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公开(公告)号：CN110244159A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910549753.0
申请日：2019-06-24
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： G01R31/01
摘要： 本发明公开了一种多功能电位器性能测试系统，包括控制系统、执行机构、数字万用表、上位机测试系统和电位器安装平台；上位机测试系统与控制系统之间通过RS422进行数据交互，控制系统根据上位机测试系统的指令控制执行机构带动待测试的电位器旋转；电位器安装平台用于安装待测试的电位器；数字万用表用于测试电位器的电阻数据并通过其自带的RS232串口将电阻数据反馈给上位机测试系统。本发明具有自动驱动电位器转动、可数字化显示、自动判读数据、测试精度高、测试过程方便快速，以及可批量测试等优点，显著提高了电位器入厂筛选和故障分析效率。
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公开(公告)号：CN104539190B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201410584778.1
申请日：2014-10-27
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： H02N2/14
摘要： 本发明的技术方案为：一种超声波电机转速线性化的控制方法，包括：步骤S1，在超声波电机控制系统初始化阶段，对所述超声波电机通入线性变化的频率激励，测试所述超声波电机系统的转速‑频率曲线；步骤S2，拟合转速n‑‑频率f曲线；步骤S3，以n为线性，获取(n,f)点对；步骤S4，生成控制量n与频率f的对应映射表格，供控制指令查询；步骤S6，查对应映射表格获得转速控制量n对应的频率f数据。本发明提出了一种超声波电机转速线性化的控制方法，实现了对超声波电机转速的线性化的精确控制。本发明采用拟合法与插值法获得转速线性化所对应的(n,f)点对，使超声波电机的转速控制更加精准。
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公开(公告)号：CN103414376B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201310317655.7
申请日：2013-07-25
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： H02N2/14
摘要： 内置角度传感器一体化超声电机伺服控制系统，涉及对超声电机的伺服控制。它包括指令模块、补偿模块、数字处理模块、驱动板和一体化执行机构；指令模块向补偿模块发出指令，补偿模块将指令转换为频率控制信号并发送至数字处理模块；数字处理模块将频率控制信号处理为方波信号并发送至驱动板，驱动板将方波信号放大后输入到一体化执行机构中，一体化执行机构为内置角度传感器的空心超声电机，角度传感器反馈速度位置信息，经驱动板、数字处理模块到达补偿模块，通过比较、补偿和转换，产生新的频率控制信号发送至驱动板，实现闭环控制。本发明具有高可靠性、高精度和良好的环境适应性，特别适合用作多自由度平台的轴端伺服控制系统。
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公开(公告)号：CN116131677A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211414621.5
申请日：2022-11-11
申请人： 北京航天控制仪器研究所
摘要： 本发明公开了一种基于新型趋近率滑模变结构控制的BLDCM控制系统，方法应用于BLDCM控制领域，控制系统包括滑模变结构控制器，PWM调制单元，逆变器单元，无刷直流电机和位置传感器单元。滑模变结构控制器将滑模变结构控制算法应用于BLDCM的位置控制，并采用新型趋近律来解决系统抖振问题，达到系统无超调无抖振的控制效果，本发明的控制方法能显著减少无刷直流电机的相位滞后，提高带宽，且该方法具有结构简单，计算方便，易于实现等诸多优点。
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公开(公告)号：CN113012955B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202110215113.3
申请日：2021-02-25
申请人： 北京航天控制仪器研究所
摘要： 一种有载分接开关的蓄能器，包括：运动转换装置(13)，耦连到弹性的储能元件(14)与外部的电机输出轴(111)之间；用于将所述电机输出轴(111)在任意方向的旋转运动转换为往复摆动运动，并能够压缩弹性的储能元件(14)；弹性的储能元件(14)，耦连到所述的运动转换装置(13)与外部的驱动轴(121)之间，压缩的弹性的储能元件(14)能够推动驱动轴(121)转动；锁定机构(15)，用于锁定所述驱动轴(121)；触发机构(16)，用于使锁定机构(15)解除对所述驱动轴(121)的锁定。本发明电机输出轴(111)的任意向旋转经运动转换装置(13)的转换，产生周期性往复旋转运动，该过程只涉及旋转运动形式，无其它运动形式转换，可靠性高，传动效率低。
