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公开(公告)号：CN102849140B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201210371724.8
申请日：2012-09-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种多运动模式仿生移动机器人，其特征在于该机器人由机身平台、6条结构相同的机器腿、基于3G网络的视频监控系统和基于远程操作的双摇杆遥操控系统组成；所述机器腿具有4个关节部和一个轮部，每个关节部均由旋转角度为180度的大扭力舵机驱动，一台舵机负责驱动一个关节，轮部由旋转角度为360度的大扭力舵机驱动，可以整周转动；舵机旋转中心轴的两端均由轴承固定；六条机器腿对称布置于机器人机身平台的两侧，形成仿生机构；机器腿下端连杆采用直角倒L型设计，其一端与机身相连接，另一端与地面接触；视频监控系统主要包括发送端和接收端；遥操控系统针对6条机器腿遥操作控制，主要包括发送端和接收端。
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公开(公告)号：CN103386687A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310296434.6
申请日：2013-07-16
Applicant: 河北工业大学 , 中科华核电技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种具有力觉临场感的2-DOF机器人遥操作装置，其特征在于该遥操作装置主要包括箱体、手柄、电机、集成电路板及安装在箱体上板上的液晶显示模块和控制面板；操作手柄结构上具有球副特点，两个转动弯轴中部加工有半圆环体，手柄与两弯轴的三轴线以空间相交于弯轴半圆环体圆心的形式安装在箱体中的支架轴孔上；在操作手柄上安装有开关按钮；在每个弯轴的一端分别安装了电机，在另一端分别安装了角位移传感器；箱体的上板中间部位加工有一个拥有球体最大直径且上下通透的不完整空球壳；手柄上融入类似于球副的动连接方式，增强了操作顺滑感，不但提高了位置控制精度，而且使力觉反馈的保真度得到提高。
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公开(公告)号：CN103231386A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310117213.8
申请日：2013-04-07
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种可重构的水下机器人机械臂，其特征在于该机械臂主要包括机械臂箱体、关节轴、腕部套轴、末端执行器快换装置和驱动系统；所述机械臂箱体主要由下箱体、上箱体和腕部大端盖组成；所述关节轴为中空轴，安装于机械臂箱体后端的侧面，用于机械臂箱体与其它机械臂箱体或基座的连接；所述中空轴的内部安排所需的走线；所述腕部套轴主要由外轴、芯轴、滑动轴承、角接触球轴承、腕部后端盖和腕部小端盖组成;所述末端执行器快换装置主要包括一个法兰盘，且法兰盘的型面与芯轴的轴端相匹配，法兰盘通过其型面固接在外轴上；所述驱动系统主要由末端执行器驱动电机、腕部驱动电机、联轴器、传动轴和槽式光电限位开关组成。
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公开(公告)号：CN102849139A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210371613.7
申请日：2012-09-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种欠驱动轮-腿复合式机械腿，其特征在于该机械腿主要由4个关节组装部分、一个轮机构和一个换挡机构组成，且4个关节机构和一个轮机构均由一台大电机作为动力源，换挡机构采用一台小电机作为动力源；关键零件为中心主轴，中心主轴为阶梯轴，其上依次分布有动力源输入端锥齿轮、固定支架用轴承、固定蜗轮用轴承、同步带齿轮、关节三用换挡套、换挡轴、关节一用换挡套，关节二用换挡套和两个固定用轴承；换挡机构主要由电机输入输出齿轮组、棘轮棘爪间歇传动机构、绳轮拉力机构、换挡箱和蜗轮蜗杆机构组成，通过驱动换挡箱实现各个关节的换挡换向。
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公开(公告)号：CN102789651A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201210225033.7
申请日：2012-07-03
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开一种化工易泄漏部件的三维模型库建立方法，该方法所采用的步骤是：1.待检模型构型分析：对化工易泄漏部件进行构型分析，对待检部件进行语义注释；2.形成点云数据：获取待检化工易泄露部件的三维点云信息，形成点云数据；3.点云去噪处理：读取待检化工易泄露部件的散乱三维点云数据，对点云数据进行去噪处理；4.部件特征结构构造：提取边界点中能够表示待检部件特征的关键点，根据分析所得待检模型各个特征部分的拓扑结构以及步骤1中所建立的语义注释重新连接关键点，形成点云簇；5.建立三维点云模型库：根据点云簇—簇拓扑结构表征建立三维点云模型库。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101810532B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN201010158178.0
