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公开(公告)号：CN112985374A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110178747.6
申请日：2021-02-09
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本申请提出一种定位方法、定位组件和定位系统，获取当前轮询到的目标定位组件中目标主定位件的目标参考点集的第一全局坐标；获取所述目标主定位件采集的所述目标参考点集的第一局部坐标；基于所述第一全局坐标和所述第一局部坐标，获取所述目标主定位件的局部坐标系到全局坐标系的第一转换矩阵；获取所述目标主定位件观测视野内各物体的局部坐标，并基于所述第一转换矩阵对所述各物体的局部坐标进行转换，得到所述各物体的全局坐标，继续轮询下一个定位组件直至轮询完最后一个定位组件，获取待定位环境内各物体的全局坐标。本申请提出的定位方法、定位组件和定位系统，可通过定位传导获取整个三维空间内定位信息，进而完成精准定位。
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公开(公告)号：CN112612002A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011399540.3
申请日：2020-12-01
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本发明提供一种煤矿井下全工作面场景空间数字化构建系统和方法，其系统包括：定点传感器，设置于工作面机头和机尾处的液压支架顶板上，获取定点空间数据；巡检传感器，设置于巡检行走机构上并沿巡检行走机构的轨道行走，获取巡检空间数据；控制器，接收定点空间数据和巡检空间数据，根据定点空间数据和巡检空间数据得到全工作面场景空间的空间数据。本发明中的方案，利用定点扫描方式和巡检扫描模式相结合的方式实现全工作面场景空间数据的获取，在工作面机头、机尾区域处，巡检传感器自动转动扫描旋转轴与此处定点传感器一致的扫描旋转轴，保证两种传感器分别获取此处空间数据时的配准精度，实现全工作面场景空间数据的拼接获取。
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公开(公告)号：CN110135289A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910350893.5
申请日：2019-04-28
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本发明提供的基于深度学习的煤矿井下智能应用云服务平台，为用户提供智能感知模型训练所需的样本数据库集，尤其是三维样本数据库集。云服务平台还集成有深度学习框架以及功能接口。客户端通过调用信息获取接口、框架调度接口能够直接从云服务平台中调取训练样本数据和深度学习框架执行迭代训练并获得满足用户需求的智能感知模型，通过数据下载接口将训练得到的符合需求的感知模型下载到客户端本地，供用户技术研究开发使用。以上方案，对于客户端配置要求大大降低的同时，能够为用户提供煤矿井下所涉及到的三维空间样本数据和深度学习框架供用户训练学习得到所需要的智能感知模型，满足煤矿井下基于深度学习的智能感知应用技术开发需求。
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公开(公告)号：CN108106569A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711232670.6
申请日：2017-11-28
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
IPC分类号： G01B11/27
CPC分类号： G01B11/272
摘要： 本发明提供一种基于视觉的综采工作面直线度检测方法，方法包括：在工作面的快速巡检平台上，搭载视觉系统。视觉系统的摄像机布置在巡检平台的端头处，摄像机的机头平行于行走轨道，且应尽量向下微倾。在巡检平台快速移动过程中进行拍摄视频，尽量稳定保证巡检平台行走机构轨道始终出现在拍摄画面内。当巡检平台行走机构以较快的速度沿工作面循回，拍摄其行走的轨迹，然后基于视觉算法计算巡检平台行走机构的运动轨迹，从而检测出综采工作面的直线度，实现综采工作面的自动找直。
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公开(公告)号：CN118196701A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410253412.X
申请日：2024-03-06
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
IPC分类号： G06V20/52 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明提供一种综采工作面液压支架姿态监控方法及系统，所述方法包括：在液压支架完成移架动作后，获取用于监测所述综采工作面的监控视频帧图像；基于监控视频帧图像，提取出目标图像，其中，目标图像为所述监控视频帧图像中的存在液压支架底座图像和推杆图像的局部图像；将目标图像输入至预先训练得到的卷积神经网络模型，得到卷积神经网络模型输出的监控视频帧图像中液压支架是否出现丢架异常的监测结果，卷积神经网络模型用于对目标图像进行特征提取，用以基于提取出的特征输出与特征对应的所述监测结果。实现了能够自动、准确识别液压支架是否出现丢架异常，解决了系统液压支架姿态自动调整问题，从而降低人工成本，提高系统智能化水平。
