公开(公告)号：CN115675943B

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202210850888.2

申请日：2022-07-19

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 曾令斌 ,  张崇峰 ,  王卫军 ,  周鑫 ,  施飞舟 ,  肖余之 ,  时军委 ,  陈萌 ,  陈超云 ,  于茂华 ,  张利平 ,  钟鸣

IPC: B64G4/00

Abstract: 一种摆臂滑车在轨组装系统，属于空间大型结构机构技术领域。本发明包括卫星平台、组装基座、摆臂、滑车、模块堆栈和攀爬机器人；所述卫星平台位于中心，组装基座与卫星平台周边固定连接；摆臂通过正交二维驱动机构与组装基座的连接；摆臂根部设置有放置模块单元的堆栈；沿摆臂长度方向上设有导轨，导轨上安装一个或多个滑车；所述滑车上装有拾取模块堆栈的机械臂；所述攀爬机器人处于组装基座或已安装完成的模块单元上。本发明满足了超大型空间结构构建目标，具体为反射面天线、平面阵天线、薄膜光学阵、太阳电池阵、空间太阳帆、空间遮光罩等，减小了一次性展开机构的尺寸和工程实施难度，简化了在轨组装操作。

公开(公告)号：CN118190461A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410254186.7

申请日：2024-03-06

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 张崇峰 ,  李桃 ,  尹宇磊 ,  吴颖佳 ,  张宇 ,  王卫军 ,  胡宇飞 ,  王雨政

IPC: G01M17/013 ,  G01M17/04

Abstract: 本发明公开了一种模拟月面随机激励下的车轮‑悬架测试设备，包括：机架，其为底座、支撑杆和连接杆所构成的测试空间。激励输入组件用于向待测试的车轮‑悬架模拟件输入随机激励，以模拟月面路况。簧上质量随动组件与车轮‑悬架模拟件连接，用于模拟簧上质量和载荷。悬吊组件安设于连接杆的下方并与分别与车轮‑悬架模拟件和簧上质量随动组件连接，用于模拟月球低重力环境。设置运动控制器控制激励输入组件实现运动控制，再根据给定的真实月面高程信息，可模拟出月面随机激励。加装不同数量的簧上质量块和不同的驱动功率，可模拟月球车在不同行驶速度及不同载荷工况下的动力学相应。设置悬架组件中的恒力弹簧平衡器，以模拟月面低重力环境。

公开(公告)号：CN117847121A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202410142527.1

申请日：2024-02-01

Applicant: 贵州华阳电工有限公司 ,  上海宇航系统工程研究所

Inventor： 张官勇 ,  张崇峰 ,  陶波 ,  杨健 ,  王卫军

IPC: F16D65/14 ,  B60T11/04 ,  H01H13/18 ,  F16D127/02 ,  F16D127/06 ,  F16D129/04

Abstract: 本发明公开了一种刹车锁定与解锁机构,包括凸轮轴、摇臂连杆轴、按压轴、滑块、顶销、压缩弹簧导向轴、卡片、扭转弹簧、旋转轴、支撑轴A、大轴承、支撑片、支架，其特征在于；凸轮轴两端分别安装有摇臂、大轴承，摇臂铰接连杆轴，连杆轴铰接按压轴，按压轴插入支架与滑块连接，滑块上安装有顶销，支架上下端分别放入压缩弹簧插入导向轴拧入螺帽，支架放上卡片、扭转弹簧、支撑片插入旋转轴、支撑轴A。本发明取消操纵力后仍能保持刹车锁定状态，再次操纵才可以实现解锁功能，并同时输出相应的刹车锁定与解锁电信号。

公开(公告)号：CN116374213A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310372511.5

申请日：2023-04-10

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 咸奎成 ,  刘殿富 ,  程雷 ,  王治易 ,  施飞舟 ,  张崇峰 ,  崔琦峰 ,  霍杰 ,  万德胜 ,  张箎 ,  刘承山 ,  朱家豪 ,  许文彬 ,  倪啸枫 ,  张俞

