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公开(公告)号：CN107462217A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710549981.9
申请日：2017-07-07
申请人： 北京航空航天大学 , 天津航天中为数据系统科技有限公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC分类号： G01C11/00
摘要： 本发明公开了一种面向电力巡检任务的无人机双目视觉障碍物感知方法，属于机器视觉技术领域。本发明包括：设计双模板Ratio检测算子从双目航空图像中提取电力线像素并基于直线拟合假设结合霍夫变换进行直线检测；基于对极几何约束原理在电力线上构建两对同名点，进而得到拟合直线方程，计算出无人机与电力线的最短距离；针对其他典型障碍物，并行完成全局三维重构，构建无人机飞行安全通道，采用特定策略提取障碍物；最后输出障碍物相对无人机的方位与物理尺寸信息。本发明方法囊括无人机电力巡检走廊环境内所有静态威胁信息，计算量小，感知结果较为精确，满足障碍物感知实时性要求。
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公开(公告)号：CN105426824B
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201510753533.1
申请日：2015-11-06
申请人： 天津航天中为数据系统科技有限公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本发明公开了一种基于航拍图像的隐患目标分析方法及系统，所述方法包括：在巡检中通过航拍获取可见光图像；在所述可见光图像中，识别含有塔杆的目标图像；在含有塔杆的目标图像中检测绝缘子串；在绝缘子串上方的所述目标图像的区域内检测隐患目标；对检测到的隐患目标进行绝缘子串闪络影响分析。该方案通过对含有塔杆的目标图像进行识别，选取含有杆塔的目标图像，在筛选的目标图像基础上通过绝缘子串的检测实现对隐患目标的检测以及分析，能够对大量的巡检航拍图像进行快速筛选，提高了对隐患目标识别和分析效率，对比与现有技术，该方案对隐患目标的识别分析的准确度和效率都有明显的提升。
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公开(公告)号：CN106934225A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710117814.7
申请日：2017-03-01
申请人： 南方电网科学研究院有限责任公司 , 天津航天中为数据系统科技有限公司
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： G16Z99/00
摘要： 本发明提供了一种电力巡检用多旋翼无人机系统效能评估方法，包含如下内容：所述系统效能通过多个维度的指标评价，所述系统效能的值为多个维度的指标的乘积；每个维度的指标又包含一级或者多级子指标；最末一级的子指标的值是基于该指标的实际情况确定的；每个维度的指标或者除了最末一级的子指标之外的每一级子指标的值通过计算公式获得。本发明方法全面、客观地划分各项指标，合理设置权重，分别说明各级指标的具体评价方法，定量计算多旋翼无人机系统效能，有效指导电力巡检用多旋翼无人机系统的选型与采购。
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公开(公告)号：CN106920041A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710118203.4
申请日：2017-03-01
申请人： 南方电网科学研究院有限责任公司 , 天津航天中为数据系统科技有限公司
CPC分类号： G06Q10/0639 , G06Q50/06
摘要： 本发明提供了一种架空输电线路固定翼无人机系统选型方法，包含如下内容：首先确定所述固定翼无人机的系统效能的若干维度的评价指标，及每个维度的评价指标的一级或者多级子指标；再确定最末一级的子指标的值，然后在根据公式逐级计算除了最末一级的子指标之外的每一级子指标的值和每个维度的评价指标的值；最后，计算所述系统效能的值为所有维度的评价指标的值的乘积，根据最终得到的系统效能的值进行选型。本发明方法结合固定翼无人机飞行特点和电网巡检公司的实际条件，从四方面考虑固定翼无人机选型，避免主观因素的影响，可协助进行输电线路固定翼无人机系统选型，使选型更加科学、合理。
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公开(公告)号：CN106570863A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610949803.0
申请日：2016-10-25
申请人： 南方电网科学研究院有限责任公司 , 天津航天中为数据系统科技有限公司 , 广州科易光电技术有限公司
CPC分类号： G06T7/0004 , G06K9/0063 , G06T5/002 , G06T2207/10016 , G06T2207/20021 , G06T2207/20024 , G06T2207/20061 , G06T2207/30108 , G06T2207/30181
摘要： 本发明实施例涉及电力巡检技术领域，公开了一种输电线路的检测方法及装置，该方法包括：对采集到的可见光视频序列的相邻两帧图像进行帧间差分运算得到差分图像，并进行二值化得到二值差分图像，利用预设阈值边缘检测算法对二值差分图像进行边缘检测得到边缘二值差分图像，并进行Hough变换以检测直线段，依据输电线的平行特性对检测出的直线段进行循环迭代及筛选合并直至得到的目标直线段的数量小于预设值，并标记显示，计算目标区域的中心位置并将中心位置反馈给吊舱以调整吊舱的姿态。实施本发明实施例能够有效提高针对输电线路的检测效率以及检测准确率，且减少了巡检人员的工作负荷。