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公开(公告)号：CN113212736A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110453562.1
申请日：2021-04-26
申请人： 北京航天控制仪器研究所
摘要： 本发明一种薄型大减速比微小型电动舵机系统，包括舵机控制器和舵机两部分。所述的电动舵机系统包含m只舵机(m≥2)，每只舵机均由直流有刷或无刷电机，经n级直齿齿轮传动减速，再经蜗轮蜗杆组件减速，将电机的旋转运动转化为蜗轮蜗杆组件的旋转运动，使舵轴输出摆角，而后经舵轴的摆角输出齿轮与有限转角齿轮啮合，并通过安装在有限转角齿轮上的电位器，反馈舵机的角位置/角速度信号，通过导线传输给舵机控制器中的数字控制板，形成舵机系统闭环控制。本发明具有重量轻、输出轴向薄、减速比大、额定负载扭矩大等特点。
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公开(公告)号：CN113113243A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110226628.3
申请日：2021-03-01
申请人： 北京航天控制仪器研究所
摘要： 本发明涉及一种用于有载分接开关的多机械储能装置的蓄能器以及有载分接开关，蓄能器中驱动轴能够在电动机构的驱动下沿任意方向旋转，通过可变瞬时传动比的驱动传动机构将驱动轴任意方向的旋转转换为单方向旋转，并在有载分接开关的下一次切换中沿相反方向旋转，进而带动驱动装置转动，由驱动装置的转动实现不同机械储能装置的张紧或松弛状态，机械储能装置到位后带动从动装置转动，进而实现从动轴所需转动角度。本发明避免了蓄能器进行旋转运动与直线运动之间繁琐的运动变换，从而使其运动传递效率更高、可靠性更高。此外，本发明避免了偏心轮与上滑架之间的摩擦，减小了产生磨屑的可能性，具有磨损小、可靠性高的优点。
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公开(公告)号：CN109533384A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811303381.5
申请日：2018-11-02
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： B64F5/60
摘要： 本发明公开了一种电动舵机快速调零方法，包括：将舵机通过连接线分别与第一测试仪和第二测试仪相连；将输出轴的一端与舵机相连，并用螺钉固定；将固定装置放置于专用平台，并将输出轴的另一端放置于固定装置的钳口内，通过固定装置旋转螺钉以夹紧输出轴，并将当前状态确定为舵机的机械零位；将第一测试仪和第二测试仪分别调至欧姆档，观察并记录第一测试仪和第二测试仪的显示值；在确定第一测试仪和第二测试仪的显示值相等时，确认电器零位和机械零位重合，调零结束。本发明所述的电动舵机快速调零方法，操作简单，调零精度高，可数字化显示，大大提高舵机调零效率。
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公开(公告)号：CN105783612B
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201610183425.X
申请日：2016-03-28
申请人： 北京航天控制仪器研究所
摘要： 一种通用小型化数字电动舵机控制器及其控制方法，包括信号调理模块、AD采样模块、并转串模块、舵机算法模块、串转并模块和舵机驱动控制模块、舵机驱动模块、位移检测电路和电流检测电路；其中，位移检测电路和电流检测电路输出m个舵机的模拟位置信号和模拟电流信号，m≥2；经过信号调理模块、AD采样模块和并转串模块得到一路串行位置信号、一路串行电流信号和一路串行指令信号，送入舵机算法模块；舵机算法模块对舵机偏角进行位置电流双闭环控制，并输出一路串行控制信号；经过串转并模块转换成舵机需要的m路并行控制信号输出给舵机驱动控制模块，舵机驱动控制模块和舵机驱动模块驱动电机转动。本发明控制速度快、稳定性高。
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公开(公告)号：CN103414376A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310317655.7
申请日：2013-07-25
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： H02N2/14
摘要： 内置角度传感器一体化超声电机伺服控制系统，涉及对超声电机的伺服控制。它包括指令模块、补偿模块、数字处理模块、驱动板和一体化执行机构；指令模块向补偿模块发出指令，补偿模块将指令转换为频率控制信号并发送至数字处理模块；数字处理模块将频率控制信号处理为方波信号并发送至驱动板，驱动板将方波信号放大后输入到一体化执行机构中，一体化执行机构为内置角度传感器的空心超声电机，角度传感器反馈速度位置信息，经驱动板、数字处理模块到达补偿模块，通过比较、补偿和转换，产生新的频率控制信号发送至驱动板，实现闭环控制。本发明具有高可靠性、高精度和良好的环境适应性，特别适合用作多自由度平台的轴端伺服控制系统。
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