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公开(公告)号：CN111716339B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202010440454.6
申请日：2020-05-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种改进型柔性驱动器驱动的软体机器人模块及制作方法属仿生工程技术领域，本发明的4个驱动单元置于矩形壳体内，弹簧置于驱动单元中心，柔性驱动单元小柱形腔室顶端与顶盖固接；柔性驱动单元小柱形腔室底端与底盖固接；4根导线串接各1‑4个柔性驱动器和柔性制冷器的正极；4根导线上端经4个通孔Ⅰ引出；4根导线下端经4个通孔Ⅱ引出，并与电源、控制面板、温度自感反馈系统连接。本发明的柔性驱动器可在1s内伸长30％、驱动3kg重载，首次将柔性制冷器运用到柔性驱动器中，将热敏电阻嵌入柔性驱动器中，随时为软体机器人模块精确提供反馈及控制，采用的热电致冷和制热，用两个锂电池作为电源，体积小、响应快，驱动效果更好。
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公开(公告)号：CN115503918A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211385236.2
申请日：2022-11-07
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种连杆机构驱动柔性仿尾鳍推进器，包括：安装板；尾鳍摆动机构，尾鳍摆动机构包括摆动部和柔性尾鳍，摆动部设置有两个，两摆动部均设置在安装板的一侧，两摆动部远离安装板的一侧均固接有柔性尾鳍；动力传递机构，动力传递机构包括双向动力输出部和万向传动部，双向动力输出部安装在安装板顶端，双向动力输出部的两端部均固接有万向传动部，两万向传动部的末端分别与两摆动部固接；方向调节机构，方向调节机构安装在安装板底端，两摆动部均与方向调节机构固接。本发明的推进器噪音更小，能够在水中实现灵活变向。
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公开(公告)号：CN115501014A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211270657.0
申请日：2022-10-16
Applicant: 吉林大学
IPC: A61F2/66
Abstract: 一种一体式足踝系统假肢属人工假肢制造技术领域，本发明由碳纤脚板、踝关节和连接组件组成，将脚板与踝关节组合为一体设计，能降低整体高度，便于使用者进行适配调整；结合人体足部横向足弓特征，减轻脚板的重量的同时能提升脚板的刚度，并使用上下两板配合，使脚板在步态周期的不同时间实现刚度变化，提高脚板的舒适程度和稳定性；踝关节采用多轴式设计，将人体踝关节的功能总结为踝关节轴和距下关节轴的相互作用，能极大地减小假肢体积；本发明结构稳定，承载力强，穿戴者的舒适度高，能够适应不同路面的行走情况。
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公开(公告)号：CN111906814B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202010846456.5
申请日：2020-08-21
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种由柔性驱动器驱动的膝关节属仿生机器人技术领域，本发明中仿生股骨和仿生胫骨上下排列，仿交叉韧带位于仿生股骨的仿生股骨髁和仿生胫骨的仿生胫骨髁之间，仿生股骨和仿生胫骨各有两对仿生肌肉对，仿生肌肉连接在仿生肌腱处并与固定环固定，本发明将超螺旋镀银尼龙纤维集成于一个驱动单元应用于膝关节，螺旋镀银尼龙纤维采用电热驱动收缩，可实现高响应、无滞后、易控的线性收缩，同时采用去离子水以及半导体制冷的快速制冷效果，能实现柔性驱动器的高频率驱动；本发明将螺旋镀银尼龙纤维、去离子水、半导体制冷设备集成在一个小型硅胶中，并采用磁流体密封设备对去离子水进行密封，能极好地将柔性驱动器运用到膝关节处。
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公开(公告)号：CN115229765A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210759139.9
申请日：2022-06-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种可辅助踝关节运动的无外动力外骨骼，包括：脚板，其包括底板和两个连接杆；两个支撑杆，其一端与连接杆铰接；第一连杆架，其两端分别与两个连接杆固定连接；第二连杆架，其与第一连杆架同侧设置，并且位于第一连杆架的上方；其中，第二连接架通过导向机构与两个支撑杆连接，第二连接架的两端分别延伸至两个支撑杆的前侧；大腿穿戴托架，其可转动的连接在支撑杆的另一端上，与第二连杆架同侧设置，并且位于第二连接架的上方；大腿穿戴托架大腿束缚带固定在使用者的大腿部；两个膝关节连杆，其一端与大腿穿戴托架铰接，另一端与第二连杆架的一端铰接；膝踝连杆机构，其设置在外骨骼的后侧，并且连接在第一连杆架和第二连接架之间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115213878A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210854689.9
