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公开(公告)号：CN109116397B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN201810825982.6
申请日：2018-07-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本申请公开了一种车载多相机视觉定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：采用多个双目相机同时进行图像获取；双目相机包括车载上安装的前置双目相机、后置双目相机、左置双目相机和右置双目相机；对双目相机获取的图像进行处理，获得双目相机的位姿数据；将双目相机的位姿数据转换到车辆坐标系下，输出车辆坐标系下的第一车辆位姿数据；通过视觉融合算法将第一车辆位姿数据、通过车载惯性测量单元得到的第二车辆位姿数据和车载GPS输出的车辆初始全局定位数据进行融合，得到车辆全局定位信息。本申请采用多个双目立体视觉相机，通过视觉融合算法，对车辆进行实时定位，提高了车辆定位的鲁棒性和定位精度，同时降低了车辆高精度定位成本。
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公开(公告)号：CN109636924B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN201811618444.6
申请日：2018-12-28
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种基于现实路况信息三维建模的车载多模式增强现实系统，包括实时路况信息采集单元、周围环境建模单元、虚拟现实模拟单元、安全提示单元和紧急处理单元；实时路况信息采集单元用于采集路况信息，周围环境建模单元用于根据路况信息，完成周围环境的三维建模以及对不同障碍物的识别与分类，并将分类完的不同障碍物进行主题替换；虚拟现实模拟单元用于生成虚拟三维环境的二维图像，并进行显示；安全提示单元用于根据当前路况信息判断当前路段是否可以切换到虚拟主题娱乐模式；紧急处理单元判断是否需要紧急制动。与需要佩戴的虚拟现实设备相比，本发明具备更全套的虚拟现实模拟系统，舒适性更强，而且可以实时转换到现实路况下，安全性更高。
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公开(公告)号：CN109017984A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810827032.7
申请日：2018-07-25
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D6/00 , B62D63/02 , G06F17/50 , G06F17/11 , B62D113/00
Abstract: 本申请所提供的一种无人车的轨迹跟随控制方法，包括：利用车辆运动学，建立无人车的运动模型，并依次进行泰勒展开、积分处理和递推处理，得到预测误差函数；接着确定以输入量为自变量的目标函数，然后将目标函数转换为以输入增量为自变量的函数以确定期望值，将期望值输入至驱动系统、制动系统和转向系统，实现无人车的轨迹跟随控制。本申请将对状态的约束、输入和输入变化率与输出的约束转化为对输入增量的约束，将非线性二次规划问题转化为线性二次规划问题进行求解，相对于传统控制算法，具有计算复杂度低且控制误差相近的优点。本申请还提供一种无人车的轨迹跟随控制系统、一种计算机可读存储介质和一种无人车，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN108897324A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810825978.X
申请日：2018-07-25
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种无人车停靠的控制方法，包括利用GPS定位系统获取无人车的当前位置信息，并判断当前位置信息是否与目的地位置信息一致；若一致，则进一步判断当前是否获取到预先设置的目的地标识；并在获取到目的地标识时控制无人车停靠。可见，本方法相对于现有技术，增加了识别预先设置的目的地标识的步骤，也即在通过GPS定位系统进行定位的基础上，通过判断是否检测到目的地标识的方式，进一步降低了无人车与目的地位置之间距离的偏差，提高了停靠位置的准确度，降低了道路交通的安全隐患。本申请还公开了一种无人车停靠的控制装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN105691339B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201610202841.X
申请日：2016-04-01
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种重型汽车仿生后保险杠，以克服现有重型汽车保险杠普通材料的吸能性不好以及容易使小型车钻入前车车底的问题，包括一个保险杠杠体，其保险杠杠体由上斜面、下斜面和连接上斜面与下斜面的两个半径不同的半圆弧面构成，保险杠杠体的上斜面上固定安装有两个下支座，两个下支座依次与两个缓冲杆的下端铰接，两个缓冲杆的上端依次与两个上支座铰接，两个上支座均固定在重型汽车的后车架上部，两个缓冲块均为圆台形状，保险杠杠体的小半径的半圆弧面通过两个连接块依次与两个缓冲块的上底面固定连接，两个缓冲块的下底面均固定在重型汽车的后车架下部；本发明结构简单、成本低，吸能效果好，易于使用和推广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108415475B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201810409420.3