IPC: B64G1/44 ,  B64G1/22

Abstract: 本发明公开了一种二维驱动的可重复展收的扇形太阳翼，包括二维驱动机构、压紧释放装置、太阳翼约束机构、柔性翼面、翼面重复展收机构、固定箱板、运动箱板、箱板约束机构；二维驱动机构与固定箱板连接，压紧释放装置与航天器本体、固定箱板、运动箱板连接，太阳翼约束机构与航天器连接，柔性翼面与翼面重复展收机构、固定箱板及运动箱板连接，翼面重复展收机构与固定箱板、运动箱板固定连接，共同实现柔性翼面的重复展收，箱板约束机构固定连接固定箱板，与运动箱板配合，实现运动箱板与固定箱板的展开或收拢压紧，本发明具备二维转动、重复收拢压紧于航天器本体、收拢包络小、展收比大、重量轻，能够可靠实现扇形太阳翼的重复展收。

公开(公告)号：CN112148000B

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202010887183.9

申请日：2020-08-28

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 张崇峰 ,  刘璟龙 ,  邹怀武 ,  李宁 ,  胡雪平 ,  彭立章 ,  姬鸣 ,  陈萌 ,  刘殿富

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种模拟空间维修机器人操作场景的舱内仿真平台。主要包括通讯接口单元、显示控制单元、备用显示单元。本发明通过实时设备和非实时设备的互联、软件算法的应用，实现对舱外机器人的预置路径规划、预先仿真、场景演示、舱外实时监控、故障预案处理等功能。显示控制单元实现与通讯接口单元、下层机器人的数据交互、与航天员的人机交互、内置算法的实现等功能。备用显示单元由若干备用显示器组成，实现场景演示和实施监控的分屏显示。本发明同时公开了该舱内仿真平台的实现方法。本发明经济、高效地实现了空间维修机器人操作场景的舱内仿真模拟，实施容易，为有效保证和延长航天器的使用周期提供支撑。

公开(公告)号：CN112178199A

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202010949516.6

申请日：2020-09-10

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 陈帆 ,  张崇峰 ,  王卫军 ,  韩大为 ,  尹宇磊

IPC: F16J15/43

Abstract: 本发明涉及一种采用螺纹连接轴的磁流体密封装置，该密封装置包括外螺纹轴、内螺纹轴、2N+1个极靴、2N个永磁体、2个隔磁环、外壳和外壳端盖；N大于等于1；外螺纹轴与内螺纹轴为阶梯形螺纹轴，所述外螺纹轴与内螺纹轴小端通过螺纹连接的方式连接为一个同轴心旋转轴，外螺纹轴、内螺纹轴的大端外圆面与外壳的内圆面的轴心线相同，大端通过轴承转动安装于外壳内，外壳端盖用于将轴承的外圈固定在外壳内；2N+1个极靴间在同轴心旋转轴上，极靴的内圆面开设有极齿，极齿末端与同轴心旋转轴相应位置的外表面设有密封间隙，每相邻两个极靴之间设置有1个永磁体，相邻的两个永磁体的临近磁极相同，位于同轴心旋转轴两端靠近轴承的极靴与轴承之间各设有隔磁环。

公开(公告)号：CN106483872B

公开(公告)日：2018-12-28

申请号：CN201510531727.7

申请日：2015-08-26

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 孟光 ,  张崇峰 ,  邹怀武 ,  时军委 ,  张玲瑄 ,  高松涛 ,  钱志源 ,  王治易 ,  陈宝东

IPC: G05B19/04

Abstract: 本发明公开了一种评判模拟柔性太阳翼驱动动力学仿真试验台的精度方法。主要包括扭振装置、扭振频率的实现、柔性太阳翼驱动模拟、评判精度的量化。本发明用惯量盘与扭杆模拟柔性太阳翼驱动过程中的动力学振动，通过调整惯量盘质量与扭杆扭转刚度实现不同的扭振频率，施加阶跃速度驱动模拟太阳翼对日定向转动，用扭矩传感器测量动态加载力矩作为理论值，以仿真试验台加载的力矩与理论值的幅值与频率偏差来量化评判仿真试验台的精度。本发明设计了模拟柔性太阳翼驱动动力学仿真试验台的精度评判方法，经济、高效的实现了模拟柔性太阳翼驱动动力学仿真试验台的精度评判，取得了经济、实施容易、准确度高的有益效果。

