-
公开(公告)号：CN110134019A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910528147.0
申请日：2019-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供基于扩张观测器的麦克纳姆四轮移动平台的滑模控制方法，属于机器人控制技术领域。本发明首先通过运动学和动力学建模得到麦克纳姆四轮移动平台的动态模型；然后根据步骤一建立的麦克纳姆四轮移动平台的动态模型，确定麦克纳姆四轮移动平台的控制目标；最后设计扩张观测器ESO以及滑模控制器，利用扩张观测器和滑模控制器对麦克纳姆四轮移动平台的直流电机进行输入电压调节，使其达到控制目标。本发明解决了现有麦克纳姆四轮移动平台的控制技术存在轨迹追踪误差较大，鲁棒性较差的问题。本发明可用于麦克纳姆四轮移动平台的控制。
-
公开(公告)号：CN110048606A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910436493.6
申请日：2019-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02M3/158
Abstract: 基于区间二型自适应模糊神经网络的DC-DC升压变换器动态滑模电压控制方法，涉及电力电子控制技术领域。本发明是为了解决现有技术中的DC-DC升压变换器基于模糊神经网络的滑模控制缺乏对复杂不确定性的鲁棒性和模糊神经网络自主学习能力的问题。获取DC-DC升压变换器的运行参数建立DC-DC升压变换器的动态模型；采用含有动态滑模控制律的跟踪误差动态系统跟踪所述动态模型中的输出电压；根据跟踪误差动态系统设计滑模面得到动态等效控制律，根据动态等效控制律构建基于区间二型自适应模糊神经网络的动态滑模控制器；通过所述控制器控制动态滑模控制律，使跟踪误差动态系统中的输出电压等于期望电压。它用于控制输出电压。
-
公开(公告)号：CN108490429A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810120330.2
申请日：2018-02-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/72
Abstract: 本发明涉及一种TWS雷达多目标跟踪方法及系统，其中方法包括：初步间隔计算步骤、计算目标的统计距离，并判断统计距离是否落入波门范围内，是则计算观测时间与上一时刻状态估计的时间的差值作为重访时间间隔；否则扩大波门直至观测落入波门为止；状态更新步骤、根据初步间隔计算步骤中获得的重访时间间隔重新计算目标的统计距离，并判断新的统计距离是否落入波门范围内，是则利用落入波门内的观测进行状态更新。本发明利用落入波门内的观测进一步估计重访间隔，建立了一个新的边扫描边跟踪雷达中求解重访间隔的模型，解决了TWS雷达中重访时间间隔不确定的问题，提高了TWS雷达的跟踪性能，实现了精确跟踪。
-
公开(公告)号：CN104007290B
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201410267818.X
申请日：2014-06-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01P21/02
Abstract: 一种基于数据库模拟实际车速的车速表精度检测系统及方法，本发明涉及模拟车速表精度检测领域，本发明要解决传统仪器对车速表进行误差检测时，各个环节都会存在误差、仪器体积太大、效率低以及仪器造价高，能耗大的问题；该系统是由主界面模块、登录界面模块和合格率调整界面模块组成；该系统具体是按照以下步骤进行的：1、通过登陆界面模块进入主界面模块；2、通过主界面模块进入查询界面子模块、统计界面子模块、设置界面子模块和检测界面子模块；3、若自动检测命令检测出车速表示值误差不满足车速表的示值误差标准，则执行手动检测命令来确定车速表的示值误差；本发明应用于模拟车速表精度检测领域。
-
公开(公告)号：CN105552959A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201511023581.1
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: H02J3/381 , H02M7/219 , H02M2007/2195
Abstract: 基于扩张状态观测器的三相并网整流器预测直接功率控制方法，属于电力电子控制技术领域，解决现有技术中的三相并网整流器预测直接功率控制方法存在抗干扰性能较差、响应速度慢、超调量大的问题。本发明的控制由两个控制环组成：电压调节环为外环，功率跟踪环为内环。PI控制器结合扩张状态观测器组成外环抵抗外部干扰。基于系统离散时间模型的预测控制构成内环以直接控制有功功率及无功功率。在预测直接功率控制中加入扩张状态观测器，扩张状态观测器将外部干扰视为一种新的系统状态，并用反馈的方式进行估计补偿。实践证明，扩张状态观测器是一种处理系统不确定性及外部干扰的一种十分有效的方式。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103674235A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201410003377.2
