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公开(公告)号：CN114647580A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210277401.6
申请日：2022-03-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F11/36 , G06F40/18 , G06F40/174 , G06F16/903 , G06F40/126
Abstract: 本发明公开了一种基于Python自动驾驶车辆接口信号的检查工具，包括界面交互模块和数据处理模块，界面交互模块具有交互界面，交互界面包括文件加载板块、保存路径选择板块和启动检测板块；数据处理模块包括信号名称检查模块、信号类型检查模块和信号输入输出检查模块，信号名称检查模块用于检查自动驾驶系统的各模块头文件的Excel表格中的信号名称是否采用了相同的命名规范，信号类型检查模块用于检查Excel表格中的信号类型是否属于规定的数据类型，信号输入输出检查模块用于验证自动驾驶系统的各模块之间输出和输入的信号是否有模块接收和输出，如果出现错误，则在Excel表格中进行颜色标示。本发明还公开利用上述检查工具进行检查的方法。
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公开(公告)号：CN114396957A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210188413.1
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉与地图车道线匹配的定位位姿校准方法及汽车，该方法包括：1)获取前方道路图像信息、地图数据信息和本车的初始位姿；2)根据前方道路图像信息和地图数据信息确定本车所在车道；3)根据前方道路图像信息和地图数据信息计算对本车初始位姿校准的修正量；4)根据本车的初始位姿及对本车初始位姿校准的修正量计算得到修正后本车的位姿并输出。本方法使用少量点通过迭代找到最佳的模型参数，剔除了偏差较大的数据点，避免了大偏差数据点参与运算影响匹配定位的准确度，提高了算法鲁棒性，同时本方法中定位的准确性与计算代价无明显的制约关系，不会造成计算代价的增加。
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公开(公告)号：CN114359404A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111572191.5
申请日：2021-12-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开的一种自动驾驶车载场景投影摄像头的标定方法，包括：S1：搭建标定系统平台，S2：基于物理方法调整棋盘格标定板与待标定车辆的侧切角、俯仰角及横摆角；S3：基于步骤2调整完成的棋盘格标定板，利用车辆中安装的摄像头连续拍摄正对照片15张，并将其保存；S4：手持棋盘格标定板，与车辆前保0.5～1.5米内在不同角度及位置拍摄20张照片，并将其保存；S5：基于步骤4保存的不同位置及角度的棋盘格图案，计算待标定摄像头的内参矩阵；S6：基于步骤5计算的内参矩阵及步骤3保存的棋盘格图案，计算待标定摄像头与车辆中心的旋转矩阵；S7：基于图像上的实际坐标与投影坐标的标准差进行验证。本发明能够用于标定车载摄像头的旋转矩阵及平移向量。
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公开(公告)号：CN113821873A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111014776.5
申请日：2021-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开的用于自动驾驶的目标关联的校验方法及存储介质，通过目标之间，其它传感观测之间，本传感观测之间组成的边的几何关系来校验关联，从相对关系处理，基于该方式能有效改善因为传感器噪声带来的误关联和漏关联。该校验普遍适用于多传感器数据的关联融合。
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公开(公告)号：CN113778102A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111118009.9
申请日：2021-09-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种AVP全局路径规划系统、方法、车辆及存储介质，包括：步骤1.采集停车场opendrive格式的高精度地图数据；步骤2.将高精度地图中的路网数据进行解析并存储到预定义的路网结构数据中；步骤3.将高精度地图的路网结构数据进行可视化；步骤4.对数据结构体中数据抽象成节点；步骤5.通过A*算法对抽象的节点进行全局路径规划，生成全局最优路径L1；步骤6.将采用A*算法找到的全局最优路径L1映射到高精度地图上，输出全局最优路径点集合L2；步骤7.采用B样条插值算法对全局最优路径点集合L2进行插值平滑，输出路径规划点集L3。本发明能够使AVP场景的路径规划更加快速、安全、精准，并提高了路径规划精准度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113758491A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110897052.3
申请日：2021-08-05
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/28 , G01C21/16 , G01C21/30 , G01C21/32 , G01S17/06 , G01S17/86 , G01S19/45 , G01S19/47 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合无人车的相对定位方法、系统及车辆，包括以下步骤：（1）数据接入；（2）定位初始化；（3）IMU积分推算；（4）地图数据库匹配；（5）融合定位建模；（6）融合定位求解。本发明降低了累计误差对定位结果的影响，以及有效地减少了匹配过程中出现的误匹配结果。
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公开(公告)号：CN113587940A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110873920.4
申请日：2021-07-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于车辆转弯半径的车道线校验方法、系统及车辆，方案是通过收集传感器、本车信息数据，利用本车信息动态计算车辆转弯半径，在转弯半径上取若干个点，拟合成三次曲线，对比拟合出的三次曲线与传感器输出或地图获取的差异，作为合理性校验依据，根据合理性校验依据，形成一套方法，提升车道线适应性、鲁棒性，由此解决自动驾驶车辆视觉检测车道线不准、地图地位不准时，传感器输出的车道线误差大，无法满足控制需求的问题。
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公开(公告)号：CN113467429A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110837529.9
申请日：2021-07-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提出一种基于PCAN‑USB及ADAS控制器的实车场景回注系统及方法，其包含如下步骤：步骤1，模拟真实报文，将CAN报文数据发送至ADAS域控制器。步骤2，实时接收ADAS域控制器发送的中间变量，并将变量分类别存储。步骤3，依据中间变量的变化趋势，对算法模块进行验证或评估。本发明可以解决现有技术存在的实车路试耗时长、效率低、成本高及算法验证效率低的问题。
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公开(公告)号：CN112693466A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110126415.3
申请日：2021-01-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/02 , B60W40/105 , B60W50/00
Abstract: 本发明是一种车辆环境感知传感器性能测评系统及方法，其由激光雷达组实时采集环境点云信息，摄像头采集环境中的图像信息，惯性导航系统模块采集车辆定位信息，激光雷达组、摄像头和惯性导航系统模块传输数据给数据融合控制器，数据融合控制器对数据进行处理后输出给工控机，作为评价待测传感器性能指标的真值，工控机获取待测传感器采集的目标信息并实时保存，并将评价待测传感器性能指标真值与待测传感器检测到的目标信息通过运算来判断该传感器是否满足既定性能评价指标。本发明能够提供精确的道路环境上的障碍物与车道线信息，并快速分析用于后续评价待测传感器性能指标的真值，提高对传感器性能的评测能力。
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公开(公告)号：CN112666535A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202110036133.4
申请日：2021-01-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明公开一种多雷达数据融合的环境感知方法及系统，包括获取点云信息，点云畸变补偿，坐标系转换，建立栅格地图，目标聚类和筛选，目标可视化。本方法考虑到激光雷达的点云特点，根据距离远近设置了不同的阈值，并结合实际使用的效果确定不同距离阈值的确定，有效解决了目标过分割和欠分割的问题，在其它感知系统失效的简单场景能独立工作。另外本方法还具有个可扩展、实用性强的特点。
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