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    一种无人飞行器的控制方法、设备及系统
    91.
    发明公开
    一种无人飞行器的控制方法、设备及系统 无效 转让 复审申请

    公开(公告)号：CN105468023A

    公开(公告)日：2016-04-06

    申请号：CN201610036856.3

    申请日：2016-01-20

    申请人： 谭圆圆

    发明人： 谭圆圆

    IPC分类号： G05D1/10

    CPC分类号： G05D1/104

    摘要： 本发明公开了一种无人飞行器的控制方法、设备及系统，该方法包括：获取第一无人飞行器的飞行状态参数，在飞行状态参数满足预设条件时，获取第一无人飞行器的至少包含位置信息的断点任务信息，然后将包含位置信息的控制指令发送至第二无人飞行器，以使第二无人飞行器航行至位置信息对应的位置继续执行第一无人飞行器的任务。在本发明技术方案中，在一台无人飞行器飞行状态不稳定时，会及时的指示另一台无人飞行器继续接替不稳定的飞行器的任务，从而提升了断点任务的完成效率以及完成稳定性。

    用于无人飞行器运载工具的跟随系统
    92.
    发明公开
    用于无人飞行器运载工具的跟随系统 无效

    公开(公告)号：CN105404291A

    公开(公告)日：2016-03-16

    申请号：CN201510554012.3

    申请日：2015-09-02

    申请人： 空中客车防卫和太空有限责任公司

    发明人： J.布斯奎特 ,  T.维特

    IPC分类号： G05D1/00 ,  G08G5/00

    CPC分类号： G08G5/0047 ,  G05D1/104 ,  G08G5/0008 ,  G08G5/0052 ,  G08G5/0056 ,  G05D1/0027 ,  G05D1/0044 ,  G08G5/0069

    摘要： 本发明涉及一种用于导航飞行器的系统。该系统包括具有第一通信单元(12)的第一飞行器(10)和具有第二通信单元(22)的第二飞行器。第一飞行器(10)适于确定航点(40)的位置的坐标。第一通信单元(12)适于将航点(40)的位置的坐标传送给第二通信单元(22)。第二飞行器(20)适于导航到航点(40)的位置。若干航点(40)可以这种方式提供以便建立飞行轨迹(41)，第二飞行器(20)可沿着该飞行轨迹(41)跟随第一飞行器(10)。本发明还涉及一种用于导航飞行器的系统，其中第二飞行器(20)适于基于接收的识别信号跟随第一飞行器(10)。利用该系统可能在第二飞行器(20)的系统失效的情况下第二飞行器(20)仍可跟随第一飞行器(10)。本发明还涉及用于导航飞行器的方法。

    协调多个运载器工作分配的任务重新安排
    95.
    发明公开
    协调多个运载器工作分配的任务重新安排 有权

    公开(公告)号：CN103576698A

    公开(公告)日：2014-02-12

    申请号：CN201310303289.X

    申请日：2013-07-18

    申请人： 波音公司

    发明人： J·S·姜 ,  M·A·维瑞纳 ,  J·L·维安 ,  M·H·利姆 ,  C·陈

    IPC分类号： G05D3/12

    CPC分类号： G05D1/104 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/027 ,  G06Q10/047

    摘要： 呈现了用于任务重新安排的系统和方法。实时监控运载器，并且从运载器中检测执行未完成工作的失能运载器。确定包括各运载器的剩余覆盖面积的剩余覆盖集合。计算从各运载器的工作完成位置至失能运载器停止点的行驶距离，以提供行驶集合。基于行驶集合和剩余覆盖集合确定多余覆盖集合，并且计算未完成工作的未完成覆盖面积。将多余覆盖集合与未完成覆盖面积以及剩余覆盖面积进行比较，以提供适应度列表，并且基于适应度列表从运载器中选择指定的运载器。

    飞行器交通分离系统
    96.
    发明公开
    飞行器交通分离系统 有权

    公开(公告)号：CN102915652A

    公开(公告)日：2013-02-06

    申请号：CN201210273405.3

    申请日：2012-08-02

    申请人： 波音公司

    发明人： G·S·布什内尔

    IPC分类号： G08G5/04

    CPC分类号： G08G5/045 ,  G05D1/104 ,  G08G5/0052

    摘要： 提供用于管理交通工具之间的分离的方法和设备。预测沿第一路径行进的第一交通工具与沿第二路径行进的第二交通工具之间的最接近点。通过使用该最接近点以及第一交通工具和第二交通工具之间的期望分离水平来产生用于改变第一交通工具的第一路径的若干补偿命令。若干补偿命令与用于第一交通工具的若干控制命令相合并以形成最终若干控制命令，所述最终若干控制命令被配置成机动第一交通工具以便基本维持第一交通工具和第二交通工具之间的期望分离水平。第一交通工具对最终若干控制命令的响应是期望响应。

    基于人工势场法的四旋翼无人机集群控制方法及其装置
    97.
    发明公开
    基于人工势场法的四旋翼无人机集群控制方法及其装置 有权

    公开(公告)号：CN109062252A

    公开(公告)日：2018-12-21

    申请号：CN201810980595.X

    申请日：2018-08-27

    申请人： 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学

    发明人： 杨雪榕 ,  吕永申 ,  姚静波 ,  辛朝军 ,  陈超 ,  单上求

    IPC分类号： G05D1/10

    CPC分类号： G05D1/104

    摘要： 本发明公开了一种基于人工势场法的四旋翼无人机集群控制方法及其装置，该方法包括以下步骤：步骤S100：采用M架四旋翼无人机组成四旋翼无人机集群，根据四旋翼无人机集群编队构型，设定集群各内部成员的期望位置和速度矢量，建立第i内部成员的运动学方程；步骤S200：根据期望位置、速度矢量、运动学方程和运动类型，基于人工势场法构建第i内部成员的速度控制函数，步骤S300：采用各速度控制函数控制各内部成员进行运动类型的运动。该控制方法具有易于实现，实时性好和编队控制效果良好的效果，适用于大规模的四旋翼无人机集群控制，能实现集群的编队、朝向目标运动以及避障。本发明的又一方面还提供了上述方法用的装置。

    一种基于DQN的多无人机协同区域监视的航路规划方法
    98.
    发明公开
    一种基于DQN的多无人机协同区域监视的航路规划方法 有权

    公开(公告)号：CN109032168A

    公开(公告)日：2018-12-18

    申请号：CN201810427968.0

    申请日：2018-05-07

    申请人： 西安电子科技大学

    发明人： 王彤 ,  李艳庆 ,  张曙光

    IPC分类号： G05D1/10

    CPC分类号： G05D1/104

    摘要： 本发明属于多无人机区域监视航路规划领域，公开了一种基于DQN的多无人机区域监视的航路规划方法，包括：设定无人机群的目标监视区域，包含N架无人机，每架无人机上设置一个机载雷达，每架无人机匀速飞行；对无人机群的航路规划进行建模；确定无人机的状态与动作；建立深度神经网络；得到神经网络的目标值；N架无人机的航路进行规划，得到无人机群飞行过程中的有限个训练样本，通过样本训练深度神经网络，训练好的神经网络可以预测到没有看过的样本。当输入无人机群的当前状态时，通过神经网络就可以知道采取哪一个动作飞行时下一步的监视覆盖率就最大。以此规划出的航路就能够使得无人机群有效地实时覆盖监视区域。