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公开(公告)号：CN102745278A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210270208.6
申请日：2012-08-01
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种带自锁装置的永磁吸附爬壁机器人。本发明包括箱体、安装在箱体两侧呈中心对称的链轮驱动系统。链轮驱动系统中的直流伺服电机的输出轴经两级行星齿轮减速器后与联轴器的一端连接，联轴器的另一端连接有主动链轮的转轴，直流伺服电机驱动主动链轮转动。在与主动链轮在同一水平高度的第一从动链轮上装有链条张紧装置。主动链轮、第一从动链轮、第二从动链轮、第三从动链轮与带附件型链条构成行进系统，在带附件型链条的每个链条节上装有永磁吸附单元；在主动链轮、第一从动链轮之间的带附件型链条下方还设置有断电自锁装置。本发明能够在不借助外部悬挂的情况下实现断电时安全工作，且负重能力稳定、不易发生侧滑。
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公开(公告)号：CN101413849B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200810122391.9
申请日：2008-11-24
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01N1/16
摘要： 本发明公开的深海分层气密采水系统包括水上控制系统和水下采水系统，水上控制系统包括计算机终端及与计算机终端相连的甲板单元，水下采水系统包括框架、释放装置、水下控制单元、采水瓶环形阵列、温盐深传感器单元和水下电源和数据接口单元。应用本发明的深海分层气密采水系统不仅能够快速采集到海水样品，还能完整保留样品里的气态成分，为深海气体的研究提供能真实地反映原位气体的成分组成信息的海水样品。这种深海气密采水系统不仅为追踪海洋物理、化学和生物变化的过程和机理，同时也为热液硫化物、天然气水合物等资源的探寻提供重要指标。
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公开(公告)号：CN101318545A
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200810061835.2
申请日：2008-05-16
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B63C11/00
摘要： 本发明公开了一种深海设备投放器。它包括投放器、控制器和连接锥。投放器和船上的同轴缆、缆索连接，连接锥被安装在需要投放的设备顶部，投放时，连接锥被投放器锁闭而形成连接，通过缆索依靠重力下放，将投放器及被投放设备投放到海底指定位置后，通过控制器启动电磁铁，投放器的推杆机构实现开锁，实现投放器和连接锥分离，收回投放器完成投放。本发明与传统深海设备投放方法相比，具有体积小、结构灵活巧妙，控制简单，投放可靠，载重量大，脱离了人工脱钩或远程无人遥控机器(ROV)的辅助脱钩操作，降低投放成本、难度、复杂度，通过装载在具有移动定位功能的设备上还可以同时实现大载量设备的投放和回收等优点，可用于任何水深的海域里。
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公开(公告)号：CN1975104A
公开(公告)日：2007-06-06
申请号：CN200610155049.X
申请日：2006-12-07
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开的指重表安全报警系统包括指重表，遥控发送部分和遥控接收部分，所说的遥控发送部分包括压力传感器，压力仪表，遥控发送电路，电铃和第一继电器，遥控接收部分包括遥控接收电路，放大保持复位电路，第二继电器和控制钻头工作的电磁阀。应用本发明的指重表安全报警系统可以直观、方便、精确地观测钻压值，设定超负荷报警保障了设备和人员安全，实现对电磁阀的遥控，在报警的同时实现自动刹车使钻头停止工作，提高了自动化程度，且有利于钻井的安全生产。
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公开(公告)号：CN118582429A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410504000.9
申请日：2024-04-25
摘要： 本发明公开了一种深海多介质序列保真采样器的液压系统，包括：液压泵开式单元，至少包括油箱和液压泵；二位四通电磁换向阀，与液压泵的出口相连通；多个并列布置的采样液压缸循环单元，至少包括第一三位四通电磁换向阀和采样液压缸，二位四通电磁换向阀的出口与第一三位四通电磁换向阀的入口相连通，第一三位四通电磁换向阀的出口与采样液压缸相连；多个并列布置的液压推进器循环单元，至少包括第二三位四通电磁换向阀和推进器，二位四通电磁换向阀的出口与第二三位四通电磁换向阀的入口相连通，第二三位四通电磁换向阀的出口与推进器相连；液压阀箱单元，以上换向阀均设置在阀箱内；液压补偿单元，分别与油箱和阀箱相连通，用于补偿压力损失。
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公开(公告)号：CN118018114A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410427642.3
申请日：2024-04-10
申请人： 江苏亨通华海科技股份有限公司 , 浙江大学 , 常熟理工学院
