公开(公告)号：CN112083652B

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202010874712.1

申请日：2020-08-27

申请人： 东南大学

发明人： 王翔宇 ,  刘维明 ,  梁升一 ,  李世华

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种多用途轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法。首先，在平面直角坐标系下，建立轮式移动机器人的运动学模型，并给出参考轨迹的运动学方程；然后，定义轮式移动机器人的轨迹跟踪误差，建立轨迹跟踪误差系统运动学模型；最后，设计轨迹跟踪控制方法，通过确定合适的控制增益，使轮式移动机器人闭环轨迹跟踪误差系统全局一致渐近稳定，实现轨迹跟踪误差收敛到零，进而完成轮式移动机器人对多类型参考轨迹的精确跟踪。本发明形式简洁、普适性强、用途广泛，可跟踪任意光滑的参考轨迹，控制效果显著。

公开(公告)号：CN114598211A

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202210210742.1

申请日：2022-03-04

申请人： 中国电力科学研究院有限公司 ,  国网新疆电力有限公司 ,  东南大学 ,  国网新疆电力有限公司电力科学研究院

发明人： 孙雁君 ,  徐龙 ,  吴福保 ,  李世华 ,  陈宁 ,  翟保豫 ,  李星 ,  秦艳辉

IPC分类号： H02P21/13 ,  F02C9/28

摘要： 本发明提出一种基于干扰观测器的燃气轮机转速控制方法，包括：获取燃气轮机的状态变量值；基于所述状态变量值和有限时间干扰观测器，得到燃气轮机的系统干扰项的观测值；将所述系统干扰项的观测值和所述状态变量值输入非奇异终端滑模控制器，得到控制指令；基于所述控制指令控制燃气轮机的转速。本技术方案利用有限时间干扰观测器得到的负载转矩变化的观测值对转速控制器进行前馈补偿，消除了燃气轮机在运行过程中由于外部负载转矩变化对涡轮转速稳定控制的影响，提高了系统的控制精度和鲁棒性；采用非奇异终端滑模控制，使得燃气轮机转速控制系统具有更快的动态响应速度和有限时间收敛性。

公开(公告)号：CN114400936A

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN202111677036.X

申请日：2021-12-31

申请人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司 ,  东南大学

发明人： 李世华 ,  彭楠 ,  任冠丞 ,  王翔宇 ,  钱巍 ,  杨凯峰

IPC分类号： H02P21/13 ,  H02P21/22 ,  H02P6/34 ,  H02P25/026 ,  H02P27/08

摘要： 本发明涉及高精度伺服控制系统领域，尤其涉及一种基于扰动补偿的PMSM伺服系统的快速有限时间复合控制方法；该方法首先通过有限时间干扰观测器对伺服系统的集总扰动进行估计，并将扰动估计值进行前馈补偿；最后，得到了一种基于扰动补偿的快速有限时间复合控制律，将其作为快速有限时间复合速度控制器，以实现永磁同步电机伺服系统在扰动影响下的控制。本发明利用有限时间干扰观测器提升了扰动观测误差收敛的速度，提高了扰动的补偿效果；同时该复合控制器实现了系统的有限时间控制，并有效地减小了系统的上升时间，实现了系统在大偏差工况下的快速响应。

公开(公告)号：CN108696210B

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN201810487604.1

申请日：2018-05-21

申请人： 东南大学 ,  中国船舶重工集团公司第七一六研究所

发明人： 李世华 ,  王佳鹏 ,  王旭明 ,  戴忱 ,  曹为理 ,  张允志

IPC分类号： H02P7/00 ,  H02P6/28 ,  H02P6/34

摘要： 本发明公开了基于参数辨识的直流电机电流环控制器参数自整定方法，用于双闭环控制的直流调速系统的电流环控制器参数自整定；包括：首先，在开环状态下，给定两个不同的电压指令，通过获取电流和速度采样信号，算得其反电动势系数和电枢电阻。其次，采用MRAS方法，以直流电机的增量电压方程为可调模型，并给出理想状况下的电压方程为参考模型，使用Landau离散法设计模型的自适应律，实现电机电感辨识。最后，采用模糊理论建立知识库，在极点配置的基础上建立多规则双输入模型，根据电机的电气参数，算得电流环的控制器参数，实现电流环的控制器参数自整定。本发明简洁方便，省去了人工整定参数的种种不足，可以快速准确地实现电流环控制器参数自整定。

公开(公告)号：CN112415390A

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN202011372745.2

申请日：2020-11-30

申请人： 东南大学

发明人： 郝立 ,  孔永 ,  林明耀 ,  李世华 ,  戴斌 ,  尹庆钊

IPC分类号： G01R31/34

摘要： 一种模块化的混合励磁电机运动控制实验装置，主电路模块包括三相桥式逆变电路及6路PWM驱动电路模块、H桥电路及4路PWM驱动电路模块。信号检测电路模块包括电压信号检测模块、电流信号检测模块、位置信号检测模块和温度信号检测模块。控制器模块包括DSP最小系统、人机交互、网络通讯、模拟信号输入、脉冲信号输入和PWM输出。人机交互包括按键输入电路、LCD显示电路和5路LED声光报警电路。网络通讯采用RS485总线，实现实验装置与PC机之间的数据通信。供电电源模块包括控制系统硬件电路供电电源、三相桥式逆变电路的直流母线电源和H桥电路的直流母线电源。该实验装置可构建不同的控制系统，操作方便，开放性强，适合运动控制方面的科研实验。

