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公开(公告)号：CN103033303A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201210540384.7
申请日：2012-12-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明提供的是一种串珠绳实验台。包括总支架，固定在总支架中部的磨削材料驱动电机，安装在总支架上且位于磨削材料驱动电机的两侧的两个串珠绳支架，安装在总支架的一侧的串珠绳驱动电机，串珠绳的一端与滑环的一端相连，滑环的另一端连接于第一串珠绳支架上，串珠绳的另一端由第二串珠绳支架支撑并连接压力传感器，压力传感器再与串珠绳驱动电机相连，磨削材料安装于磨削材料驱动电机输出轴上并与串珠绳接触。本发明结构简单，可模拟串珠绳自由状态及按规律绕自身轴旋转两种状态下的切削力。
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公开(公告)号：CN102001553B
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201010514770.X
申请日：2010-10-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种用于深水的电机驱动磁耦合非接触式绳缆卷筒。它包括左右端盖、卷筒外筒、端盖支持杆、卷筒、卷筒左右支撑、电机座、电机、内转子、外转子、内外磁块、定子、定子密封圈以及电机座端盖；电机固定在电机座中，电机座与定子通过定子密封圈将电机输出轴与外界海水隔离；电机输出轴带动内磁块旋转，内磁块磁场的变化通过磁场耦合带动外磁块旋转，内磁块与外磁块之间通过定子相互隔离，外磁块浸入水中，内磁块被定子密封不与水接触；外磁块带动卷筒左支撑旋转，从而带动卷筒旋转。用于深水的电机驱动磁耦合非接触式钢丝绳卷筒可在水深1500～10000米范围内进行钢丝绳的缠绕、收放作业。
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公开(公告)号：CN102288112A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201110124623.6
申请日：2011-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供内外螺纹非接触式检测仪，包括三爪卡盘、回转工作台、隔热罩、支撑座、“C”形杆、红外测温仪、两个滑块、两个直角块、两个床身、两个激光位移传感器和两个三棱反射镜，第一滑块通过第一直角块与第一床身形成滑动副，用于夹持被测管件的三爪卡盘通过回转工作台安装在第一滑块上，第二滑块通过第二直角块与第二床身形成滑动副，隔热罩安装在第二滑块上，支撑座安装在隔热罩里，“C”形杆和红外测温仪安装在支撑座上，两个激光位移传感器和两个三棱反射镜安装在“C”形杆上。本发明具有更高的检测效率，是一种新型的集光，电，计算机及自动控制技术于一体的智能化设备。
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公开(公告)号：CN101602468B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200910072470.8
申请日：2009-07-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B66C1/48
Abstract: 本发明提供的是一种用于钢管吊装的单边夹持吊具，其组成包括主吊耳(1)、液压缸基座连接轴(2)、液压缸(3)、主框架(4)、框架连接轴(5)、副吊耳(6)、液压缸夹紧凸轮(7)、自重夹紧凸轮(8)、前端部外夹持板(10)、后中部外夹持板(11)、后中部外夹持板联结螺栓(12)、主吊耳限位轴(13)、主吊耳与主吊耳与自重凸轮连杆连接螺栓(14)、主吊耳与框架连接轴(15)、主吊耳初定位弹簧(16)、主吊耳与自重凸轮连杆(17)、副吊耳固定螺栓(18)、前外夹持板固定螺栓(19)、凸轮与框架连接轴(20)、自重凸轮与主吊耳与自重凸轮连杆连接轴(21)、框架加强板(22)、凸轮连接销轴(23)、液压缸凸轮与活塞杆连接轴(24)组成。本发明是对吊索具中起吊钢管的起重钳结构的改进，用于钢管的吊装作业。
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公开(公告)号：CN101745987A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200810239811.1
申请日：2008-12-12
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: B28D1/02
Abstract: 本发明提供一种水下金刚石绳锯机的锯切垫板结构，其包括支座和垫板，该支座上设有垫板夹持抵顶部和加强筋，该垫板两端分别位于两个支座的垫板夹持抵顶部内，且垫板板体上设有导向部；绳锯机工作时垫板随着串珠绳进入并留在切口中，使被切割平台下落时切口不闭合，有效避免切口闭合而夹住串珠绳，导致绳锯机不能进行正常工作的缺陷，使切割过程可以连续进行，提高工作效率和施工质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101612683A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200910072533.X
