公开(公告)号：CN112115940B

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202010893411.3

申请日：2020-08-31

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 齐龙 ,  袁梓浩 ,  蒋郁 ,  邢航 ,  邓若玲 ,  江茜 ,  黄旭楠 ,  陶明

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/30 ,  G06V10/28 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理的土壤孔隙度空间分布数据获取方法及装置，所述方法包括：获取土壤样品的断层扫描图像；根据土壤样品的断层扫描图像，将土壤样品划分为多个等高的土壤层；对每个土壤层的断层扫描图像进行处理，得到多个网格图像及立体网格土壤的孔隙度数据；将土壤孔隙度按大小划分多个土壤孔隙度等级；根据土壤孔隙度等级，对立体网格土壤进行相应的标记，完成网格可视化土壤模型的构建。本发明通过应用CT扫描与数字图像处理技术快速获取土壤孔隙度空间分布数据，可以构建一种还原度高、可视化效果强的三维网格土壤模型，能够真实反映土壤孔隙空间分布情况与土壤内部松紧状况。

公开(公告)号：CN113536958B

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202110699903.3

申请日：2021-06-23

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 齐龙 ,  江茜 ,  杨秀丽 ,  邢航 ,  麦振鹏 ,  蔡迎虎

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/44 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06Q10/047 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请涉及一种导航路径提取方法、装置、农业机器人和存储介质，适用于计算机技术领域。所述方法包括：采集目标田地的第一图像，第一图像包括秧苗；从第一图像中识别植物，并根据植物的形态从第一图像中筛选掉除秧苗以外的杂草，得到第一图像中的秧苗，并且识别秧苗的特征点；对特征点进行聚类处理，得到目标田地中各秧苗种植行对应的特征点；根据各秧苗种植行对应的特征点，基于改进的随机抽样一致性算法拟合得到各秧苗种植行的行线；根据拟合得到的各秧苗种植行的行线，确定农业机器人的导航路径。采用本方法能够能够实现自动提取路径，提高工作效率。

公开(公告)号：CN113536958A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202110699903.3

申请日：2021-06-23

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 齐龙 ,  江茜 ,  杨秀丽 ,  邢航 ,  麦振鹏 ,  蔡迎虎

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06Q10/04 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请涉及一种导航路径提取方法、装置、农业机器人和存储介质，适用于计算机技术领域。所述方法包括：采集目标田地的第一图像，第一图像包括秧苗；从第一图像中识别植物，并根据植物的形态从第一图像中筛选掉除秧苗以外的杂草，得到第一图像中的秧苗，并且识别秧苗的特征点；对特征点进行聚类处理，得到目标田地中各秧苗种植行对应的特征点；根据各秧苗种植行对应的特征点，基于改进的随机抽样一致性算法拟合得到各秧苗种植行的行线；根据拟合得到的各秧苗种植行的行线，确定农业机器人的导航路径。采用本方法能够能够实现自动提取路径，提高工作效率。

公开(公告)号：CN105954164B

公开(公告)日：2019-01-08

申请号：CN201610247643.5

申请日：2016-04-19

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 李继宇 ,  高泽锋 ,  兰玉彬 ,  蔡坤 ,  张亚莉 ,  邢航 ,  卢玉华 ,  刘琪 ,  姚伟祥

IPC: G01N15/06 ,  G01N15/04

Abstract: 本发明公开了一种田间颗粒物作业参数实时检测装置及其方法，装置包括上位机和若干个检测节点，检测节点包括浓度检测模块、主控电路，主控电路根据浓度检测模块检测的数据计算颗粒物作业参数，将计算结果发送到上位机；浓度检测模块包括光发射元件、通孔、光接收元件，通孔垂直放置，光发射元件发射一条能覆盖通孔的光轴，光接收元件在有颗粒物通过通孔时接收颗粒物的散射光，将光信号转变为电信号经处理后发送到主控电路。由于进入通孔的颗粒物浓度不同，对光的散射程度不同，所以得到的电信号也就不同，主控电路通过对信号分析，即可得到当前颗粒物作业参数。本发明能重复使用、能精确实时检测田间颗粒物作业参数。

