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公开(公告)号：CN112233178A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011110323.8
申请日：2020-11-11
申请人： 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的复杂环境中动态物料测距方法，利用相机标定参数完成图像预处理，对图像进行校正；识别物料图像特征，通过对源图像特征和模板图像特征匹配得到目标图像，对目标图像测距得到物料距离；同时将目标图像作为模板图像用于后续源图像匹配，匹配过程中模板图像采用迭代策略；利用匹配得到的结果实现模板图像持续更新；后续源图像都将通过模板匹配得到目标图像，对其完成测距得到物料距离；采用solvepnp算法，通过与目标识别和目标跟踪相互配合，完成物料测距任务。通过特征识别、优化后的特征匹配和模板匹配得到目标图像，同时结合测距算法，完成对物料距离的测量，并通过实验验证该方法有效性及距离测量的准确度。
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公开(公告)号：CN110824921A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911106380.6
申请日：2019-11-13
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于蝙蝠算法的交流伺服调速系统控制参数自整定方法，包括以下步骤：步骤一，针对不同的应用工况和性能偏好，设定相应的线性加权性能指标，设置参数搜索空间；步骤二，采集交流伺服调速系统的信号参数，用于当前系统性能指标的计算；步骤三，建立适应度评价函数，初始化相关参数；步骤四，利用蝙蝠算法，搜索能够实现系统性能最优的控制参数。本发明避免了困难且耗时的手动整定参数过程，相对于现阶段的伺服系统控制器参数整定方法，操作简单，适应性好，特别是能够保证多种性能指标下的综合性能需求。
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公开(公告)号：CN118816880A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410794990.4
申请日：2024-06-19
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明提供一种动态窗口局部路径规划方法，包括：基于运动学模型计算机器人未来预测轨迹；根据空中障碍物信息拟合空中障碍物的预测轨迹点序列；对空中障碍物与机器人进行碰撞预测，输出预测碰撞坐标和预测碰撞时间th；以空中障碍物的预计碰撞时间th为时间窗口，计算所有安全实现的结果速度空间Vr；从结果速度空间Vr中离散采样机器人的线速度v和角速度ω的组合，模拟出多条可达轨迹；基于多目标评价函数计算每一条可达轨迹的评价值；从多条可达轨迹中选择评价值最高的可达轨迹，完成局部避障轨迹规划。本发明在规划机器人的路径时，对突发空中障碍物及地面障碍物的避障需求，规划出安全可行的轨迹，提升机器人在多变环境下的避障效率与安全性。
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公开(公告)号：CN117817450A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410210387.7
申请日：2024-02-26
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于数控铣刀磨削加工技术领域，公开了一种基于二维粒子群的铣刀螺旋槽磨削轨迹确定方法及系统，包括：在工件坐标系下建立安装角和接触角对于砂轮位姿的表达式；根据前角加工特征建立安装角、砂轮接触角和工件接触角之间的关联关系式；建立安装角和接触角关于铣刀螺旋槽参数的约束方程；基于粒子群算法迭代生成符合加工需求的砂轮位姿参数。本发明实现了三维搜索到二维搜索的转换，降低搜索难度，提高效率。
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公开(公告)号：CN116432403A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310218494.X
申请日：2023-03-07
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/17 , G06F111/04
摘要： 本发明公开了一种电机组合代理模型构建方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：基于电机约束条件根据电机初始变量及电机优化目标确定空间缩减策略；根据空间缩减策略对电机初始变量进行调整，重构电机设计变量；基于所述电机设计变量和多个元代理模型构建电机组合代理模型。相较于现有技术中随着变量空间维度和优化目标多样性的增加，不可避免地提升代理模型构建难度和复杂度，降低电机代理模型的全局预测精度，影响电机优化设计效率和精度，而本发明避免了设计变量增多带来的优化设计维度困难问题，能够有效提高电机代理模型的全局预测精度，进而提升了电机组合代理模型的智能优化设计效率和精确度。
