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公开(公告)号：CN112229394A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011096677.1
申请日：2020-10-14
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于红外运动捕捉的煤矿井下移动设备定位定姿系统，包括红外姿态捕捉数据采集模块(2)、姿态校准模块(3)、移动设备刚体建模模块(4)、移动设备位姿解算模块(5)；所述红外姿态捕捉数据采集模块(2)布置在煤矿井下巷道(1‑1)两侧壁面上方，用于巷道内移动设备(1‑2)的位姿参数采集；所述姿态校准模块(3)用于定位定姿系统初始化的标定和校准；所述移动设备刚体建模模块(4)按照移动设备特征布置于移动设备(1‑2)表面，用于构建移动设备刚体模型(4‑2)；所述移动设备位姿解算模块(5)用于测量数据的处理，并对移动设备的位姿进行实时解算和显示。其突破现有定位技术在井下的环境限制问题。
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公开(公告)号：CN110057580B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201910311707.7
申请日：2019-04-17
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G01M13/028
摘要： 本发明公开了一种提升机主轴动态响应特性测试装置及方法，所述装置包括主轴装置、控制柜、遥测系统、数据采集分析装置和计算机，主轴装置包括主轴、滚动轴承和卷筒，主轴由滚动轴承支撑，主轴上设置加速度传感器，加速度传感器与遥测系统相连，滚动轴承的外表面设置电涡流位移传感器，遥测系统、电涡流位移传感器均与数据采集分析装置相连，数据采集分析装置与计算机相连。所述测试方法为提升机工作，电涡流位移传感器将信号传输至数据采集分析装置；加速度传感器将信号传输给信号调理模块，再传输到信号接收器，再到数据采集分析装置；数据采集分析装置将数据传输到计算机。本发明为提升机主轴装置结构优化和减振降噪提供理论基础。
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公开(公告)号：CN111577308A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010376494.9
申请日：2020-05-07
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： E21D9/10
摘要： 本发明提供一种适用于全地质岩体掘进用智能混合破岩机构，包括先导钻孔和扩张共享动力轴、依次设置在先导钻孔和扩张共享动力轴的连续扩孔末圆盘、岩块二次破碎板、连续扩孔前圆盘、岩块防卡滚筒、开切口过料圆盘以及安装在开切口过料圆盘上的先导扩孔镶齿滚刀头、先导牙轮钻头，解决了超硬岩地质破岩机构严重磨损、破岩效率低、粉尘量大等系列问题，并且不受地质环境的影响，能够在任何地质条件下进行岩体掘进施工，对实现坚硬及超坚硬岩石的破碎具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN111520076A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010303846.8
申请日：2020-04-17
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种高压脉冲聚能射流发生系统及其使用方法，该系统包括高压脉冲聚能射流发生装置、气体供给系统、流体供给系统以及液压油供给系统，高压脉冲聚能发生装置包括后端盖、压力缸、活塞、滑套、活塞套、聚能喷嘴以及前端盖，该系统能够根据不同岩石硬度工况调整气源供给系统输送压力，能够在不增加功耗的情况下形成最大压力比岩石强度高几倍的高压脉冲聚能射流，实现对坚硬岩层的高效破碎，提高硬岩巷道掘进效率。
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公开(公告)号：CN111005730A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911263973.3
申请日：2019-12-11
申请人： 中国矿业大学 , 中铁隧道股份有限公司
IPC分类号： E21D9/00
摘要： 本发明公开的一种掘进机进尺测量方法，涉及进尺测量技术领域。该测量方法通过设置测距装置与反光靶标，利用激光传感器向反光靶标发射出一束激光，并接收反光靶标反射的激光束，依据计时器测定激光束从发射到接收的时间，从而计算出从激光传感器到反光靶标的距离L自动测量掘进机进尺；同时监测回光量C，根据回光量测定激光束是否中靶，适时启动寻靶流程。本发明公开的一种掘进机进尺测量方法，通过设置测距装置与反光靶标，进行掘进机进尺的自动测量，以自动测量代替人工测量，测量精度高，且降低了劳动强度；同时可通过激光传感器所测量回光量，判定激光束是否中靶，从而根据要求启动舵机云台，进行寻靶工作，进一步提高距离测量的准确性与完整性。
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公开(公告)号：CN110905544A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911170030.6