公开(公告)号：CN107894713B

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN201710981675.2

申请日：2017-10-20

申请人： 东南大学

发明人： 杨俊 ,  刘向阳 ,  冒建亮 ,  李奇 ,  王翔宇 ,  李世华

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种无编码传感两轴惯性稳定平台的高精度控制方法。该方法通过建立两轴惯性稳定平台的状态空间模型，根据由内框上安装的俯仰和偏航角速率陀螺仪得到的惯性角速率信息，构建不确定性估计器，对平台中因交叉耦合力矩产生的不确定性进行重构，将得到的估计值与反馈线性化控制算法结合，设计复合控制器，使得在无需编码器测量内外框之间相对角度的情况下，内框上光学仪器的视轴仍可相对惯性空间保持稳定。该发明消除了惯性稳定平台在伺服运动过程中，轴系间交叉耦合效应对视轴稳定控制的影响，降低了系统软、硬件设计成本，提高了系统的控制精度。

公开(公告)号：CN106773710B

公开(公告)日：2019-11-29

申请号：CN201710023912.4

申请日：2017-01-13

申请人： 东南大学 ,  中国船舶重工集团公司第七一六研究所

发明人： 李世华 ,  吴超 ,  沈冬冬 ,  李奇 ,  曹为理 ,  邹金欣

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种新型直流电机电流控制器参数自整定的方法。针对现有技术中存在的自整定过程复杂和自整定效果不足的问题，提出了分为以下五步的技术方案：步骤一，在线指令规划单元，为直流电机规划出三段电枢电压指令；步骤二，电机参数辨识单元，辨识出电机的电枢电阻、电枢电感和反电势系数之值；步骤三，截止频率估计单元，结合步骤二和截止频率估计公式估计出电机的截止频率；步骤四，电流控制器参数计算单元，根据电流控制器参数计算公式得到电流控制器参数；步骤五，电流控制器参数评价单元，给用户微调参数的空间，保证获得用户满意的电流阶跃响应。本发明自整定过程简单、容易实现，而且能够由于充分利用了电机机理模型，并且加入了参数评价单元，自整定效果令用户满意。

公开(公告)号：CN107040138B

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201710333130.0

申请日：2017-05-12

申请人： 东南大学

发明人： 李世华 ,  王佐 ,  王翔宇 ,  郭天亮 ,  李奇

IPC分类号： H02M3/156

摘要： 本发明公开了一种直流降压变换器的复合电流约束控制方法，包括步骤：分别以直流降压变换器的电容电压、电感电流为状态量，建立直流降压变换器标称系统的状态空间平均模型；建立基准电流约束控制器；根据直流降压变换器系统的参数摄动、输入电压波动及负载突变扰动，建立直流降压变换器受扰状态平均模型；构造广义比例积分观测器，并获得时变扰动估计值；引入所述基准电流约束控制器，对时变扰动进行补偿，以得到复合电流约束控制器；计算得到控制量，及控制量由输出模块输出以得到PWM驱动信号，控制降压变换器的开关管，实现降压变换器的电压控制。本发明可在满足电流约束功能基础上，兼顾系统的输出电压跟踪快速性、准确性及抗扰动性能的要求。

公开(公告)号：CN106842024A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201710055471.6

申请日：2017-01-25

申请人： 东南大学 ,  中国船舶重工集团公司第七一六研究所

发明人： 李世华 ,  吴超 ,  孙振兴 ,  李奇 ,  曹为理 ,  张允志

IPC分类号： G01R31/34

CPC分类号： G01R31/34

摘要： 本发明公开了一种新型电机控制性能测试系统，适用于伺服控制领域内电机控制性能的测试，针对现有测试系统测试结构复杂、测试装置过多和测试时间较长的缺点，提出了新的解决方案；涉及装置包括被测驱动器、被测电机、被测上位机、陪测驱动器、陪测电机、陪测上位机、联轴器、L型支架、铸铁平台和测试模式选择模块；通过测试模式选择模块可以选择四种测试模式，可以完成本技术领域内公知的主要控制指标的测试。本发明测试结构简单、测试装置比现有技术要少而且节省了测试时间。

公开(公告)号：CN106773710A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201710023912.4

申请日：2017-01-13

申请人： 东南大学 ,  中国船舶重工集团公司第七一六研究所

发明人： 李世华 ,  吴超 ,  沈冬冬 ,  李奇 ,  曹为理 ,  邹金欣

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种新型直流电机电流控制器参数自整定的方法。针对现有技术中存在的自整定过程复杂和自整定效果不足的问题，提出了分为以下五步的技术方案：步骤一，在线指令规划单元，为直流电机规划出三段电枢电压指令；步骤二，电机参数辨识单元，辨识出电机的电枢电阻、电枢电感和反电势系数之值；步骤三，截止频率估计单元，结合步骤二和截止频率估计公式估计出电机的截止频率；步骤四，电流控制器参数计算单元，根据电流控制器参数计算公式得到电流控制器参数；步骤五，电流控制器参数评价单元，给用户微调参数的空间，保证获得用户满意的电流阶跃响应。本发明自整定过程简单、容易实现，而且能够由于充分利用了电机机理模型，并且加入了参数评价单元，自整定效果令用户满意。