申请日：2010-04-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种下肢康复训练机器人，该机器人包括外骨骼式机械结构和独立于该机械结构的控制系统两部分；所述外骨骼式机械结构包括由腰部机构左右对称依次连接的大腿机构和小腿机构；所述腰部机构与大腿机构连接处是仿人髋关节，所述大腿机构与小腿机构连接处为仿人膝关节；所述的腰部机构包括腰部连接板和与其左右对称连接的柔性连接板；所述的腰部机构、左、右大腿机构和左、右小腿机构分别安装有把人体的相应部位与机器人连接在一起的柔性连接带；所述控制系统独立于机器人的机械结构，通过数据线与机器人本体连接在一起，并进行康复训练控制，包括硬件和软件，所述软件包括用户模块、实时控制模块和康复效果评价模块。
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公开(公告)号：CN101413811A
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：CN200810153550.1
申请日：2008-11-27
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种危险品目标自主辨识的方法，该方法基于嗅、视、听多感官移动机器人，并采用以下步骤：首先，利用安装在移动机器人上的视觉传感器、声觉传感器和嗅觉传感器离线对危险目标分别进行相应感官信息的采集，建立一个融合危险品目标信息模型库；其次，移动机器人的视觉传感器、声觉传感器和嗅觉传感器中的至少一种在工作状态下发现检测目标信号后，立即与危险品目标信息模型库进行比对，初步确认检测目标的身份；再次，通过嗅、视、听多感官共同进行检测目标的精确定位，并驱动机器人接近检测目标后，再综合运用视觉传感器、声觉传感器、嗅觉传感器进行信息采集和对模型库的搜索匹配；最后，通过投票机制的特征判断算法自主辨识得出检测目标的身份。
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公开(公告)号：CN101241019A
公开(公告)日：2008-08-13
申请号：CN200810052342.2
申请日：2008-02-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明涉及一种机器人仿生嗅觉系统，该系统包括外壳体及封装在其内的仿生鼻腔，吸气系统和集成电路板，安装在其表面的液晶显示模块和控制面板；仿生鼻腔由上腔板、下腔板及其之间的隔板密封构成；上腔板上开有一个仿生鼻腔的进气口，并与隔板构成上气室；下腔板上开有一个仿生鼻腔的出气口，并与隔板构成下气室；隔板上留有与气体传感器设计数目相同均布的气孔；下腔板上还开有与气体传感器设计数目相同的安装孔，可使对应数目的气体传感器的探测头伸入到下气室中，并使气体传感器的探头上的入气孔与隔板上的气孔位置一一相对应；上气室的纵截面为+(30－60°)锥角的锥形体；下气室的纵截面为－(30－60°)锥角的锥形体；除气体传感器探头上的入气孔外，仿生鼻腔各连接处都用密封圈密封。
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公开(公告)号：CN218536351U
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202223000904.3
申请日：2022-11-03
Applicant: 河北工业大学
IPC: B60K15/077
Abstract: 本实用新型公开了一种内置防浪板结合海绵的防晃降噪油箱，其技术方案包括：油箱和防浪板，所述油箱内表面通过隔条安装有内壳，所述内壳内顶部四个角位置处均安装有定位柱，所述定位柱底部中间套接有挤压柱，所述定位柱内位于挤压柱顶部通过弹簧槽安装有弹簧，所述挤压柱底部安装有防浪板，所述防浪板外表面安装有防油套，所述防油套内部填充有海绵填充层，所述防油套内部套接有透油管。一种内置防浪板结合海绵的防晃降噪油箱解决了现有的油箱结构相对简单，对油液的冲击力缓冲效果有限，油液在使用过程中冲击油箱内壁，极易造成油箱晃动，影响油箱使用稳定性的问题，降低了油液的冲击力，从而提高了油箱的使用稳定性。
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公开(公告)号：CN218351604U
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202222963337.5
申请日：2022-11-02
Applicant: 河北工业大学
IPC: H01M50/242 , H01M50/244 , H01M50/289 , H01M50/262
Abstract: 本实用新型属于电池箱技术领域，尤其是涉及一种电池箱防冲击结构，包括承载机构和电池本体，承载机构的中部上方设置有防护外壳机构，防护外壳机构的内部安装有电池本体。本实用新型顺时针挤压活动杆呈水平状，随后将外壳体底部的限位柱插入基座四个拐角处的通孔中，在松开活动杆时，通过涡卷弹簧可使活动杆复位，使凸出杆移动并卡入弧形状的定位槽中，对外壳体进行定位，并控制防护机构展开，在第一防护框和第二防护框以及橡胶缓冲垫的共同作用下，能够实现对电池本体进行防冲击保护；使第一防护框和第二防护框均下移至基座的外侧，随后能够将外壳体拆卸，使电池本体全貌暴露在外，即能够方便电池的安装，也便于对故障的电池进行便捷检修。
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