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公开(公告)号：CN106198551A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610630532.2
申请日：2016-08-01
IPC分类号： G01N21/88
CPC分类号： G01N21/8851 , G01N2021/8854 , G01N2021/8887
摘要： 本发明的实施例提供一种输电线路缺陷的检测方法及装置，涉及电力元件检测领域，能够提高对输电线路缺陷的判断准确率。具体方案包括：通过非监督学习确定特征提取器，所述特征提取器为红外图像与红外图像的数据特征之间的映射函数；获取目标红外图像，并通过所述特征提取器提取得到所述目标红外图像的数据特征；其中，所述目标红外图像为输电线路的红外图像；利用分类器对所述目标红外图像的数据特征进行分类检测，识别出所述目标红外图像的正样本；其中，所述正样本为输电线路上电力元件的红外图像样本；对所述正样本进行温度分析，输出缺陷判别结果。本发明用于输电线路缺陷的检测。
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公开(公告)号：CN105973788A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610265304.X
申请日：2016-04-25
申请人： 南方电网科学研究院有限责任公司 , 中国南方电网有限责任公司电网技术研究中心 , 华南理工大学
IPC分类号： G01N17/00
CPC分类号： G01N17/00
摘要： 本发明公开一种大气腐蚀挂片的耐腐蚀速率测定方法，涉及耐腐蚀技术领域，以减少输电线路杆进行大气暴露试验的测试站点的数量。该测定方法包括获取电网输电线所经过的各个电网输电区域的大气污染物信息；根据大气污染物信息中主体污染物种类，将各个电网输电区域进行分类，得到N类电网输电区域，从每类电网输电区域中选出任意一个电网输电区域作为测试站点，在该电网输电区域进行输电线路杆塔的大气暴露试验，得到大气腐蚀挂片的耐腐蚀速率。本发明提供的大气腐蚀挂片的耐腐蚀速率测定方法用于输电线路杆塔的大气暴露试验中。
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公开(公告)号：CN105445729A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510756087.X
申请日：2015-11-06
申请人： 天津航天中为数据系统科技有限公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司
摘要： 本发明公开了无人机飞行三维航迹精度检测方法和系统，该方法包括：通过无人机中机载的差分GPS单元对无人机飞行三维航迹进行实时采集，得到无人机飞行的预设三维航迹；对雷达检测单元的至少三个检测雷达到无人机的距离进行实时测量，得到至少三个距离数据；根据所述至少三个距离数据计算得到无人机飞行的实际三维航迹；根据所述预设三维航迹和实际三维航迹，计算得到无人机飞行三维航迹精确评估参数。本申请的方案通过增加的检测雷达能够实现无人机三维定位，可以对无人机实际飞行航迹进行高精度定位。并通过与差分GPS检测的无人机三维航迹的比对分析，可以得到精确的无人机飞行三维航迹精度，实现对无人机实际飞行航迹的高精度定位。
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公开(公告)号：CN105159297A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510579421.9
申请日：2015-09-11
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种输电线路无人机巡检避障系统与方法，系统包括相互连接的环境感知模块和避障主控终端，环境感知模块实时获取无人机周围的环境信息数据，并将环境信息数据发送至避障主控终端，避障主控终端对环境信息数据进行融合处理，根据融合处理后的数据进行SLAM运算，根据SLAM运算结果与预设无人机航迹规划更新无人机航迹规划。整个系统，能够感知无人机周围障碍物位置，根据融合处理后的数据进行SLAM运算，根据SLAM运算结果与预设无人机航迹规划更新无人机航迹规划，能够有效针对未知障碍物进行避障。
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公开(公告)号：CN105048431A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510485907.6
申请日：2015-08-10
摘要： 本发明公开了一种变压器的直流偏磁电流抑制装置，包括：中性点接入端口、接地端口、正温度系数热敏电阻、电容和可控间隙元件；正温度系数热敏电阻用于在直流入地电流增大时，抑制直流偏磁电流；电容用于在正温度系数热敏电阻抑制所述直流偏磁电流时，为变压器的中性点非直流电流分量提供通路；其中，正温度系数热敏电阻连接在中性点接入端口和接地端口之间；电容连接在中性点接入端口和接地端口之间；可控间隙元件连接在中性点接入端口和接地端口之间。采用本发明实施例能消除直流偏磁电流对变压器的影响，而且不影响电网的线路保护。
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