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公开(公告)号：CN118115596A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410314606.6
申请日：2024-03-19
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种手眼标定方法、手眼标定系统、电子设备，该方法先通过视觉传感器对标定板上的标定图形进行扫描，以提取每个标定图形对应的轮廓点；接着对每个标定图形对应提取的轮廓点分别进行三维模型拟合，并根据拟合结果得到各个三维模型的中心分别在相机坐标系下的坐标，及视觉传感器扫过各个模型中心时末端执行装置对应的基坐标；最后基于每个标定图形的中心基坐标、对应三维模型的中心相机坐标及视觉传感器扫过对应三维模型中心对应的末端执行装置基坐标，确定视觉传感器对应的相机坐标系和末端执行装置对应的基坐标系之间的转换关系。本发明的整个标定流程通过程序自动实现，无需人为进行标定点选取，提高了手眼标定的效率和精度。
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公开(公告)号：CN117830407A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311822610.5
申请日：2023-12-27
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种激光识别定位方法、系统、设备及介质，该定位方法利用第一图像采集装置获取的识别图像，获得N个板材的粗边缘轮廓坐标信息，将其与M张零件图纸进行点云配准处理，确定每个板材对应的零件图纸以及每个零件图形信息对应的定位坐标信息，对应生成粗定位图纸；基于粗定位图纸以及M张零件图纸，规划精扫描路径；控制第二图像采集装置沿精扫描路径扫描，获得N个板材的精边缘轮廓坐标信息，将其与M张零件图纸或粗定位图纸进行点云配准处理，更新每个板材对应的零件图纸以及零件图形信息对应的定位坐标信息，并对应生成精定位图纸，从而准确地对板材进行定位，保证了对板材进行开坡口时产生材料损耗较少，且精度和效率较高。
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公开(公告)号：CN115383256A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211212881.4
申请日：2022-09-30
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种自动焊接方法、装置以及系统，包括：基于3D相机对待焊接工件进行初定位，并确定所述待焊接工件在真实焊接场景中的初定位位置；获取所述焊接数字孪生场景中的待焊接工件模型的焊缝信息，并规划焊缝加工路径，生成待焊接工件图纸；采集所述待焊接工件的真实焊缝的特征点以及所述待焊接工件图纸中的焊缝的特征点，并确定所述待焊接工件的的焊缝真实位置与待焊接工件图纸的焊缝之间的映射关系；并基于所述映射关系，将所述待焊接工件图纸中的焊缝的特征点映射至所述待焊接工件上，得到所述待焊接工件的真实焊缝；控制焊接机器人运动到所述真实焊缝的起点，对所述真实焊缝进行焊接。
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公开(公告)号：CN114241061A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111599517.3
申请日：2021-12-24
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及线结构光成像的标定方法、标定系统和标定靶及使用其的测量系统。该标定方法包括：a.放置标定靶以使标定靶上的标定齿排列方向与线结构光平行；b.选取标定靶上任意相邻的一对标定齿；c.通过成像传感器获取该对标定齿的图像，并记录成像传感器在垂直于标定靶的放置平面的Z轴方向上的高度，图像包含作为一对目标点的该对标定齿被线结构光照射的一对角点；d.基于该对目标点在图像中的像素坐标、该对目标点之间的实际距离以及记录的高度计算该对目标点的世界坐标；e.沿Z轴方向将成像传感器移动到不同的高度N次，并在每次移动后再次执行步骤c～d，N≥3；以及f.基于步骤c～e得到的(N+1)对像素坐标和相对应的(N+1)对世界坐标计算单应性矩阵。
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公开(公告)号：CN113744242A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111030001.7
申请日：2021-09-03
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种板材的检测方法、装置、电子设备与存储介质，所述的检测方法，包括：控制机床运动，让线激光照射于板材的指定位置，以在所述板材上形成激光线条，并控制图像采集部采集所述指定位置的指定图像；定位所述指定图像中所述激光线条的端点，得到端点位置信息；所述端点形成于所述激光线条与所述板材的边缘的交点处；基于所述端点位置信息，确定所述板材的目标边缘在机床坐标系的位置和/或偏转角度。
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公开(公告)号：CN110175621B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201910203035.8
