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公开(公告)号：CN114662597B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210302009.2
申请日：2022-03-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F18/25
Abstract: 本发明涉及一种基于分段函数的多传感器数据融合方法，包括如下步骤：1）获取多个传感器数据并统计输出目标分布情况；2）分析多个传感器数据的稳定性，输出跳变标志位；3）基于分段函数对目标分布情况进行拟合，输出权重曲线；4）基于权重曲线对多个传感器数据进行融合，得到融合数据。本发明所述一种基于分段函数的多传感器数据融合方法，基于分段函数对目标分布情况进行拟合得到权重曲线，在基于权重曲线对多个传感器数据进行融合得到融合数据，相较于现有方法，本方法步骤简单，所需算力较低；另外，本方法中还通过分析多个传感器数据的稳定性来调整权重曲线，使多个传感器数据的融合更加准确可靠。
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公开(公告)号：CN114970726B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210607346.2
申请日：2022-05-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多传感器自动驾驶算法的评估及可视化方法及系统，该方法包括：自动驾驶车辆将多个传感器采集的数据作为原始传感器数据进行保存；分别采用优化前后的自动驾驶算法对原始传感器数据进行计算，以分别融合控制数据；对原始传感器数据、优化前后的自动驾驶算法的融合控制数据进行可视化显示；加载优化前后自动驾驶算法的融合控制数据，并选择对比时段，通过对比时段内相同场景下车辆的刹车时间和刹车加速度的变化生成算法评估报告。本发明使用的是相同的原始传感器数据，这样在100%还原历史场景的同时，还能够对不同的自动驾驶算法得到的数据来进行对比，这样生成的报告才能更贴近实际场景，更有说服力。
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公开(公告)号：CN119536784A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202311114639.8
申请日：2023-08-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F8/71
Abstract: 本发明涉及一种软件标定方法及装置、电子设备及存储介质。其中，方法包括：对参数配置文件进行监听，获取监控事件触发信号；在监控事件触发信号指示参数配置文件已被修改的情况下，读取得到参数配置文件中，与每个当前变量名对应的当前变量值；按照与每个当前变量名对应的当前变量值，对目标内存区域中的历史参数信息进行更新，得到目标内存区域中的当前参数信息，确定出与目标变量名对应的目标最新变量值，并将与目标变量名对应的目标最新变量值返回给目标软件，以使目标软件根据与目标变量名对应的目标最新变量值进行标定。本申请解决了相关技术中基于配置文件的软件标定存在效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115339459B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202211049818.3
申请日：2022-08-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/076 , B60W40/10 , B60W40/107
Abstract: 本发明公开了一种考虑车辆控制状态的道路坡度动态更新方法，在常用通过加速度传感器计算坡度的基础上，结合车辆主动控制阶段的状态信息以及其他运动信息(不包括加速度传感器信息)，对主动控制过程中的行驶场景进行判断，进一步得到计算坡度的置信度，避免在车辆运动控制过程中车身悬架的扰动造成加速度传感器信号扰动对道路坡度的错误估计，同时考虑结合目标指令信息和车辆的运动状态的变化趋势，对变化较大的坡道场景进行坡度较为即时的坡度更新，保证主动控制过程平顺性，提升车辆主动控制过程中的驾乘体验。
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公开(公告)号：CN114964236B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210580720.4
申请日：2022-05-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种针对地下停车场环境的建图与车辆定位系统及方法，该系统中前视相机用于获取车辆前方区域的原始图像；逆透视变换模块用于得到俯视图并输入给语义特征检测模块；语义特征检测模块用于得到俯视图语义分割后的图像，并获取语义特征输入到建图模块和定位模块；里程计模块用于获取车辆的位姿；建图模块基于车辆的位姿，将语义特征从车体坐标系投影到全局坐标系下，以获得全局语义地图；定位模块用于获取车辆当前语义特征的全局坐标点，并将该全局坐标点与全局语义地图做匹配，以获得车辆当前的语义定位结果。本发明能实现车辆在地下停车场环境下的长时间稳定定位，更加鲁棒地应对环境变化，同时成本较低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118673195A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410800547.3
