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公开(公告)号：CN109484643A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811540282.9
申请日：2018-12-17
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于无人机技术领域，特别涉及一种适用于集装箱仓储物流的无人机系统。包括无人机本体、真空吸盘式抓取机构、视觉识别系统及控制系统，其中真空吸盘式抓取机构位于无人机本体的下方，用于对小型集装箱进行搬运和投放；视觉识别系统位于无人机本体的下方，用于识别小型集装箱的尺寸和位置，控制系统用于接收视觉识别系统的信息、且根据该信息控制真空吸盘式抓取机构的搬运和投放动作。本发明可以有效提高工作效率，减轻工人工作强度，且可以对外部环境进行动态响应。
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公开(公告)号：CN107463719A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201610390453.9
申请日：2016-06-06
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06F17/50
CPC分类号： G06F17/5095
摘要： 本发明涉及一种基于区间分析确定梭车结构参数的方法，包括以下步骤：1)根据梭车结构确定目标函数；2)确定梭车结构优化的设计变量；3)确定梭车结构优化的约束函数；4)确定梭车结构不确定参数及其区间范围；5)根据目标函数、设计变量、约束函数以及不确定参数形成考虑区间结构参数的梭车结构优化列式；6)对梭车结构优化列式进行求解得到梭车结构的设计变量。本发明避免了这些不确定性导致的电机的功率小于实际所需最小功率，造成系统启动难、载荷不均匀、系统负担过重、闷车等现象的发生。提高了梭车的使用性能与安全性。
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公开(公告)号：CN118047069A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202211439025.2
申请日：2022-11-17
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种倾转旋翼无人机用倾转机构，包括电动推杆、角位置传感器和倾转机构控制器，其中所述电动推杆包括电机、传动箱、丝杠和丝母，丝杠通过电机驱动转动，且所述电机通过传动箱传递转矩，丝母套装于所述丝杠上，所述丝母与无人机的短舱铰接，所述传动箱铰接于无人机的机翼上，所述短舱上设有角位置传感器，且所述电机和角位置传感器均与所述倾转机构控制器相连，所述倾转机构控制器与无人机上的飞控计算机相连。本发明能够保证两侧短舱倾转同步，进而保证无人机飞行模式顺利转换。
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公开(公告)号：CN117407979A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311491653.X
申请日：2023-11-10
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种获得倾转旋翼飞行器倾转时旋翼诱导速度分布的方法，包括如下步骤：步骤一、利用一阶傅立叶级数将旋翼诱导速度表达为旋翼径向位置和方位角的函数；步骤二、根据飞行器机体参数和旋翼桨叶倾转过程运动状态确定旋翼桨叶拉力系数、滚转力矩系数和俯仰力矩系数；步骤三、确定时均入流分量；步骤四、确定一阶纵向入流分量和一阶横向入流分量；步骤五、获得倾转过程旋翼诱导速度分布；步骤六、根据获得的旋翼诱导速度分布结果进行旋翼动力学分析并完善旋翼桨叶优化设计。本发明方法可即时获得旋翼诱导速度分布的计算结果，这和现有技术中利用仿真计算获得旋翼诱导速度分布的计算周期相比，速度大大加快。
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公开(公告)号：CN115577655A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211315270.2
申请日：2022-10-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06F30/28 , G06F30/17 , G06F30/15 , B64F5/60 , G06F111/04 , G06F111/08 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 本发明属于无人飞行器气动力学领域，具体说是一种预测倾转旋翼机的旋翼及机身气动力的方法，包括以下步骤：首先需要确定关键参数变量及变化范围；然后运用拉丁超立方法，建立样本的采样空间；在上述样本空间上，进行CFD数值仿真，计算求解采样空间上的流场；通过POD本征正交分解法，建立流场降阶模型；变换关键参数，求解机身向下载荷及旋翼拉力。本发明中的本征正交分解法，可以从高阶的复杂流动中，提取出仅包含关键特征的降阶模型，大大降低了设计过程中所产生的计算量，并能极大的提高参数变化下的计算效率。