公开(公告)号：CN118386278A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410675936.8

申请日：2024-05-29

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 陈萌 ,  张崇峰 ,  景海涛 ,  马嘉 ,  张冬冬 ,  胡宇飞 ,  赵常捷 ,  鞠雪梅

IPC: B25J17/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明涉及基于直线导轨和双向丝杠的扭转刚度可调关节及测试装置，关节包括依次连接的关节驱动组件、刚度调节组件和力矩输出组件；刚度调节组件通过双向丝杠驱动矩形弹簧动支点在直线导轨上滑动，改变矩形弹簧动支点与矩形弹簧静支点之间的距离，从而改变矩形弹簧的有效工作长度，达到调节关节最大输出扭矩的目的。测试装置采用垂直测试方法，能够降低或消除关节重量导致径向轴承摩擦力矩对关节驱动力矩精确测量的影响。本发明用于空间机械臂扭转刚度可调关节的样机开发、扭转刚度测试与标定，既能实现输出力矩在扭转刚度设定范围内的实时调节，也能实现工作力矩超出设定扭转力矩最大值时的卸载保护，以提高机械臂负载力矩未知情况下的关节柔顺性，降低关节力矩突变下对机械臂的冲击力，保证空间机械臂的操作安全性和工作可靠性。

公开(公告)号：CN118081828A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410329805.4

申请日：2024-03-22

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  上海宇航系统工程研究所

Inventor： 刘刚峰 ,  徐奕雯 ,  马嘉 ,  陈萌 ,  张崇峰 ,  赵杰

IPC: B25J17/02 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种适应作业位姿偏差的手‑臂连接腕装置、柔顺控制方法；该装置包括上连接板、光源、光信号接收组件、弹性组件、限位组件、下连接板、信号采集处理电路和电源模块；所述上连接板用于与机器人末端相连，所述下连接板用于与末端工具相连，所述弹性组件和所述限位组件设于所述上连接板和所述下连接板之间，且所述弹性组件套设于所述限位组件上，并通过所述弹性组件可实现所述下连接板的被动顺应移动；通过弹性组件的弹性变形，能够实现六自由度较大范围的柔顺运动，补偿装配偏差，并且能够避免因刚性接触和碰撞导致零件损坏；通过光源和光信号接收组件能够测量所述下连接板相对于所述上连接板的六维位姿，用于机器人主动控制以适应作业偏差；整个装置零部件安装简单，结构紧凑，易于集成，易实现小型化、轻量化。

公开(公告)号：CN117984326A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202410254185.2

申请日：2024-03-06

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 马晓龙 ,  张崇峰 ,  李宁 ,  黎丰 ,  陈萌 ,  马嘉 ,  邹怀武

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种航天用轴孔装配直角三角形斜边盲搜索方法，由视觉信息确定粗糙定位位置，建立搜索坐标系、机械臂基坐标系和末端工具坐标系。柔顺控制机械臂移动至粗糙定位位置，执行盲搜索，直至发生碰撞，并记录碰撞点。机械臂进行四周轻触式运动，并实时获取碰撞力，以力变化判断碰撞点位置。进而设置相应的盲搜索轴孔对齐策略，实现轴、孔插件外圆轮廓中心对齐，轴孔柔顺对接。本发明实现了高效的航天用高精度轴孔装配的盲搜索能力，具有较高的搜索精度，尤其是考虑侧面碰撞现象，同时具有良好的工程应用性和普适性，实施容易、准确度高，可以广泛应用于航天用轴孔在轨装配领域，大幅提升轴孔在轨装配过程中轴孔对齐的准确性和效率。