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公开(公告)号：CN104393798A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410755884.1
申请日：2014-12-10
申请人： 东南大学
CPC分类号： H02P6/06 , H02P6/10 , H02P2205/00 , H02P2207/00
摘要： 本发明公开一种基于积分滑模和扰动观测器的电动自行车控制方法，包括设计积分滑模控制和扰动观测器控制两大部分。积分滑模控制包括滑模面的设计和滑模控制律的设计，目的是保证系统的闭环稳定性能；扰动观测器用来观测系统的外部扰动和参数变化，并作为前馈项引入闭环系统。本发明所设计的复合控制器能够在电动自行车控制系统存在有界参数变化和负载扰动的情况下实现对电机的高性能速度跟踪控制。通过仿真对比，本发明所提出的复合控制器能有效地减小滑模控制输出的抖振，并具有良好的动、静态特性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN104393775A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410735635.6
申请日：2014-12-05
申请人： 东南大学
CPC分类号： H02M7/53871 , H02M1/12
摘要： 本发明公开一种基于二阶滑模和扰动观测器的三相PWM逆变器控制方法，适用于三相交流逆变器的高性能控制，该方法首先用3/2坐标变换将三相交流逆变器系统解耦为两个单相的二阶子系统，在此基础上分别对两个二阶子系统进行设计，考虑系统负载变换的情况下设计扰动观测器来对匹配和不匹配扰动进行观测，在获得扰动估计值的基础上设计二阶滑模控制和扰动观测器的复合控制方法，可以提高系统的抗负载扰动能力，该方法实现简单，参数调节较少，可以有效地减小三相交流逆变器系统电压输出谐波，从而达到提高交流逆变器系统稳态精度的目的，满足高性能交流逆变器系统电压输出领域应用。
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公开(公告)号：CN102008998B
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201010524567.0
申请日：2010-10-29
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种水力旋流器的自动控制装置及其控制方法，包括可编程逻辑控制器、放射性浓度计、压力计、电磁流量计、超声波液位计、调节阀、变频器和监控计算机；所述的可编程逻辑控制器包括模拟量输入模块、CPU模块和模拟量输出模块，本发明能实时监测水力旋流器的入口矿浆浓度、入口管路压力、泵池液位和泵池补加水量，还能自动调节渣浆泵的泵速和泵池补加水量，实现水力旋流器的入口矿浆浓度、入口管路压力和泵池液位的自动控制，满足了产品的分离粒度要求，实现了生产现场的无人值守，保证了生产的安全有序，可以在线修改可编程逻辑控制器的工作参数、指标参数，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN101989827B
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201010551460.5
申请日：2010-11-18
申请人： 东南大学 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于惯量辨识的交流伺服系统速度环控制参数自整定方法，首先将电流环和伺服电机作为广义对象，通过基于扰动转矩观测器的惯量辨识得到该伺服电机及其负载的转动惯量估计值；然后采用极点配置法，对速度环PID控制器比例参数和积分参数进行自动整定。本发明将基于扰动转矩观测器的惯量辨识算法和交流伺服系统的特性相结合，可以实现不同转动惯量下交流伺服系统的速度环的PID参数的自整定。工程人员不需要根据经验手动设定和调节控制器参数，系统能自动完成速度环参数自整定，与现有技术相比，具有设计原理简单，对外部负载设备惯量变化较大的情况，有良好的适应性等优点。
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公开(公告)号：CN101954309A
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN201010517582.2
申请日：2010-10-25
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种磨矿分级过程的抗扰动控制装置及其方法，包括可编程逻辑控制器、泵池出水管路流量计、泵池给水管路流量计、皮带秤、液位计、粒度分析仪、电耳、浓度计、调节阀、给矿机变频器和监控计算机；所述的可编程逻辑控制器包括模拟量输入模块、CPU模块和模拟量输出模块。本发明能有效解决一大类工业过程的扰动、耦合和模型失配等控制问题，提高自动控制系统的控制性能，有利于降低企业发展扩建、设备维护更新的费用，大大增加了企业经济效益，同时可以避免恶劣生产现场的人工操作，降低工人劳动强度，改善了劳动环境。
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公开(公告)号：CN118367834A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410414551.6