申请日：2022-07-18
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 一种集成串联弹性元件的绳驱人工肌肉执行器及控制方法属人工肌肉控制技术领域，本发明的执行器中绕线组件、电机组件和尾部组件自前至后顺序排列，其中绕线组件的前壳后端与电机组件的壳体前端固接；绕线组件中导向支架的二限位台之间的圆轴面与电机组件中壳体的导向孔对滑动连接；该执行器具有内置串联弹性元件，具有缓冲绳索拉力变化的作用，同时可利用弹性元件的形变程度实现绳索拉力的测量；使用非接触式直线位移测量方法来测量弹性元件形变量，能主动控制驱动绳索内部的拉力，使其具有与天然肌肉相似的特性；该执行器可广泛应用于各种机械臂、假肢和外骨骼装置中。本发明的绳索拉力主动控制方法，是一种闭环主动拉力控制方法。
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公开(公告)号：CN115192275A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210757519.9
申请日：2022-06-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种膝踝一体化仿生主动假肢，包括：假肢机架与脚掌相连接；驱动电机设置在假肢机架内；膝关节传动装置可滑动的设置在假肢机架的内部，膝关节传动装置的一端与驱动电机的输出端相连接，用于带动膝关节的弯曲和伸展；膝踝连杆的一端与膝关节传动装置的另一端相连接，另一端与脚踝相连接，用于带动脚掌的背屈或跖屈。本发明基于三连杆机构的膝踝一体化仿生假肢，其中膝关节为具有动力输出的假肢，踝关节为被动式，膝关节和踝关节之间设计了具有能量传递功能的三连杆机构，组合连杆下端铰接点与脚后跟相连，可以同时实现向前迈步时踝关节的蹬地和即将触地时踝关节的主动背屈，提高了稳定性、精确性和集成化。
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公开(公告)号：CN115122313A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210846894.0
申请日：2022-07-19
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开一种人工肌肉联合驱动器，包括外壳，外壳内固定连接有底板，包括第一拉力机构，第一拉力机构包括卷轴以及和卷轴传动连接的第一电机，卷轴与底板转动连接，第一电机固定连接在底板上，卷轴上绕设有第一钢丝绳，第一钢丝绳伸出外壳，底板上固定连接有增力组件，第一钢丝绳绕设在增力组件上，底板固定连接有若干第一导向轮组，第一钢丝绳绕设在第一导向轮组上；第二拉力机构包括第二钢丝绳，第二钢丝绳绕设在卷轴上，第二钢丝绳伸出外壳，底板上转动连接有第二导轮组，第二钢丝绳绕设在第二导向轮组上。本装置通过第一电机使第一钢丝绳和第二钢丝绳产生拉力，同时增力组件可以增加第一钢丝绳的拉力，使用更加方便。
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公开(公告)号：CN113456322B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202110736422.5
申请日：2021-06-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电机驱动的仿生膝关节，包括：假肢机架；驱动电机，其固定设置在假肢机架上；滚珠丝杠，其与驱动电机的动力输出轴连接；滚珠丝杠螺母，其匹配连接在滚珠丝杠上；弹簧座，其空套在滚珠丝杠上，并与滚珠丝杠螺母固定连接；致动器框架，其顶板和底板同时空套在滚珠丝杠上；膝关节伸展弹簧，其套设在滚珠丝杠上，膝关节伸展弹簧的一端抵靠在底板上，另一端抵靠在弹簧座上；膝关节弯曲弹簧，其套设在滚珠丝杠上，膝关节弯曲弹簧的一端抵靠在顶板上，另一端抵靠在滚珠丝杠螺母上；接受腔连接体，其可转动的连接在假肢机架的另一端；两个连杆，其对称设置在滚珠丝杠的两侧；连杆一端与接受腔连接体铰接，另一端与致动器框架铰接。
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公开(公告)号：CN114877029A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210515320.5
申请日：2022-05-11
Applicant: 吉林大学
IPC: F16H1/28 , F16H57/02 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/08 , B25J17/02
Abstract: 基于3K行星齿轮减速机机器人智能伺服关节及控制方法属机器人技术领域，本发明中输出端盖固接于减速机中输出轴承座上面；侧边走线防护罩固接于输出端盖和减速机中壳体的后侧面；电机中中心轴经轴承Ⅲ与减速机的输出轴活动连接；电机尾盖、智能伺服驱动器和后盖体自上而下顺序排列并固接；电机尾盖经减速机的螺钉组ⅣJ固接于减速机中壳体的下面；本发明关节整体可根据外部载荷完成类弹簧阻尼的运动，实现柔性驱动；3K行星齿轮减速机与智能伺服驱动器集成，为设计机器人核心关节，提供了驱动扭矩大、齿轮背隙小、正/反向效率高的解决方案；本发明尺寸紧凑、传动比、传动效率、稳定性和控制精度高、抗冲击能力强、操控方式简单。
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