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公开(公告)号：CN117823152A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311873324.1
申请日：2023-12-29
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种煤矿综采工作面内采煤机控制方法，涉及智能化采煤工作面技术领域。其中，该方法包括：获取煤矿综采工作面内采煤机的目标信息，其中，采煤机的预设位置处设置了定位标签，目标信息用于表示采煤机的位置信息和运动信息；基于目标信息控制采煤机的运动行为。本发明解决了相关技术仅采用摄像头，无法对煤矿综采工作面进行全方位地监测，导致煤矿开采过程中设备运行安全性差、自动化程度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114215572B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202111243230.7
申请日：2021-10-25
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本申请提出了一种煤矿综放工作面的控制方法和装置，其中，该方法：通过对放煤液压支架的放煤口区域进行视觉数据采集，得到放煤口区域的视觉数据，确定视觉数据中存在目标对象，确定视觉数据中目标对象所在的区域，在该区域的面积超过预设面积阈值的情况下，确定放煤口区域的放煤作业结束，控制放煤液压支架结束放煤，由此，无需人工的方式，通过对视觉数据进行分析，即可确定放煤支架的放煤口区域是否存在堆积，并在存在堆积的情况下，自动控制放煤液压支架结束放煤，提高智能化无人放煤水平和安全生产效率。
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公开(公告)号：CN116050277A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310130525.6
申请日：2023-02-03
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本发明提出一种煤矿井下场景现实捕捉感知及仿真方法及设备，该方法能够准确获取在一体化坐标系下的环境设备状态信息，而且针对关键目标对象进行实时捕获与追踪。同时通过数字孪生仿真分析，结合采场环境先验数据信息、目标对象物理模型，实现采场环境目标对象的实时可视化动态监测，为智能开采提供感知依据。
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公开(公告)号：CN115953718A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310001875.2
申请日：2023-01-03
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本申请提出了一种基于视觉时序的运输机煤流智能监测方法，其中，该方法包括：获取调整视角后的摄像仪拍摄的刮板运输机的煤流视频，并抽取煤流视频的图像帧；利用深度学习语义分割技术对图像帧进行处理，得到刮板运输机煤流区域位置信息；根据刮板运输机煤流区域位置信息，对图像帧截取煤流局部区域图像，并按照时间顺序将煤流局部区域图像排列为图像时序队列；利用深度学习动作识别技术计算图像时序队列的特征，并利用视频时序分析技术对图像时序队列的特征进行建模，计算得到刮板运输机煤流状态。本申请不仅解决了非煤流区域中物体对煤流状态识别的干扰问题，还通过视觉感知联动相关设备进行自动化作业，提高了工作面采煤生产效率。
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公开(公告)号：CN114095696A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111229112.0
申请日：2021-10-21
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本申请提出了一种视频辅助控制方法及系统，该方法包括：获取矿井下的生产状态；根据生产状态确定目标摄像仪列表；对目标摄像仪输出的第一视频流数据进行分析，得到视频分析结果；输出视频分析结果至生产控制系统，以供生产控制系统根据视频分析结果对生产设备进行控制。本申请实施例的视频辅助控制方法，通过实时动态切换拉取局域网内任一摄像仪视频数据，提高了视频辅助控制系统处理摄像仪数据的灵活性，一个系统完成了对所有摄像仪的数据处理，降低了应用部署成本，解决了摄像仪访问压力与局域网网络带宽过度占用导致的系统不稳定性增加的问题，且通过将多个分析结果集成至煤炭生产控制系统，提高了生产控制系统的智能化程度。
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