一种变刚度独立悬架装置
    13.
    发明公开

    公开(公告)号:CN116061625A

    公开(公告)日:2023-05-05

    申请号:CN202310216071.4

    申请日:2023-03-02

    摘要: 本发明公开了一种变刚度独立悬架装置,涉及全向移动机器人技术领域,其包括:内设有腔体的悬架安装基座、第一减振机构、第二减振机构以及移动平台,悬架安装基座的底部设于移动机器人底盘上,移动平台位于悬架安装基座和移动机器人底盘之间;悬架固定基座的顶部设有镂空部,移动平台设有用于安装全向移动脚轮的安装槽,全向移动脚轮可穿过镂空部插入安装槽内,第一减振机构和第二减振机构的弹性端均与悬架安装基座的顶部连接,第一减振机构的下端与移动平台固定连接,第二减振机构的下端与移动平台活动连接。本装置可降低惯性力对全向移动机器人产生的冲击振动,保证全向移动机器人运行平稳安全。

    偏置式双侧驱动脚轮及全向移动平台

    公开(公告)号:CN115158000A

    公开(公告)日:2022-10-11

    申请号:CN202210846011.6

    申请日:2022-07-18

    摘要: 本发明公开了一种偏置式双侧驱动脚轮及全向移动平台。所述偏置式双侧驱动脚轮包括上轮架、下轮架、转向单元、驱动单元以及多个滚轮;下轮架具有第一和第二端,第一端与上轮架转动连接,转向单元固设于上轮架上,与下轮架传动连接,驱动下轮架围绕旋转轴;多个滚轮固设于第二端的两侧,能够相对于第二端转动,且滚轮的轮轴与旋转轴偏置;驱动单元固设于上轮架上,与滚轮传动连接,驱动滚轮转动。本发明所提供的偏置式双侧驱动脚轮转向以及驱动独立传动,在紧凑的结构中实现了偏置式双侧驱动,同时具有较大的传动比以提供充足且稳定的驱动力,适用于一些窄长型的全向移动平台,尤其是在一些狭窄通道中进行中度或重度负载运输这种场景中的应用。