申请日：2019-03-18
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及激光切割技术领域，具体地说是一种基于任意模板匹配的激光切割视觉定位方法。一种基于任意模板匹配的激光切割视觉定位方法，包括横梁、切割头、相机，切割头的顶部连接横梁，位于切割头的一侧连接相机。同现有技术相比，提供一种基于任意模板匹配的激光切割视觉定位方法，进一步提高切割精度，采用相机来获取板材上mark图案的影像信息，通过对影像信息进行处理，用事先准备好的模板图像和提取的影像信息进行模板匹配，从而找出影像信息中mark点中心的像素坐标，再通过中心像素坐标计算出实际mark点中心的机械坐标。
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公开(公告)号：CN111932517A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010800646.3
申请日：2020-08-11
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种余料板材的轮廓测绘方法、装置、电子设备与存储介质，其中的轮廓测绘方法，包括：确定采样点位置信息；所述采样点位置信息表征了目标板材的N个轮廓采样点在机械坐标系下的位置；根据所述采样点位置信息，控制局部采集设备平移至所述N个轮廓采样点的位置；每次到达一个轮廓采样点的位置之后，均控制所述局部采集设备采集对应的局部图像；在每张局部图像中查找边缘点，并根据所述边缘点在对应局部图像中的位置、所述采样点位置信息，以及预先标定的单位像素尺寸信息，确定所述边缘点在机械坐标系下的目标位置信息；根据各边缘点的目标位置信息，生成所述目标板材的图纸。
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公开(公告)号：CN107240090B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201710252956.4
申请日：2017-04-18
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及数控激光切割领域，具体的说是一种板材轮廓提取的方法。包括如下步骤：1）相机标定；2）采集背光图像；3）基于亮度均衡矫正原理进行图像处理；4）基于相机标定获取的转换矩阵在机械坐标系下拟合出板材轮廓的二维信息图；5）设置电容寻边特征点；6）对每一个电容寻边特征点寻找与之对应的轮廓边界点；7）对所有的轮廓边界点进行边界拟合，重新生成出板材轮廓的二维信息图。本发明同现有技术相比，采用机器视觉技术进行板材轮廓的粗提取，再利用电容传感原理进行板材轮廓的精提取，大幅度提高了板材轮廓提取精度；基于板材多边形轮廓特性，智能生成寻边特征点，提高精定位效率；出边过程中实时获取电容信号，捕获电容突变点，实现轮廓边界点的精提取。
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公开(公告)号：CN108637469B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201810315874.4
申请日：2018-04-10
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及激光切割领域，具体的说是一种用于激光切割的视觉寻边系统及其图像处理方法。包括如下步骤：S1，将相机安装到相机安装支架上，相机正对机床幅面且相机与相机安装支架之间呈45°夹角；S2，判断是否是需要视觉标定，若是则执行步骤S3，不需要则转步骤S4；S3，视觉标定；S4，向机床上放上板材；S5，相机进行拍照；S6，对拍照获得的图像进行处理，得到寻边结果；S7，将获得的寻边结果信号传输给切割头，从而获得寻边结果。本发明同现有技术相比，使用方便，只需要拍摄一张照片即可，不需要频繁移动机床去寻边，所以耗时大大缩减，同时也不会有切割头跟随板面进行寻边的操作，进一步减小了损坏切割头的风险。
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公开(公告)号：CN107160046B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201710253805.0
申请日：2017-04-18
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
IPC分类号： B23K26/38 , B23K26/082 , G06T7/80
摘要： 本发明涉及激光切割领域，具体的说是一种视觉辅助大幅面机床板材切割的相机标定方法。包括如下步骤：1）步骤1，从相机获取源图；2）步骤2，根据相机畸变标定的结果，进行图像的畸变矫正；3）步骤3，在激光切割机床上分别放上至少两块不同厚度的板材，记录板材的厚度值，并对每块板材分别选取至少四个标记点的像素坐标和机床坐标；4）步骤4，选择实际切割的板材厚度；5）步骤5，通过上位机显示的机床坐标，记录此时相机的机床坐标；6）步骤6，通过透视变换计算，得到透视变换矩阵M。本发明同现有技术相比，让操作人员无需掌握大量的专业知识，仅需采集几组像素坐标和机床坐标的数据，即可完成相机与机床的标定。
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