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公开(公告)号：CN107351838A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710621903.5
申请日：2017-07-27
CPC classification number: Y02T10/6286 , B60W10/06 , B60W10/08 , B60W20/10 , B60W20/40 , B60W2510/0638 , B60W2510/081 , B60W2510/083 , B60W2510/244 , B60W2520/10 , B60W2710/0666 , B60W2710/083
Abstract: 本发明公开了一种电动化车辆巡航控制的周期性动力分配方法、装置及车辆，其中，方法包括：接收车辆巡航速度、速度波动量与行驶总里程，并根据车辆巡航速度、速度波动量与行驶总里程得到车速上界和车速下界；根据车速下界控制车辆进入第一巡航阶段，并启动发动机和第一电机，且关闭第二电机；在当前车速大于或等于车速上界时，控制车辆进入第二巡航阶段，并启动第一电机，且关闭发动机和第二电机；以及在当前车速小于或等于车速下界时，控制车辆进入第三巡航阶段，并启动第一电机和第二电机，且继续关闭发动机。该方法根据车速上界和车速下界合理分配车辆发动机和/或多个电机间的动力，从而提高车辆的经济性、智能性，并且提高车辆的实用性。
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公开(公告)号：CN107340772A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201710559890.3
申请日：2017-07-11
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种面向无人驾驶的拟人化参考轨迹规划方法，包括以下步骤：建立车辆转向模型，根据车辆基本参数，生成车辆转向时的动力学约束；根据车辆上层决策获取道路的地图信息，根据地图信息得到参考轨迹的起终点约束信息；根据车辆转向时的动力学约束和参考轨迹的起终点约束信息，生成若干条基本满足车辆转向的几何学和动力学约束且符合人的驾驶习惯和转向规律的转弯轨迹曲线，形成基本可行轨迹簇；以横向加速度对时间的积分为指标，从基本可行轨迹簇中选择最为舒适的一条作为最终生成的最佳路口内参考行驶轨迹。本发明方法考虑人的驾驶特性，模拟人的驾驶规律，生成的参考行驶轨迹符合人的驾驶习惯。
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公开(公告)号：CN107264535A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710139403.8
申请日：2017-03-10
Applicant: 清华大学
IPC: B60W40/13 , B60W40/107
CPC classification number: B60W40/13 , B60W40/107 , B60W2520/105 , B60W2520/28
Abstract: 本发明公开一种基于频响特性的整车质量估计方法，适用于车辆匀速行驶过程中整车质量的实时监测。它建立了一个能够表征整车纵向加速度与轮速间频响特性之间关系的表达式，进一步在该公式的基础上实现了整车质量的估计：首先分别采集加速度与轮速信号；然后利用周期图法，得到不同频率下两信号幅值比；最后利用结合递归最小二乘法滤波，得到整车质量估计值。本发明的优点是：仅采用加速度与轮速信号，不需要轮胎纵向力信息，使得该方法应用方便；利用频域信息进行估计，使得该方法具有对轮速噪声与误差不敏感的特性。
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公开(公告)号：CN104729677B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510067451.1
申请日：2015-02-09
Applicant: 清华大学
IPC: G01H17/00
Abstract: 本发明涉及一种非平稳噪声信号的时域数字计权方法，其包括以下步骤：1)对非平稳噪声信号进行数据采集，获得噪声数字信号p(τ)；2)根据噪声计权网络的倍频程声级修正值构建计权幅值曲线A(f)；3)对计权幅值曲线A(f)进行镜像变换处理，获取频域计权网络的非周期实偶函数A'(f)：4)进行逆傅利叶变换，获取计权网络的冲激响应函数A'(t)；5)选取窗函数Wβ(t)对A'(t)进行加窗截断处理；6)获得加窗计权小波函数A'wβ(t)；7)对加窗计权小波函数进行插值重采样，使其时间间隔与采集的原始噪声数字信号的时间间隔一致；8)对采集得到的非平稳噪声数字信号p(τ)与加窗计权小波函数进行相关比对变换，获得时域计权波动信号pw(t)；9)通过声级变换计算得到非平稳信号的计权总声压级曲线Lw(t)。
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公开(公告)号：CN104331743B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201410534280.4
申请日：2014-10-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开一种基于多目标优化的电动车辆出行规划方法，总体分为：1)建立出行规划问题模型，2)驾驶员提供出行信息，3)基于赋时多目标蚁群优化算法求解最优方案。问题模型包括路网模型、车辆模型、出行目标与出行约束定义。出行信息分为未提供任何信息、提供约束信息、提供优化目标与约束信息。蚁群优化算法包括信息素初始化、计算路线转移概率、搜索出行方案、确定空调的使用、出行方案排序、信息素更新、循环优化的步骤。本发明利用动态随机路网模型描述交通环境并规划电动车辆的出行，能够反映不同出行方案所对应的各目标特性；利用蚁群优化算法保证随着迭代次数的增加，产生多目标多约束下的电动车辆优化出行方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104691551B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510129140.3