申请日：2018-05-02
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种行星齿轮式磁流变液双转筒力感反馈装置及其使用方法，行星齿轮式磁流变液双转筒力感反馈装置包括力感模拟系统、力感控制系统、力感产生系统、换向系统和供电系统。本发明采用了双套转筒系统，并且配合行星齿轮换向系统，使得控制过程中没有参数的突变，使用套筒式的换向装置，不仅节省了空间，同时免去了其他换向结构中的摩擦盘的结构，使零件数量减少，结构尺寸较小，且换向结构与传动结构分开，使得各结构作用明确。
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公开(公告)号：CN109658519B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201811618471.3
申请日：2018-12-28
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于虚拟现实设备技术领域，具体涉及一种基于现实路况信息图像处理的车载多模式增强现实系统，该系统包括：用于采集实时路况的实时路况信息采集系统、用于图像识别与图像处理的图像识别与图像处理系统、用于显示虚拟现实模式的虚拟现实模式显示系统、用于安全提示及紧急处理的安全提示及紧急处理系统和中央处理器，本发明的优点是：实用性更强，可以在正常行驶途中体验不同的驾驶乐趣，驾驶感受模拟更逼真，与需要佩戴的虚拟现实设备相比，具备更全套的虚拟现实模拟系统，舒适性更强，安全性更高，具备安全提示及紧急处理系统，进一步提高了娱乐系统的安全性。
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公开(公告)号：CN108973898B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201810826004.3
申请日：2018-07-25
Applicant: 吉林大学
IPC: B60R16/023
Abstract: 本申请公开了一种无人车的安全启动方法，在检测到无人车的车门关闭后，通过判断无人车周围是否存在障碍物；并在判定无人车周围不存在障碍物时，控制无人车按照预设的运行参数启动。本方案检测的是无人车周围的环境以判断是否存在障碍物，相较于现有技术中只利用无人车底部区域的特征信息判断无人车当前的周围环境是否安全的方法，本方案检测障碍物的范围更广，也即对无人车周围环境的安全检测更加全面，使得无人车启动时的安全性更高。本申请还公开了一种无人车的安全启动装置、设备及一种无人车，均具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN110329242A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910702067.2
申请日：2019-07-31
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/04 , B60R16/023
Abstract: 本发明涉及外置气囊式车辆侧翻干预系统及干预方法，该系统包括侧翻检测子系统、工作区域监测子系统、侧翻主动干预子系统、系统控制器；其中，所述侧翻检测子系统包括倾角传感器、侧向加速度传感器及侧翻诊断器；所述工作区域监测子系统包括布置在车辆两侧的视觉检测器；所述侧翻主动干预子系统包括安装在车辆两侧的多个执行器，各个执行器的结构相同，包括连接壳体、分离导向壳体、气囊组底座、气囊组、切割索。该系统在侧翻发生初期可以进行主动干预，使车辆受干预气囊与地面接触所给与的扶正力矩，从失稳状态返回稳定状态，防止车辆完全侧翻。
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公开(公告)号：CN108830264A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810938571.8
申请日：2018-08-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种无人驾驶公交车的站台乘客检测系统及方法，包括车载计算终端、车外前摄像头、车外后摄像头、车外左摄像头、车外右摄像头、显示仪、GPS全球定位模块、4G网络通讯模块、PC远程监控中心；车载计算终端包括ARM控制器、DSP图像拼接模块、DSP图像检测模块、GPU模块、CAN通讯模块；DSP图像拼接模块与ARM控制器连接，用于对车外4路相机视频实时处理，并拼接成全景视频；DSP图像检测模块与ARM控制器连接，用于对车内前置相机视频实时处理，并对无人驾驶公交车站台乘客进行识别与检测，以便自动停泊车辆；4G网络通讯模块与ARM控制器连接；4个车外摄像头模块用于采集车外周围实时视频。该系统能够实现无人驾驶公交车360°全景环视、远程监控，自主停泊车辆。
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