申请日：2019-11-26
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： E21D9/10
摘要： 本发明公开了一种脉冲射流辅助式掘进机，包括分别固定安装在悬臂式掘进机前端两侧的两个脉冲射流系统，脉冲射流系统包括依次连接在一起的脉冲射流装置、姿态调整机构以及距离调整机构，距离调整机构固定安装在悬臂式掘进机上；脉冲射流装置包括储能系统、冲击系统和喷射系统；本脉冲射流辅助式掘进机结构紧凑，能够在不增加能耗的前提下实现对岩层硬度f>10的坚硬岩层快速冲蚀弱化，进而实现提高掘进效率、降低安全隐患的目的。
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公开(公告)号：CN108266594B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201711361603.4
申请日：2017-12-18
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/24 , F16L101/30 , F16L101/12
摘要： 本发明公开了一种管道机器人自动巡检清淤装置，包括清淤单元、视频单元和巡检驱动单元，清淤单元设置在巡检驱动单元前端，视频单元固定在清淤单元内，视频单元与巡检驱动单元同轴设置；刮淤刀组和退淤刀组连接在中空盘架上；中空盘架连接在巡检驱动单元上，并可以绕巡检驱动单元的轴心自由旋转；换位驱动器固定在巡检驱动单元上，同步带轮固定在中空盘架上，同步带设置在换位驱动器与同步带轮之间；上述通过摄像头的视觉检测，以及步进电机带动刮淤刀组和退淤刀组的协调配合作用，实现一个步进电机对刮淤刀组和退淤刀组的位置控制，提高管道清理效率和管道清理的精准性；集巡检、刮淤与退淤功能于一体，提高对管道环境的针对性和适应性。
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公开(公告)号：CN110080759B
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201910480829.9
申请日：2019-06-04
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种最大采高可增大的磨料射流采煤机，包括依次安装于机身内部的磨料射流发生器、电源箱、控制台和液压泵站，机身两侧各安装一个调高油缸和一截割臂，截割臂连接与其同侧的调高油缸的活塞杆，调高油缸均与液压泵站相连通，磨料射流发生器通过高压软管分别与两侧截割臂上的高压喷嘴I和高压喷嘴II相连通。采煤机在刮板机上往复行走时，采煤机滚筒破落煤岩，在喷嘴I、喷嘴II处形成高速磨料射流，所射出的高压磨料射流会在煤岩上切出两个断面，加之已经形成的下断面而使煤岩悬空，悬空的煤岩在煤层储能释放、开采扰动以及自重的作用下会自由下落。本发明的磨料射流采煤机开采煤层厚度大、适应性强、破岩能力强、产生的粉尘量少。
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公开(公告)号：CN110778324A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911070685.6
申请日：2019-11-05
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种集钻孔、探水、铣削为一体的硬岩巷道掘进方法，在掘进工作面布置铣削掘进机，在铣削掘进机上安装活动机械臂，在活动机械臂前端安装一体式钻机；铣削掘进机铣削坚硬岩体之前，运用活动机械臂调整一体式钻机的空间位置和姿态，使其在坚硬岩体局部钻出数个长直深孔探水；确定无突水险情前提下，在岩体的长直深孔中装填适量的炸药进行深孔爆破，形成大直径深孔，以便于盘形滚刀深入岩体内一定深度；最后采用铣削掘进机对坚硬岩体进行铣削破碎。本发明在充分运用岩石抗拉强度低的理论基础上，采用盘形滚刀对坚硬岩体进行铣削破碎，破岩能力强、效率高，并具备超前探水功能。
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公开(公告)号：CN110685685A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910958018.5
申请日：2019-10-10
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： E21C35/24
摘要： 本发明公开的一种基于煤壁垮落程度的采煤机牵引速度自动控制方法，涉及采煤机控制技术领域。所述控制方法通过图像采集单元并对图像中反应煤壁垮落程度的特征向量进行特征提取，实现煤壁垮落程度的在线评估，并基于在线评估结果生成采煤机当前的控制指令，传输至采煤机机载控制单元实现采煤机牵引速度的自动调节。本发明公开的一种基于煤壁垮落程度的采煤机牵引速度自动控制方法，基于煤壁垮落程度对采煤机牵引速度进行自动调节，当煤壁垮落程度较严重时，通过降低牵引速度，减少滚筒的出煤量，缓解了由于煤壁垮落而导致刮板输送机的负载突变，提高了驱动电机使用寿命，降低了采区电网波动性，保障了整个综采工作面的生产安全。
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