申请日：2015-03-24
Applicant: 清华大学
IPC: B60W40/068
Abstract: 本发明公开一种基于电机与车轮耦合特性的路面附着系数估计方法，适用于电动车辆行驶过程中路面附着系数的实时监测。它建立轮胎纵向刚度与电动轮共振频率之间的关系，在利用电机转矩获取的共振频率基础上求解出轮胎纵向刚度，然后再利用轮胎纵向刚度与路面附着系数的关系，实现了路面附着系数估计。本发明仅采用电机电流与轮速信号，不需要车速与轮胎纵向力信息，不需要计算轮胎纵向滑移率，使得该方法应用方便；利用频域信息进行估计，使得该方法具有对轮速噪声与误差不敏感的特性，也说明了该方法的准确性。
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公开(公告)号：CN105667292A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610129943.3
申请日：2016-03-08
Applicant: 清华大学
IPC: B60K6/12 , B60K6/36 , B60K6/38 , B60K6/44 , B60K17/02 , B60K17/04 , B60K17/34 , B60L7/10 , B60T13/12
CPC classification number: Y02T10/6208 , Y02T10/623 , Y02T10/6243 , Y02T10/6265 , Y02T10/6282 , Y02T10/92 , B60K6/12 , B60K6/36 , B60K6/38 , B60K6/44 , B60K17/02 , B60K17/04 , B60K17/34 , B60L7/10 , B60T13/12 , B60T2270/60
Abstract: 本发明公开一种基于行星传动的液压式混合动力车辆传动系统，解决了双输出控制和三机械自由度控制。它包括三组液压泵/马达，一个发动机，前、后两个输出轴，三排行星齿轮机构，两个离合器，一个制动器。发动机，液压泵/马达，前、后输出轴分布连接在三排行星齿轮机构中，其中发动机与前、后输出轴不通过行星齿轮机构直接连接，前、后输出轴之间也不通过行星齿轮机构直接连接，前、后输出轴与制动器之间也不直接连接。本发明采用三排行星齿轮机构，三组液压泵/马达均可以实现驱动或制动，通过协调控制实现系统的混联驱动及启动发动机等功能，同时可以调节发动机的工作点，提供车辆附件所需的功率，实现了系统控制的结构和功能集成。
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公开(公告)号：CN103448716B
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201310413708.5
申请日：2013-09-12
Applicant: 清华大学
IPC: B60W30/02
Abstract: 本发明涉及一种分布式电驱动车辆纵-横-垂向力协同控制方法，利用车辆控制系统完成：1)期望合力与力矩的制定；2)四轮纵、横、垂向力优化分配；3)力的具体执行。其中，利用车辆的各种信息，获得整车合力和力矩的期望值，然后建立约束条件和目标函数构成完整的轮胎力优化问题，再对此问题设计优化求解算法，优化算法包括采用障碍函数法和牛顿法的约束优化方法、基于车辆状态连续性的可行域规划方法。本发明无须根据不同工况对轮胎力实施不同控制策略，实现了轮胎纵、横、垂向力的统一优化分配与控制，综合改善了车辆操纵稳定性能和车辆行驶姿态，未来可用于实现车辆的无人驾驶。
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公开(公告)号：CN103241238B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201310176290.0
申请日：2013-05-14
Applicant: 清华大学
IPC: B60W10/188 , B60W10/08 , B60W10/06 , B60W20/00 , B60W30/02
CPC classification number: Y02T10/6286
Abstract: 本发明公开一种基于主观意图和安全的混合动力车下坡辅助制动退出方法，包括加速意图时的辅助制动退出策略和制动意图时的辅助制动退出策略。当发现有加速踏板信号时，计算加速踏板开度所对应的车辆在平路上的加速度a,当a≤0时，辅助制动力矩不退出；当a＞0后，辅助制动力矩以先退出液压制动，再退出电机制动，最后退出发动机制动的原则逐渐退出。当发现有制动踏板信号时，在总辅助制动力矩Tsum为零之前，逐渐增大制动踏板制动力矩同时减小Tsum，但始终保持总制动力矩不变，车速也不变；Tsum等于零后，逐渐增大制动踏板制动力矩辅，总制动力矩增大。本发明考虑了加速意图下和制动意图下的辅助制动退出策略，具有极大的安全性。
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公开(公告)号：CN104729677A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510067451.1
申请日：2015-02-09
Applicant: 清华大学
IPC: G01H17/00
Abstract: 本发明涉及一种非平稳噪声信号的时域数字计权方法，其包括以下步骤：1)对非平稳噪声信号进行数据采集，获得噪声数字信号p(τ)；2)根据噪声计权网络的倍频程声级修正值构建计权幅值曲线A(f)；3)对计权幅值曲线A(f)进行镜像变换处理，获取频域计权网络的非周期实偶函数A'(f)：4)进行逆傅利叶变换，获取计权网络的冲激响应函数A'(t)；5)选取窗函数Wβ(t)对A'(t)进行加窗截断处理；6)获得加窗计权小波函数A'wβ(t)；7)对加窗计权小波函数进行插值重采样，使其时间间隔与采集的原始噪声数字信号的时间间隔一致；8)对采集得到的非平稳噪声数字信号p(τ)与加窗计权小波函数进行相关比对变换，获得时域计权波动信号pw(t)；9)通过声级变换计算得到非平稳信号的计权总声压级曲线Lw(t)。
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