申请日：2024-06-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F16/909 , G06F16/903 , G06F16/901
Abstract: 本发明涉及一种数据查找方法、装置、计算机设备及存储介质。该方法包括：根据目标点的坐标，从多个网格中确定出目标点所在的目标网格；根据目标网格的位置信息，确定目标点对应的目标哈希值；当所述目标哈希值小于或等于最大哈希值参数的参数值时，根据所述目标哈希值和每个预设方向的第一哈希值偏移量，确定所述目标哈希值的多个第一邻近桶哈希值；从多个第一邻近桶哈希值中确定出至少一个目标第一邻近桶哈希值，以及从第一桶集合中查找目标点对应的最近邻点，第一桶集合包括：目标哈希值对应的目标桶、每个目标第一邻近桶哈希值对应的第一邻近桶，目标哈希值对应的目标桶、目标第一邻近桶哈希值对应的第一邻近桶在目标哈希表中。
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公开(公告)号：CN115384536B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202211216097.0
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W50/04
Abstract: 本发明提供一种驾驶辅助系统控制器的评估方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取预采集的场景数据；获取驾驶辅助系统控制器的集成模块信息和多个单一模块信息；将预采集的所述场景数据导入所述驾驶辅助系统控制器的集成模块，获取控制器输出的驾驶辅助功能的激活状态信息；若所述驾驶辅助功能正常激活，获取正常激活的评估报告，且将预采集的所述场景数据导入所述驾驶辅助系统控制器的多个所述单一模块，获取多个所述单一模块的输出数据；获取多个所述测试用例的条件；以及根据所述单一模块的输出数据和所述测试用例的条件，获取所述评估报告。通过本发明公开的一种驾驶辅助系统控制器的评估方法，提高了辅助驾驶系统的开发验证效率。
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公开(公告)号：CN114549990B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210179368.3
申请日：2022-02-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V10/762 , G06V10/80 , G01C21/00 , G01C21/32
Abstract: 本发明涉及一种多信息融合的自动驾驶系统道路边界构建方法，包括如下步骤：1）利用高精度地图提供的道路信息构建道路边界K1；2）利用摄像头和毫米波雷达所获信息构建道路边界K2；3）利用摄像头获取的车道图片构建道路边界K3；4）利用摄像头对车辆进行跟踪形成的车流轨迹构建道路边界K4；5）通过无迹卡尔曼滤波方法对道路边界K1、道路边界K2、道路边界K3和道路边界K4进行滤波处理，得到融合道路边界。本发明针对高精度地图、摄像头和毫米波雷达各自的局限性，通过无迹卡尔曼滤波技术,将利用多种方式构建的道路边界融合在一起，使融合后的道路边界具有更高的可靠性与稳定性。
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公开(公告)号：CN114684154B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210303472.9
申请日：2022-03-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了基于雷达点云修正视觉检测目标航向角的方法及存储介质，包括S1、获取目标车辆的目标属性和点云数据；S2、根据目标属性获取目标车辆靠近本车的两个角点的坐标；S3、根据所述坐标求解两个角点的方程；S4、计算所述点云数据中的所有点与该方程的欧式距离，并剔除异常点；S5、拟合点云数据中剔除异常点后的所有点的曲线，获取目标车辆的点云拟合航向角；S6、判定所述点云拟合航向角是否有效，若无效则返回S4。本发明基于雷达点云实现视觉检测目标航向角的修正，并对雷达点云拟合的航向角进行了定量的分析，具有较好的可行性和可靠性，在智能驾驶汽车中目标航向角修正方面具有很高的使用价值。
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公开(公告)号：CN114523958B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210188420.1
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于车头泊入车位的路径规划方法、设备及存储介质，本方法通过获取车辆位姿和车位位姿信息；利用阿克曼转向原理建立车辆动力学模型确定车辆最小转弯半径R；确认车辆位姿泊车目标点，并从目标点到车位位姿进行逆向路径规划，以确认出库点；根据出库点通过几何逆推确认泊车起始目标线和目标点，其中泊车起始目标线为几何逆推得到的圆弧的切线集合，目标点为几何逆推得到的圆弧上的点集合；通过三次多项式规划,选择一条车辆位姿达到目标点的路径，开始泊车。本发明解决了车尾泊入局限场景适应性不足和步数较多的问题，使得泊车鲁棒性增加，提升了用户体验。
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