公开(公告)号：CN105313120A

公开(公告)日：2016-02-10

申请号：CN201510394147.8

申请日：2015-07-07

申请人： 发那科株式会社

发明人： 长塚嘉治 ,  梁衍学 ,  武井纪夫

IPC分类号： B25J9/22

CPC分类号： B25J9/163 ,  G05B2219/40387 ,  G05B2219/40515 ,  B25J9/1651 ,  B25J9/1671

摘要： 本发明涉及一种机器人程序修正系统，具备机器人控制装置和程序修正装置。机器人控制装置具备：信息取得部，其执行动作程序来取得能够从机器人得到的机器人检测信息；以及通信部，其将机器人检测信息发送给程序修正装置。程序修正装置具有：模拟部，其根据动作程序执行模拟；以及程序修正部，其根据机器人检测信息来修正动作程序，使得模拟结果满足预先决定的评价基准。

公开(公告)号：CN103176410A

公开(公告)日：2013-06-26

申请号：CN201210537768.3

申请日：2012-12-12

申请人： 发那科株式会社

发明人： 梁衍学

IPC分类号： G05B17/02

CPC分类号： G05B19/4065 ,  G05B13/04 ,  G05B13/048 ,  G05B19/404 ,  G05B19/406 ,  G05B23/0283 ,  G05B2219/37209 ,  G06F17/10 ,  G06Q10/06

摘要： 本发明提供一种机器人减速机寿命推定仿真装置（10），包含：旋转速度负荷计算部（21），其通过仿真来执行机器人（12）的动作程序，计算机器人的各轴减速机（G1~Gm）的旋转速度以及对该各轴减速机施加的负荷；存储部（22），其将各轴减速机的旋转速度以及对各轴减速机施加的负荷按照时间序列关联存储；减速机寿命计算部（23），其基于各轴减速机的旋转速度以及对各轴减速机施加的负荷，计算各轴减速机的寿命；运行时间比例设定部（24），其设定机器人的运行时间比例；以及减速机寿命推定部（25），其基于各轴减速机的寿命和运行时间比例，推定减速机的寿命。

公开(公告)号：CN104777801A

公开(公告)日：2015-07-15

申请号：CN201510015233.3

申请日：2015-01-12

申请人： 发那科株式会社

发明人： 梁衍学 ,  长塚嘉治

IPC分类号： G05B19/418

CPC分类号： G05B19/41855 ,  B25J9/16 ,  B25J9/1674 ,  G05B2219/31334 ,  G05B2219/31457 ,  G05B2219/31467 ,  G05B2219/34038 ,  G05B2219/36159 ,  G05B2219/40174 ,  H04L67/025 ,  H04L67/10 ,  Y02P90/16 ,  Y02P90/185 ,  Y10S901/46 ,  G05B19/048

摘要： 监视位于远程地的至少一个机器人(10a～10n)的机器人远程监视系统(6)中具备：控制机器人的至少一个机器人控制装置(11)；数据服务器(20)；便携终端(30)，其中，机器人控制装置具备：控制装置存储部(14)，其存储包含机器人的运转状况和警告信息的监视信息、与该监视信息相关联的属性信息；控制装置发送部(15)，其将监视信息和属性信息一起地发送到上述数据服务器，数据服务器具备：数据服务器发送部(21)，其将监视信息和属性信息一起地发送到便携终端，便携终端具备：便携终端存储部(33)，其存储监视信息和属性信息；显示部(34)，其根据属性信息汇总地显示监视信息。

公开(公告)号：CN106181964B

公开(公告)日：2017-09-22

申请号：CN201510441689.6

申请日：2015-07-24

申请人： 发那科株式会社

发明人： 小山田匡宏 ,  长塚嘉治 ,  梁衍学 ,  武田俊也

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/22

CPC分类号： B25J9/163 ,  B25J9/1633 ,  G05B2219/40053 ,  G05B2219/40454 ,  G05B2219/40517 ,  Y10S901/03 ,  Y10S901/28

摘要： 本发明涉及一种机器人程序生成装置，具备：容许值设定部，其对机器人的驱动轴设定冲击跃度的容许值；轴信息计算部，其在虚拟空间内模拟机器人程序的执行，与时间关联起来地计算驱动轴的位置和冲击跃度；冲击跃度判定部，其判定所计算的冲击跃度是否是超过了容许值的过量冲击跃度；轴信息确定部，其确定产生了过量冲击跃度的驱动轴和驱动轴的位置；机器人程序调整部，其通过变更产生了过量冲击跃度的驱动轴的位置附近的示教点而调整机器人程序，使得所确定的驱动轴的冲击跃度在容许值以下。

公开(公告)号：CN105589407A

公开(公告)日：2016-05-18

申请号：CN201510745167.5

申请日：2015-11-05

申请人： 发那科株式会社

发明人： 梁衍学 ,  长塚嘉治

IPC分类号： G05B19/19

CPC分类号： G05B19/416 ,  G05B2219/43011 ,  G05B2219/43129 ,  Y10S901/02 ,  G05B19/19 ,  G05B2219/36087

摘要： 本发明的程序修正装置具备：执行部，其根据动作程序执行机器人的动作模拟；计算部，其根据动作模拟的结果，计算工具前端点的移动速度的时间变化；评价部，其在计算部计算出的时间变化的移动速度的最小值为预先确定的下限值以下的情况下，对计算部计算出的时间变化模式进行评价；选择部，其根据时间变化模式的评价结果，从预先确定的多个修正方式中选择使移动速度的最小值增加的动作程序的修正方式；修正部，其依照选择部选择出的修正方式修正动作程序。

公开(公告)号：CN105033999A

公开(公告)日：2015-11-11

申请号：CN201510200933.X

申请日：2015-04-24

申请人： 发那科株式会社

发明人： 梁衍学 ,  长塚嘉治

IPC分类号： B25J9/22 ,  G05B19/416

CPC分类号： B25J9/1671 ,  G05B19/406 ,  G05B2219/37209 ,  G06F17/5009 ,  Y10S901/02

摘要： 一种多台机器人的模拟装置。本发明的模拟装置具备：模拟部，其通过模拟执行包含驱动轴的指令速度、指令加速度、动作等待指令的动作程序；存储部，其关联地时序地存储动作程序的行编号、该行编号的指令速度和指令加速度；执行时间计算部，其根据模拟结果，对存储在存储部中的每个行编号计算动作程序的执行时间；等待时间计算部，其根据通过执行时间计算部计算出的执行时间，计算与动作等待指令对应的动作等待时间。