申请日：2009-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23D57/00
Abstract: 本发明提供的是一种水下卧式金刚石绳锯机。包括夹紧固定部分(1)、切割部分(2)、串珠绳防卡装置(3)、进给部分(4)及水下液压控制阀箱及检测系统(5)等部分组成，使用时呈卧式状态抱紧在待切割工件(7)上。这种水下金刚石绳锯机夹紧力大、操作简便，完成切割作业时，整机受力状态更好，工作更加平稳、可靠。能适应水下竖管作业方式和环境的特殊需要。该绳锯机能够夹紧在大直径管道上，夹紧力能够克服重力和进给力产生的弯矩；同时，径向进给的导向柱与导向套分别设置在切割框架和夹紧框架上，这种设计方式能使进给力通过夹紧装置最终作用在被切割管道上，改善了绳锯机的整体受力状态，有效避免了丝杠变形，保证金刚石绳锯机的正常作业，作业效果明显改善。
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公开(公告)号：CN101499693A
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200910071578.5
申请日：2009-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下机械手用油路内置摆动马达。它包括摆动马达轴芯、左端盖、定子、转子、叶片、右端盖、输出法兰、传感器和圆锥滚子轴承；左端盖一端与摆动马达轴芯固连，另一端与定子固连；定子另一端与右端盖固连；左端盖、定子和右端盖开有空腔，转子置于空腔内，可周向转动；转子一端与输出法兰固连；叶片与转子外圆表面固连；传感器置于转子的一端，传感器读数头安装在马达轴芯空腔内，并与马达轴芯固连；圆锥滚子轴承套装在转子的外圆表面；马达轴芯、转子和输出法兰加工有油路通道。结构紧凑、重量轻，同时避免了油管外置与外界物体产生干涉，增大了机械手作业范围。
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公开(公告)号：CN101463595A
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200710179742.5
申请日：2007-12-18
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种内外夹持式导管架调平装置，包括上部夹持机构、中部提升机构、下部夹持机构及标尺机构，中部提升机构设在上部和下部夹持机构间；上部夹持机构包括夹持本体，夹持本体上设有数个供起吊用的吊耳及数个供夹持桩体的夹爪和夹持压缸，夹爪与夹持压缸活塞杆连接；中部提升机构包括一压缸及设在压缸两端的连接耳，其中一个连接耳为一端与压缸连接，另一端与上部夹持机构连接，另一个连接耳为一端与压缸连接，另一端与下部夹持机构连接；下部夹持机构包括夹持本体，夹持本体上设数个卡爪体及夹紧压缸，卡爪体与夹紧压缸的活塞杆连接；标尺机构两端分别与上部和下部夹持机构固定连接；同时完成调平和夹持作业，工作效率提高，成本降低。
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公开(公告)号：CN118877379A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411040172.1
申请日：2024-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及煤仓清堵处理技术领域，具体涉及一种煤仓清堵装置及作业方法；该煤仓清堵装置，包括：机器人，机器人包括中间平台和冲击机构，中间平台的两侧设有移动机构，移动机构包括气动马达和螺旋推进机构，气动马达与螺旋推进机构连接，气动马达与中间平台内的阀箱连接，气动马达用于驱动螺旋推进机构行走；冲击机构设于中间平台上，冲击机构上设有气动集成件，气动集成件包括集成为一体件的气动矛和空气炮；吊装机构，设于煤仓上，且靠近煤仓入口设置，吊装机构内设有空压机，气动集成件与空压机连接。使长时间因粘度过大的导致堆积的煤渣破碎下落，完全解决煤仓的堵塞的问题；对煤仓中堆积的煤渣疏通的效果，使煤渣可以顺利的排出煤仓。
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公开(公告)号：CN110490912B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201910644189.0
申请日：2019-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉与图像处理、三维测量技术领域，具体涉及一种基于局部灰度顺序模型描述符的3D‑RGB点云配准方法。包括：第一步计算两个点云中每个点的四邻域灰度平均值；第二步将关键点的邻近点按灰度值大小分为6部分，最后将6部分各自的特征向量串联构成关键点特征描述子；第三步根据最邻近比值法和欧式距离阈值构建源点云与目标点云的点对点互对应关系，再利用随机采样一致性和颜色一致性去除错误的对应关系；第四步利用对应关系求解源点云与目标点云之间的转换矩阵，并对源点云进行空间变换，完成点云的配准。本发明能够有效的降低由于几何信息不明显和光强变化对点云配准的影响，拥有更大的适用范围，提高了三维点云配准的精度和鲁棒性。
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