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公开(公告)号：CN112276945B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202011119147.4
申请日：2020-10-19
申请人： 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种机器人外部主动重力补偿系统及仿真验证方法，包括重力补偿装置和重力补偿绳索，所述重力补偿装置的施力端连接所述重力补偿伸缩的一端，所述重力补偿绳索的另一端与串联机器人的施力端连接，所述串联机器人的施力端同时连接末端负载。实现使用小负载机器人完成大负载任务。依据机器人与重力补偿装置结构，基于旋量理论建立运动学模型，使用牛顿‑欧拉方法建立具有被动关节的闭链机构动力学模型。设计了仿真实验的直线运行轨迹，在动力学仿真环境Coppeliasim中模拟被动关节摩擦力与恒力矩重力补偿，在仿真中实现了使用小负载机器人完成大质量零部件的直线搬运动作，并研究了不同重力补偿力矩对机器人关节力矩的影响。
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公开(公告)号：CN111897216B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202010686665.8
申请日：2020-07-16
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种多运动段速度规划和插补方法，本发明添加过渡段后，连续运动过程中的速度规划问题。为提高运行效率，以单段位置和姿态速度规划为基础，研究连续运动段的轨迹速度传递问题及过渡段的速度优化问题，同时为提高末端轨迹的平稳性，采用S型加减速优化起始段速度规划；最后提出通过基于截距法的插补方法对样条曲线进行实时插补的方法。
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公开(公告)号：CN112276945A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011119147.4
申请日：2020-10-19
申请人： 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种机器人外部主动重力补偿系统及仿真验证方法，包括重力补偿装置和重力补偿绳索，所述重力补偿装置的施力端连接所述重力补偿伸缩的一端，所述重力补偿绳索的另一端与串联机器人的施力端连接，所述串联机器人的施力端同时连接末端负载。实现使用小负载机器人完成大负载任务。依据机器人与重力补偿装置结构，基于旋量理论建立运动学模型，使用牛顿‑欧拉方法建立具有被动关节的闭链机构动力学模型。设计了仿真实验的直线运行轨迹，在动力学仿真环境Coppeliasim中模拟被动关节摩擦力与恒力矩重力补偿，在仿真中实现了使用小负载机器人完成大质量零部件的直线搬运动作，并研究了不同重力补偿力矩对机器人关节力矩的影响。
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公开(公告)号：CN112013766A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010895521.3
申请日：2020-08-31
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种非接触式R-test结构参数无冗余标定方法，包括以下步骤：步骤一，依次校准非接触式R-test中三个传感器的安装方向误差；步骤二，以三个传感器中一个传感器的安装位置为基准，建立关于另外两个传感器的安装位置误差的无冗余模型；步骤三，通过智能搜寻算法求出使得目标函数最小的误差；步骤四，根据步骤三获得的误差值依次对传感器的位置参数进行补偿，完成非接触式R-test结构参数的标定。本发明采用分步校准传感器位置误差和方向误差的策略，并建立关于传感器位置误差的无冗余误差模型，由此解决了现有标定方法由于参数冗余而导致的标定精度低的问题，具有较高的标定精度。
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公开(公告)号：CN111338216A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010317911.2
申请日：2020-04-21
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于振动抑制技术领域，公开了一种基于混合脉冲激励的输入整形器及设计方法，建立二阶振动系统闭环传递函数；建立SIMULINK仿真模型；获取系统对单位阶跃信号的响应曲线；对响应曲线进行频谱分析，得到系统振动频率以及阻尼比；根据系统振动频率以及阻尼比设计基于混合脉冲激励的输入整形器；将设计得到的混合脉冲序列与期望输入进行卷积得到输入指令，完成对系统的残余振动抑制。本发明采用基于混合脉冲激励的输入整形器，对系统残余振动进行了有效抑制，并提高系统上升时间，减少时间延迟，降低输入整形器对系统参数的敏感性，增强系统鲁棒性。
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