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公开(公告)号：CN114063447A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010771332.5
申请日：2020-08-04
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及基于动力学分析的双倾转旋翼无人机模式过渡控制方法，针对无人机的非线性动力学模型，抽取了对各个运动自由度具有解耦控制作用的虚拟控制量；结合虚拟控制量对非线性模型的解耦简化，分析了模式过渡过程中的时变动力学特性；设计了增益调度策略处理上述动力学特性的变化，以获得实现飞行模式解耦的直升机模式与固定翼飞机模式虚拟控制量；之后，为上述两组虚拟控制量开展了典型控制律的设计，并基于李雅普诺夫理论与无源性进行了模式过渡过程中的稳定性分析。本发明设计了符合双倾转旋翼无人机模式过渡过程动力学特性的增益调度策略，为具有解耦控制效果的虚拟控制量设计了控制律，实现了典型并列式双倾转旋翼无人机的模式过渡控制。
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公开(公告)号：CN108536879B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201710123128.0
申请日：2017-03-03
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及基于模型参考自适应的多旋翼无人机参数辨识方法。该方法包括：通过曲线拟合的方式，建立归一化处理的PWM波‑转速‑力和力矩的对应关系，继而获得升力系数和扭矩系数。针对多旋翼无人机的非线性模型，提出了一种基于模型参考自适应的参数辨识方法。即通过设计一种“从系统”，在实现状态与原有非线性系统同步的同时，设计自适应更新率，使得对参数的估计收敛到真值。本发明能够适用于以非线性形式存在的参数，其渐近稳定性由李雅普诺夫方法和拉塞尔不变性原理予以证明。仿真实例可以验证，合理选择自适应增益，即便真值发生突变，所提方法也能保证估计值快速收敛到最新的真值。
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公开(公告)号：CN112158333A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011137614.6
申请日：2020-10-22
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及无人机释放与回收技术领域，特别涉及一种倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置。包括无人机母机、子机、收放系统、子机识别定位机构、执行系统及视觉识别系统，其中收放系统设置于无人机母机上，用于子机的释放或收回；子机识别定位机构与收放系统连接，用于子机的识别和定位；执行系统设置于子机上，用于与子机识别定位机构对接；视觉识别系统用于识别和定位无人机母机。本发明可以实现空中单旋翼无人机对小型多旋翼的稳定释放与回收，距离可控，原理简单，方便改进和维修。
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公开(公告)号：CN111348186B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN201811569598.0
申请日：2018-12-21
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B64U10/16 , B64U20/87 , B64U60/00 , B64U20/80 , B64U101/30
摘要： 本发明属于多旋翼无人机技术领域，特别涉及一种多旋翼无人机回收装置。包括起落架、视觉识别及定位系统、控制系统、导轨装置及抓取盘，其中起落架设置于无人直升机的底部；导轨装置和视觉识别及定位系统设置于起落架上，抓取盘设置于导轨装置上，视觉识别及定位系统用于采集多旋翼无人机的图像，识别多旋翼无人机的位置信息，发送给控制系统；控制系统接收视觉识别及定位系统发送的多旋翼无人机的位置信息，并根据接收到的信息生成控制指令，发送到导轨装置和抓取盘，控制导轨装置和抓取盘对多旋翼无人机的抓取、搬运和投放动作。本发明对于小型多旋翼无人机的回收概率高，结构稳定性强，对于高低温、低气压等条件适应性强。
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公开(公告)号：CN118057251A
公开(公告)日：2024-05-21
申请号：CN202211454510.7
申请日：2022-11-21
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明公开了一种横列式双倾转旋翼飞行器半物理仿真系统。其包括仿真控制台、仿真计算机、飞行控制器、状态监控计算机、倾转机构、地面遥控测控站。针对现有飞行器半物理仿真技术缺乏对横列式双倾转旋翼飞行器仿真功能，将倾转机构加入到半物理仿真系统中，保证了整个系统仿真精度，同时对倾转机构进行了仿真和验证，加快了倾转旋翼飞行器试验验证速度，节省倾转旋翼飞行器的开发时间。仿真计算机包含了传感器、舵系统和发动机故障模型，可模拟机载设备进行故障设置进行故障诊断仿真实验，为飞行器故障形式、故障产生机理分析提供了模拟和仿真。
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