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公开(公告)号：CN113305809B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110586409.6
申请日：2021-05-27
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了一种全约束空间绳索驱动并联机构的力感模拟控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、确定运动解算方法；步骤二、求解雅可比矩阵；步骤三、确定张力分配方法；步骤四、建立考虑绳索弹性时机构的动力学模型；步骤五、搭建闭环运动控制框架；步骤六、确定力感模拟控制方案；步骤七、完成整体控制框架搭建。本发明的控制框架采用三个部分组成，能够保证移动平台的位置跟踪良好，也能够保证绳上张力对抗小且可调，同时增加了绳索并联机构的人机交互功能。具体控制方案中通过引入内力协调环提高机构的动态性能，通过引入力感模拟环实现了与人的交互。其中，力感模拟环可以根据使用需要选择是否采用，其余两部分仍然具备较好的控制效果。
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公开(公告)号：CN112666605A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202110068353.5
申请日：2021-01-19
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 基于主成分分析和多目标遗传算法挑选地震动的方法，本发明涉及一种应用机器学习挑选地震动的方法。挑选地震动的方法：一、确定地震信息；二、应用机器学习中的主成分算法提取数据库中的地震动数据；三、将地震信息输入到地震动预测模型中，得到目标场地的条件均值谱；四、将地震信息输入到地震动持时的预测模型中；五、根据结构自振周期将条件均值谱分为三段；六、确定地震动持时误差；七、通过多目标遗传算法以步骤五和步骤六为约束条件，确定一组组合系数使误差最小，即为挑选的地震动。本发明将机器学习中主成分和多目标遗传算法引入到地震动挑选中，解决基于调幅得到的地震动的不确定性。
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公开(公告)号：CN107677467A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710874841.9
申请日：2017-09-25
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01M13/02
CPC分类号： G01M13/025
摘要： 一种新型高低温非线性机构实时效率测试试验台及其试验方法，它涉及一种实时效率测试试验台及其试验方法，具体涉及一种新型高低温非线性机构实时效率测试试验台及其试验方法。本发明为了解决常规试验无法精确得到机构的实时效率等特性的问题。本发明所述试验台包括两个直线加载及测量子系统、两个容差调整子系统、驱动及测量子系统和高低温环境箱，被测试机构设置在高低温环境箱内，驱动及测量子系统与被测试机构连接，两个容差调整子系统对称设置在被测试机构的两侧，每个直线加载及测量子系统分别安装在一个容差调整子系统上。本发明属于机械领域。
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公开(公告)号：CN107404707A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710732823.7
申请日：2017-08-24
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
CPC分类号： H04W64/006 , G01S5/0278 , H04W4/70
摘要： 一种基于最小误差传播的锚节点优化选择的最小二乘定位方法，涉及锚节点优化选择的最小二乘改进定位方法。本发明是为了有效解决通信距离估计误差导致定位精度较低的问题。本发明所述的一种基于最小误差传播的锚节点优化选择的最小二乘定位方法，首先采用双边对等距离估计的方法获得未知节点到各个锚节点间距离估计的多个样本值，并统计分析，得到各个距离估计值的统计均值和统计标准差；然后采用动态滑动窗口和单遍扫描的方法获得距离估计统计均值及统计标准差乘积值最小的几个距离估计结果，并选择对应的锚节点构造最小二乘定位方程组；最后采用最小二乘准则获得高精度的定位结果。
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公开(公告)号：CN107271950A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710365982.8
申请日：2017-05-23
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
CPC分类号： G01S5/021 , G01S5/06 , H04W4/023 , H04W64/003
摘要： 一种基于三边测量定位的不确定性分析方法，涉及基于三边测量定位计算过程中的不确定性分析。本发明是为了有效解决三边测量定位计算过程中的不确定性敏感性分析和不确定性综合问题。本发明所述的一种三边测量定位计算的不确定性敏感分析方法，首先构建定位网络，并测量三边定位中各个距离估计的不确定性；然后采用偏微分的方法计算各个不确定性因素的敏感因子，评估各个不确定性因素的不确定性对定位结果的影响程度，为改善通信距离估计精度的方法提供支持；最后对不确定性进行综合，获得三边定位计算结果的不确定度，以此评估定位计算结果的质量，为导航等后续处理方法提供参考和决策信息。