申请日：2024-04-08
申请人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 东南大学
IPC分类号： H02P21/22 , H02P21/13 , H02P25/024 , H02P27/12
摘要： 本申请公开了一种永磁同步电机伺服系统电流环解耦控制方法、装置及介质，方法包括如下步骤：建立包含d轴、q轴集总干扰的永磁同步电机dq轴坐标系模型；根据永磁同步电机dq轴坐标系模型建立非光滑干扰观测器，并根据非光滑干扰观测器获得干扰观测值；将获得的干扰观测值前馈补偿到永磁同步电机控制器的输出上，实现交直轴电流方程的解耦控制。本申请使用非光滑干扰观测器观测电流方程存在的干扰，本申请优点在于干扰观测器的收敛更快，能兼顾控制的快速性和超调量，有效地减小弱磁工况下电流环的跟踪误差，提升电流控制效果。
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公开(公告)号：CN118367833A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410414548.4
申请日：2024-04-08
申请人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 东南大学
IPC分类号： H02P21/22 , H02P21/13 , H02P25/024 , H02P27/12
摘要： 本申请公开了一种永磁同步电机电流环无差拍控制方法，包括以下步骤：建立永磁同步电机dq轴坐标系数学模型；基于永磁同步电机dq轴坐标系数学模型建立双电感在线参数辨识模型和干扰观测器；通过立双电感在线参数辨识模型进行实时参数辨识，获得电感Ld和Lq；根据获得的Ld和Lq对干扰进行估计；在电流控制器加入干扰补偿和时延补偿。本申请优点是提高伺服控制系统的稳态控制性能以及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111915718B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202010575800.1
申请日：2020-06-22
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 东南大学
IPC分类号： G06T17/00
摘要： 本发明公开了一种适用于船岸LNG装卸臂的自动对接系统，系统包括：目标定位模块，用于采集目标法兰和装卸臂末端法兰的位姿；规划模块，用于规划装卸臂末端运动至目标法兰的运动轨迹，以及装卸臂末端法兰的姿态；驱动模块，用于驱动装卸臂运动以及装卸臂末端法兰调整姿态；交互模块，用于实时显示采集的信息及规划的结果。本发明采用两重定位的模式，每一重定位的装卸臂驱动原理不相同，不仅能实现远距离、大范围的浮动目标法兰动态识别与定位，且保证精度的同时避免了资源浪费。此外，对装卸臂的运动特性进行参数化建模，将运动控制进行数据量化，不再依赖人员的经验和熟练程度，克
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公开(公告)号：CN117170234A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311136087.0
申请日：2023-09-04
申请人： 东南大学
IPC分类号： G05B13/04 , G01C19/5691
摘要： 本发明涉及全角模式下的半球谐振陀螺鲁棒智能控制方法，考虑动态环境下的未知频率裂解和阻尼不均匀缺陷，根据Lynch的随机平均法理论，建立振幅和正交控制变量的动态方程；针对频率裂解和阻尼不均匀缺陷导致的未知动力学，提出鲁棒智能控制，采用切换机制协调鲁棒控制和智能控制，实现对参考信号的鲁棒跟踪；综合考虑鲁棒跟踪性能和控制代价，构建控制系统性能指标函数，给出基于自适应动态规划的最优控制，保证控制系统性能最优；结合基于切换机制的鲁棒智能控制和最优控制，实现半球谐振陀螺的振幅和正交鲁棒控制；最后，设计PI频相跟踪控制器实现频率跟踪，并给出角速率测量方法。该方案实现动态环境下的陀螺稳幅恒频控制、正交控制与角速率测量。
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公开(公告)号：CN116317651A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310067037.5
申请日：2023-01-30
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于ESO的离网三电平逆变器抗干扰反步控制方法。首先，建立带LC滤波器的离网T型三电平电路的二阶数学模型，并将其通过坐标变化到旋转坐标系下；其次，针对旋转坐标系下的系统，引入参数摄动和负载干扰两种干扰，设计扩张状态观测器估计系统中的干扰；第三，将反步控制器和扩张状态观测器相结合，设计前馈‑反馈复合的抗干扰电压跟踪控制器；最后，通过选取合适的观测器和反馈控制器增益，可使离网T型三电平逆变器精确输出期望的电压值；同时，借助带比例‑积分中点电位修正的SVPWM调制算法，实现中点电位的平衡控制。本发明形式简单，降低了现有电压控制技术的复杂度，同时有效提升了系统的抗干扰性能和稳定性。
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