公开(公告)号：CN107171385A

公开(公告)日：2017-09-15

申请号：CN201710407306.2

申请日：2017-06-01

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 李继宇 ,  朱长威 ,  欧阳帆 ,  韩宇星 ,  邢航 ,  林晋立 ,  李一凡

IPC: H02J7/00

Abstract: 本发明公开了一种定载荷电动力无人机的分段能耗评价方法，包括：设置参数使无人机分段飞行；采集飞行时的基础数据及能耗数据；根据所述基础数据及能耗数据生成评价指标及评价指标对应的基准值；根据所述各个评价指标的类型，确定模糊隶属度函数，利用所述模糊隶属度函数生成无量纲评价指标；根据无量纲评价指标和与所述各个评价指标分别对应的基准值，生成与所述各阶段无人机能耗对应的评价值。通过对无人机的分段能耗的分析与评价，对无人机的飞行任务进行合理规划，实现无人机以最低能耗飞行作业，提高无人机续航能力，提高了无人机的工作效率。

公开(公告)号：CN105890623A

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201610247537.7

申请日：2016-04-19

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 李继宇 ,  兰玉彬 ,  周志艳 ,  罗锡文 ,  吕建秋 ,  邢航 ,  姚伟祥 ,  陈盛德 ,  王建伟

IPC: G01C23/00

CPC classification number: G01C23/005

Abstract: 本发明公开了一种无人机作业参数自动采集系统及自动感知方法，系统包括作业参数采集模块阵列、飞行参数采集模块和地面站。方法包括步骤：采集各个作业参数采集模块的地理信息；提取作业参数地理信息特征，规划无人机感知区域，得出适宜自动感知作业时刻的具体区域平面图形方程；采集飞行轨迹；对无人机飞行轨迹进行轨迹预判，得到轨迹方程；根据轨迹方程和平面图形方程得到二者在冠层平面的交点轨迹，确定交点轨迹的中点坐标作为采样目标点；制定采样策略，确定采样时刻，在采样时刻范围内采集有效作业参数，送到地面站处理。本发明能够实现采集数据同时段，自动确定采样时机，避免不同飞行状态下人工目视判断带来的误差。

公开(公告)号：CN217694286U

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202120408445.9

申请日：2021-02-23

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 齐龙 ,  唐震宇 ,  杨秀丽 ,  邢航 ,  龚浩 ,  刘闯

IPC: A01C5/06 ,  A01C15/00 ,  A01C23/00 ,  A01C23/04

Abstract: 本实用新型公开了一种水田仿生开沟施肥器，主要包括开沟部件，施肥部件，连接部件，三种部件为一体化结构；开沟部件呈现为北美獾爪子形状的开沟器，开沟部件表形轮廓是由中心圆弧曲率半径为25mm的北美獾爪子模型，拟合表形轮廓再同比放大6倍得到，开沟部件从后往前宽度逐渐变小，最前端呈现尖爪状；本实用新型的仿生开沟施肥器，能够有效减少开沟阻力，减少土壤粘附，具有广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN216443790U

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202122457402.2

申请日：2021-10-12

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 邢航 ,  叶嘉豪 ,  罗俊彦 ,  苏佳荣 ,  邱连杰

IPC: B64C39/02 ,  B64D1/18 ,  B64D47/08 ,  A62C3/02 ,  G01K13/00 ,  G01K1/024 ,  G01S17/08 ,  G01S19/43 ,  G01S15/93 ,  B64F1/00 ,  H02J50/00

Abstract: 本实用新型公开一种基于无人机的自动巡航火灾监测系统，包括无人机、机械臂、摄像头、电池组件、温度传感器和喷洒机构；机械臂、电池组件和喷洒机构分别安装于无人机的底面，摄像头和温度传感器安装于无人机的侧面，喷洒机构包括固定杆、铰接头和喷射管，固定杆的一端与无人机的底面连接，另一端与铰接头连接，喷射管的一端与铰接头连接，喷射管的另一端设有电磁阀，喷射管内填充有灭火材料，机械臂用以控制喷射管的朝向；所述无人机上设有控制模块、数传模块、图传模块、测距模块和RTK定位模块，机械臂、摄像头、温度传感器、电磁阀、数传模块、图传模块、测距模块和RTK定位模块均与控制模块电性连接。