IPC分类号： H04B10/25 , H04B10/079 , H04Q11/00 , H04B10/2519 , H04B10/2537
摘要： 本发明提供一种基于多芯光纤的海底通信感知融合系统及方法，涉及光纤传感技术领域，该系统包括接入方式设计模块，用于设计多芯光纤与高可靠海底通感一体接驳盒之间的链接方式；模式配对模型建立模块，用于建立多芯光纤与高可靠海底通感一体接驳盒之间的工作模式的模式配对模型，以及设计多芯光纤与高可靠海底通感一体接驳盒之间的匹配算法；通信感知融合方法设计模块，用于基于模式匹配，设计高可靠海底通感一体接驳盒的通信与感知融合方法。本发明在不增加探测光缆数量，并保持通信效率与质量的前提下，同时实现对特定局部点位的光缆状态感知以及长距离大范围目标海洋区域的事件实时监测，有效降低了海底观测系统设计与实现的复杂度。
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公开(公告)号：CN110091966B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN201910466224.4
申请日：2019-05-31
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种重心自适应调节的防倾覆性水黾机器人，属于水面机器人技术领域，包括主体、设于主体两侧的划水桨和均匀设于主体周围的支撑腿，还包括：升降单元，设置在主体上，驱动划水桨上下移动；水平摆动单元，设置在升降单元上，划水桨安装在水平摆动单元的输出端；和竖直摆动单元，设置在主体上，包括多连杆机构和推动多连杆机构的输入端上下摆动的推杆电机，支撑腿固定在所述多连杆机构的输出端，多连杆机构上设有与主体相连接的铰轴。通过竖直摆动单元控制支撑腿上下移动，从而控制支撑腿的浮心的移动，在遇到波浪颠簸时，使机器人重心低于支撑腿的浮心，进而提高机器人的防倾覆能力。
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公开(公告)号：CN116739161A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310667505.2
申请日：2023-06-07
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06Q10/04 , G06N3/045 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/0495
摘要： 本发明公开了一种融合经验模态分解和Informer模型的海表面温度预测方法，包括：获取海表面温度历史数据；对海表面温度历史数据进行预处理，得到有效海表面温度数据集，选取每一天中同一时刻的海表面温度组合成新的海表面温度时间序列；采用融合经验模态分解方法对新的海表面温度时间序列进行分解，得到多个IMF分量；将IMF分量输入Informer模型，通过Informer模型对IMF分量进行预测输出，得到相应的预测值，对预测值进行对应叠加求和，得到最终的预测值结果。本发明将经验模态分解方法和Informer模型结合，构建EMD‑Informer模型来预测海表面温度，本发明可对长时间序列数据进行有效预测，降低了数据的不平稳性对模型预测的影响，具有更高的预测精度和运行效率。
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公开(公告)号：CN116698351A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310469706.1
申请日：2023-04-27
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01M10/00
摘要： 本发明公开一种水下高频声层析观测模拟装置，包括模拟水槽单元、多基地换能器单元、环形温控单元和机架单元；所述模拟水槽单元安装在机架单元内，多基地换能器单元和环形温控单元位于模拟水槽单元内，用于模拟不同水下环境；所述多基地换能器单元包括换能器支架以及布置在换能器支架上的多个换能器；所述环形温控单元包括温度原件固定连接板，安装在温度原件固定连接板上的温控管路；所述模拟水槽单元包括水槽，与所述水槽连接的用于注水和排水的管路流通模块。本发明装置整体设计简单，操作简便，可以广泛运用于模拟各类的水下状态模拟，为海洋组网观测提供理论模拟基础，具有很好的前景。
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公开(公告)号：CN116449703A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310371435.6
申请日：2023-04-10
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种有限时间框架下的AUH编队协同控制方法，包括：(1)构建领航者‑AUH的动力学模型及参数化路径；(2)设计领航者的轨迹跟踪控制率时引入参数化路径，并使用有限时间状态扩张观测器估计动力学集总不确定性，保证观测误差在有限时间内收敛；(3)将有限时间预设性能控制方法引入到跟随者的控制率中；(4)在跟随者的控制率中使用RBFNN逼近动力学不确定性；(5)设计基于经验的编队构型保持控制率，实现跟随者对领航者的精确跟踪以保持编队构型。利用本发明，可以实现领航者精确追踪参数化路径，同时，实现跟随者对领航者的精确跟踪以保持编队构型，提高系统的控制性能。
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