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公开(公告)号：CN107219499A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710365987.0
申请日：2017-05-23
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： G01S5/02
CPC分类号： G01S5/0278
摘要： 一种基于最小二乘定位的不确定性分析方法，涉及基于最小二乘定位计算过程中的不确定性分析。本发明是为了有效解决最小二乘定位计算过程中的不确定性敏感性分析和不确定性综合问题。本发明所述的一种基于最小二乘定位计算的不确定性敏感分析方法，首先测量最小二乘定位计算中各个不确定性因素的不确定性；然后采用偏微分的方法计算各个不确定性因素的敏感因子，评估不确定性因素对定位计算结果的影响程度，为改善最小二乘定位精度方法提供支持；最后对不确定性进行综合，获得最小二乘定位计算结果的不确定度，以此评估定位计算结果的质量，也为导航等后续处理方法提供参考和决策信息。
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公开(公告)号：CN107192978A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710365976.2
申请日：2017-05-23
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： G01S5/02
CPC分类号： G01S5/0278
摘要： 一种基于加权质心定位的不确定性分析方法，涉及基于加权质心定位计算过程中的不确定性分析。本发明是为了有效解决加权质心定位计算过程中的不确定性敏感性分析和不确定性综合问题。本发明所述的一种基于加权质心定位计算的不确定性敏感分析方法，首先测量加权质心定位计算中各个不确定性因素的不确定性；然后采用偏微分的方法计算各个不确定性因素的敏感因子，评估不确定性因素对定位计算结果的影响程度，为改善加权质心定位精度方法提供支持；最后对不确定性进行综合，获得加权质心定位计算结果的不确定度，以此评估定位计算结果的质量，也为导航等后续处理方法提供参考和决策信息。
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公开(公告)号：CN106944695A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710256884.0
申请日：2017-04-19
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
摘要： 本发明公开了一种多孔陶瓷与金属的钎焊方法，将化学成分包括但不限于氧化钇粉末、氧化硅粉末、氧化铝粉末和纳米α‑Si3N4颗粒的致密化涂料均匀喷涂到多孔陶瓷待焊面上，在保护气氛下中加热至1400 ℃~1600 ℃，保温30 min~90 min，使喷涂过的表面形成致密化涂层，之后再使用相应钎料进行真空钎焊即可实现金属与多孔陶瓷之间更好的连接。本发明的目的是提供一种能够实现多孔陶瓷与金属之间更有效的高强度连接的真空钎焊方法，并且得到的多孔陶瓷与金属的钎焊接头力学性能优良，能够满足实际应用的需要。
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公开(公告)号：CN103062472B
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201210564302.2
申请日：2012-12-12
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： F16K31/02
摘要： 一种具有使能保护控制功能的电液伺服阀阀控器，在三级电液伺服阀控制器的使能控制端上安装有电气使能控制器，在其保护端上安装有电气保护控制器，通过使能端和保护端的控制，实现伺服阀正常输出信号与安全保护信号切换。当使能信号为高电压时，控制信号通过I/V转换、前馈控制、比例控制器、功率放大器实现对伺服阀的控制。当时使能信号为低电平时，使能控制器能将控制信号强制切换，补偿反相输入信号，实现强制输入信号为指定信号的功能。当安全保护信号为低电平时，强制系统解除闭环控制，输出固定保护信号，实现伺服阀阀芯位置的保护，从而达到系统的安全的目的。具有响应快，对控制无扰动的特点。
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公开(公告)号：CN102653858A
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201210168199.X
申请日：2012-05-28
申请人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
摘要： 本发明提供了一种磁控溅射与后续氧化制备MnCo尖晶石保护膜的方法，其包括以下步骤：步骤一、准备基板；步骤二、优化磁控溅射制备Mn/Co膜层工艺条件，设置本底真空度、基板加热温度、辉光清洗偏压、溅射气压、溅射功率、溅射基板偏压，所述溅射基板偏压是从小到大至少变化一次的电压；溅射靶材：多膜层成分处理、渐进式加元素法：先镀一层Cr，再镀MnCo合金，Mn/Co摩尔比小于1：1；步骤三、氧化处理生成（Mn，Co）3O4尖晶石。本发明直接购买不同比例的Mn/Co靶材，突破传统共溅射的局限，同时克服水溶液电镀法膜层质量和成分比例不易控制的的缺陷；膜层厚度可以得到优化，减少成本。
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