨之间，激光传感器的探头沿钢轨方向排列且均位于车轮下方，所有激光传感器与进行不圆度测量的车轮圆周共面。该方法使用多个激光传感器，将其按照一定几何关系安装在车轮下方，选取车轮经过每个传感器测量范围内的探测点，通过最小二乘拟合得到每个传感器对应测量的直径，而后用最大值减去最小值得到车轮不圆度。本发明在线非接触式测量具有速度快、精度高、测量直径范围大的优点。
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公开(公告)号：CN103587551B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201310558085.0
申请日：2013-11-11
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种传感器直线垂直安装的城轨车辆车轮直径检测装置及方法。该装置包括中央处理单元和与其连接的多个激光传感器；检测区段的钢轨向外偏移，且该检测区段的钢轨内侧设置护轨；激光传感器设置于钢轨偏移所空出的区域与护轨之间，激光传感器的探头沿钢轨方向排列且均布在长度固定的水平线上，各激光传感器的探测光束垂直钢轨向上，所有激光传感器位于车轮下方并且与进行直径测量的车轮圆周共面。该方法使用多个激光传感器，将其按照直线垂直关系安装在车轮下方同时探测车轮得到探测点，通过最小二乘拟合得到初始直径，对初始直径求均值得到车轮直径。本发明在线非接触式测量具有速度快、精度高、测量直径范围大的优点。
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公开(公告)号：CN103587549B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201310556634.0
申请日：2013-11-11
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光传感器的城轨车辆车轮不圆度检测装置及方法。该装置包括中央处理单元和多个激光传感器，所述激光传感器均与中央处理单元连接；检测区段的钢轨向外偏移，且该检测区段的钢轨内侧设置护轨；激光传感器设置于钢轨偏移所空出的区域与护轨之间，激光传感器的探头沿钢轨方向排列且均位于车轮下方，所有激光传感器与进行不圆度测量的车轮圆周共面。该方法使用多个激光传感器，将其按照一定几何关系安装在车轮下方，传感器同时探测车轮得到探测点，通过最小二乘拟合得到的直径，而后对车轮整个圆周内的直径分段求均值后用最大值减去最小值得到车轮不圆度。本发明在线非接触式测量具有速度快、精度高、测量直径范围大的优点。
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公开(公告)号：CN104504482A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410577743.5
申请日：2014-10-24
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: G06Q10/0635 , G06Q50/30
Abstract: 本发明公开了一种铁路大雪灾害风险模糊综合评估方法，步骤如下：建立度量铁路大雪灾害风险的因素集；设定铁路大雪灾害风险评估等级；统计专家意见，进行二级风险评判矩阵评估，建立铁路大雪灾害模糊专家评判矩阵；基于改进的群决策层次分析法确定各风险指标权重；确定二级模糊评估向量；确定铁路灾害风险因素集对评语集的隶属向量；综合采用置信度准则和级别特征值公式确定铁路大雪灾害风险评估级别。本发明将改进后的群决策层次分析法与模糊综合评价方法相结合，实现对高速铁路大雪灾害风险的准确评估，减小大雪灾害对铁路运输及社会的影响，对于科学准确地制定防灾备灾措施，预防可能发生的铁路突发事件具有重要的理论意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103587552A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310558107.3
申请日：2013-11-11
Applicant: 南京理工大学
IPC: B61K9/12
Abstract: 本发明公开了一种传感器直线倾斜安装的城轨车辆车轮直径检测装置及方法。该装置包括中央处理单元和与其连接的多个激光传感器；检测区段的钢轨向外偏移，且该检测区段的钢轨内侧设置护轨；激光传感器设置于钢轨偏移所空出的区域与护轨之间，激光传感器的探头沿钢轨方向排列且均布在长度固定的水平线上，各激光传感器探头沿着不同方向测量且探测光束能够同时到达车轮，所有激光传感器位于车轮下方并且与进行直径测量的车轮圆周共面。该方法使用多个激光传感器，将其按照直线倾斜关系安装在车轮下方同时探测车轮得到探测点，通过最小二乘拟合得到初始直径，对初始直径求均值得到车轮直径。本发明在线非接触式测量具有速度快、精度高、测量直径范围大的优点。
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公开(公告)号：CN115112044A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210655022.6
申请日：2022-06-10
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多线结构光点云数据的轮对尺寸测量方法。该方法为：首先通过安装在车辆段正线上的多线结构光测量系统，获取运行列车轮对表面的三维多线点云数据，并将数据按照不同的线结构光与轮对表面相交的截面轮廓进行分类；然后通过随机一致性采样算法，拟合轮对的外侧面，作为轮对尺寸测量的基准平面；接着依据基准平面，在三维多线点云数据中确定踏面特征点，通过踏面特征点拟合滚动圆，得到轮对轮径参数；最后基于基准平面法向量和滚动圆圆心，确定轮对转动轴，并通过轮对转动轴和踏面点云建立辅助平面，获得轮对的二维截面轮廓线，在轮对的二维截面轮廓线上，获得轮对的轮缘参数。本发明提高了轮对尺寸测量的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114964517A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210465497.9
申请日：2022-04-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习目标检测的走行部设备温度检测方法及系统，检测方法包括图像采集和图像处理，图像采集步骤为：设置两组安装在轨道两侧的相机系统和一组安装于轨道中间的相机系统，两侧的相机系统用于获取列车轴箱的红外图像与光学图像，中间的相机系统用于获取车底设备的红外图像与光学图像，车底设备包括电机、刹车盘；图像处理步骤为：基于非下采样轮廓波变换即NSCT图像融合算法，对红外图像与光学图像进行融合并获取双光谱融合图像，然后利用深度学习的目标检测算法进行设备温度的在线检测。检测系统包括图像采集模块和图像处理模块，采用上述方法进行走行部设备温度检测。本发明目标设备温度检测效果精确，满足现场使用。
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公开(公告)号：CN111459188B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202010358434.4
申请日：2020-04-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于四元数的多旋翼非线性飞行控制方法。该方法步骤如下：首先，对环境变量和多旋翼的运动条件进行假设以简化多旋翼建模；其次，根据牛顿第二定律建立多旋翼位置变化方程，跟据动量矩定理和四元数的运动学方程建立姿态变化方程；最后，将多旋翼的控制分解为内外环结构的位置控制和姿态控制，并用反步法结合Lyapunov稳定性定理设计多旋翼飞行器的外环位置控制器和内环姿态控制器。本方法将多旋翼的姿态用四元数来描述，并结合反步法来设计控制器，有效避免了欧拉角描述姿态角可能会出现的奇异问题，并且在处理非线性问题时有较好的表现，能够稳定的控制多旋翼的位置和姿态。
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公开(公告)号：CN113814990A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111017355.8
申请日：2021-08-31
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J11/00 , B25J5/00 , B62D55/065 , G01N29/04
Abstract: 本发明公开了一种新型的电力管道巡视机器人结构装置，包括云台（1）、车体（2）、调整圈（3）、支撑臂（4）、平行臂（5）、驱动机构（6）、同步带（7）、里程轮（8）、旋转电机（9）和超声波探头（10），其特征在于：巡视机器人结构的前端部分由云台（1）和车体（2）相连组成，调整圈（3）连接于车体（2）后，驱动机构（6）通过支撑臂（4）及平行臂（5）连接在巡视机器人结构的主干部分的两侧且连接同步带（7），本发明是一种结构简洁、操作方便、可靠性高德管道机器人。
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