申请日：2014-01-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01H17/00
Abstract: 基于短时傅里叶变换的单一频率报警声音特征检测方法，涉及单一频率报警声音特征检测技术。它为了解决传统的检测大噪声下环境下单一频率报警声音特征方法耗时长的问题。本发明首先对原始数据进行分段，对每段音频信号数据进行短时傅里叶变换，以求得每段音频信号的幅值和频率，将每次记录下来的音频信号的幅值连接起来，以得到音频信号的幅值随时间变化的图像，然后根据开始幅值阀值和截止幅值阀值计算音频信号端点，再根据端点计算音频信号的周期、有声时间长度和静音时间长度。本发明采用短时傅里叶变换对音频信号特征进行检测，检测处理速度快，检测时间缩短了90%以上。本发明适用于大噪音环境下的单一频率报警声音特征检测。
-
公开(公告)号：CN116527515B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202310549315.0
申请日：2023-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04L41/14 , H04L41/142
Abstract: 基于轮询协议的远程状态估计方法，它属于信息物理系统领域。本发明解决了现有远程状态估计方法的估计速度慢且估计误差大的问题。本发明方法具体为：步骤一、建立信息物理系统模型；步骤二、判断建立的信息物理系统模型是否为线性系统；若建立的信息物理系统模型为线性系统，则直接执行步骤三；否则建立的信息物理系统模型为非线性系统，则对建立的信息物理系统模型进行线性处理后，得到线性的信息物理系统模型，再执行步骤三；步骤三、设计远程状态估计器，并基于设计的远程状态估计器对信息物理系统模型进行远程状态估计；步骤四、将步骤三的远程状态估计结果传输给控制器，控制器做出决策。本发明方法可以应用于信息物理系统中远程状态估计。
-
公开(公告)号：CN119363432A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411476332.7
申请日：2024-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 四旋翼无人机的隐蔽虚假数据注入攻击检测及安全控制方法，它属于信息安全技术领域。本发明解决了现有攻击检测方法无法检测出四旋翼无人机系统中的隐蔽虚假数据注入攻击的问题。本发明通过引入水印信号序列和辅助函数使残差信号对攻击敏感，并提出基于线性化模型能观性和并行卡尔曼滤波器的残差信号计算方法，进一步对残差信号进行隐蔽虚假数据注入攻击检测，并基于并行卡尔曼滤波器的状态估计结果计算控制输入，实现对四旋翼无人机的安全控制。本发明方法可以应用于隐蔽虚假数据注入攻击检测及安全控制。
-
公开(公告)号：CN117555235B
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202311544716.3
申请日：2023-11-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于参数自适应学习的在轨手传振动主动抑制方法，本发明涉及一种在轨服务过程手传振动的主动抑制方法。本发明为解决现有传统的指令整形振动抑制方法鲁棒性较差，难以克服实际在轨服务过程手传振动动力学模型中可能的干扰和不确定性；以及当外界干扰超出一定范围时，在轨服务过程手传振动动力学模型输出将处于发散状态而失控，将带来极大的危险性的问题。过程为：1：获得在轨服务过程手传振动动力学模型状态方程；2：求解指令整形器的参数；3：获得手传振动受力；4：对手传振动受力进行积分得到新的#imgabs0#5：基于#imgabs1#计算状态变量，确定在轨服务过程手传振动指令整形各脉冲的幅值构成的行向量。本发明属于航空航天及自动化领域。
-
公开(公告)号：CN117606485B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202311625367.8
申请日：2023-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种无人系统的轨迹规划评价系统，本发明涉及无人系统的轨迹规划评价系统。本发明为了解决现有轨迹规划方法在复杂多变的环境、传感器故障、模型不完备等情况下，导致规划的轨迹未考虑效率和资源利用，浪费时间和能源，降低了无人系统的效益的问题。系统包括：定位感知模块用于对无人系统、障碍物进行定位，获得无人系统、障碍物的位置坐标；轨迹规划模块用于根据无人系统、障碍物的位置坐标获取无人系统的规划轨迹，对无人系统的规划轨迹进行优化，获得最优的规划轨迹，将最优的规划轨迹传输给跟踪控制模块；跟踪控制模块用于按照最优的规划轨迹命令跟踪控制器对无人系统进行控制，完成无人系统路径规划。本发明用于无人系统的轨迹规划领域。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
155
records
(took 0.031 seconds)
