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公开(公告)号：CN115959215A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310190819.8
申请日：2023-03-02
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D55/04 , B62D55/30 , B62D55/084
Abstract: 本发明公开一种轮履复合运载小车，包括车体、悬架总成、车轮总成和轮孔式履带，悬架总成、车轮总成和轮孔式履带构成运载小车的复合行驶系统，并对称设置在车体的左右两侧。悬架总成包括前部悬架、后部悬架和纵向调整油缸，悬架也设油缸，连接车体与车轮总成，通过悬架总成调节车轮总成的轴距，可使轮孔式履带整体套装在同侧两个车轮总成上，实现运载小车的履带式行驶。本发明可随时更换履带，拆装方便，且拆装时其他机构都不用改变。
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公开(公告)号：CN115290366A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210932645.3
申请日：2022-08-04
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开一种适用于腿足式行走装置的运动模拟试验装置，该试验装置包括底座及垂向调整装置、纵向调整装置、车体模拟装置、腿足行走装置、障碍模拟装置和地面模拟装置，通过底座及垂向调整装置、纵向调整装置调整车体模拟装置的垂向和纵向纵向位置，障碍模拟装置模拟腿足行走装置遇到障碍，地面模拟装置模拟地形模拟复杂的工况环境，使测试腿足系统在有限的试验空间内实现连续多周期的运动，从而验证行走策略的可行性，实现测试机体响应和腿足系统的受力情况。
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公开(公告)号：CN112758180A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110112700.X
申请日：2021-01-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种车辆铰接机构、铰接车辆及其转向控制方法，其转向控制通过所述铰接机构实现。所述铰接机构中，横向油缸两两一组对应安装在车辆的前车体和后车体上，每组横向油缸均左右对称设置，一端固定在车体上，另一端与移动铰接支座相连，带动移动铰接支座沿着直线滑道水平往复运动；两个转向油缸左右对称设置，一端与一组横向油缸的一侧对应连接的移动铰接支座铰接，另一端与另一组横向油缸的同一侧对应连接的移动铰接支座铰接；两个俯仰油缸左右对称设置，两端分别通过固定铰接支座与前车体和后车体相连。本发明能够实现特种车辆在非结构化道路上的多种形式转向，有效提高了铰接特种车辆的转向灵活性。
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公开(公告)号：CN115290366B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202210932645.3
申请日：2022-08-04
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开一种适用于腿足式行走装置的运动模拟试验装置，该试验装置包括底座及垂向调整装置、纵向调整装置、车体模拟装置、腿足行走装置、障碍模拟装置和地面模拟装置，通过底座及垂向调整装置、纵向调整装置调整车体模拟装置的垂向和纵向纵向位置，障碍模拟装置模拟腿足行走装置遇到障碍，地面模拟装置模拟地形模拟复杂的工况环境，使测试腿足系统在有限的试验空间内实现连续多周期的运动，从而验证行走策略的可行性，实现测试机体响应和腿足系统的受力情况。
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公开(公告)号：CN108840262B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201810979340.1
申请日：2018-08-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种绞车减力机构，由两组依次连接的电机、减速器、圆锥齿轮副以及滚轮传动机构平行相向设置组成；所述滚轮传动机构由若干组滚轮组件呈线形设置组成，两组滚轮传动机构中的滚轮组件数量相同，且两组滚轮传动机构中的滚轮组件相向等距离交错布置，使得两组滚轮传动机构中，滚轮组件上的滚轮依次等距离交错布置在同一条直线上；所述滚轮组件转动安装在基座上，所述基座固定安装在外壳体上；两组滚轮传动机构动力输入端的滚轮组件分别与对应的圆锥齿轮副的从动锥齿轮轴传动连接，滚轮传动机构中相邻的滚轮组件之间传动连接。本发明所述绞车减力机构为细长型，结构紧凑，能够提升大负载。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106976492A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710335198.2
申请日：2017-05-12
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/028 , B62D57/032
CPC classification number: B62D57/028 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种轮足复合式仿生六足机器人腿部机构，由机体、驱动单元和轮足复合行走机构组成；机体呈直角，驱动单元的一号电推杆10和二号电推杆16分别固定在机体的水平横向和竖直纵向上，驱动单元的其余控制组件安装在机体内部，并与一号电推杆10和二号电推杆16控制连接，所述轮足复合行走机构由铰接的平行四边形机构组成，并连接在两组电推杆的执行端。本发明所设计的轮足复合行走机构采用了足式机构和轮式机构的新型组合，通过腿部机构的折叠与伸展，实现轮式与足式的转换；在满足功能要求的前提下，不仅实现了足式和轮式结构的相互独立，同时保留了各自的优点而又不相互影响。
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公开(公告)号：CN217260388U
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202220976101.2
申请日：2022-04-26
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032 , B62D21/14
Abstract: 本实用新型公开一种足式机器人承载装置，包括腿足机构和承载平台；所述腿足机构包括有基节、大腿杆、小腿杆、足、大腿驱动缸、小腿驱动缸；所述承载平台包括有横向连接块、纵向连接块、腿部连接块，横向连接块、纵向连接块、腿部连接块组合成框架式结构，所述腿部连接块上设置有电机、变速器、减速器，驱动连接基节运动。本实用新型可实现仿生物运动，尤其适合于凹凸不平的路况载运工作。
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公开(公告)号：CN208776241U
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201821352213.0
申请日：2018-08-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本实用新型提供了一种绞车减力机构，由两组依次连接的电机、减速器、圆锥齿轮副以及滚轮传动机构平行相向设置组成；所述滚轮传动机构由若干组滚轮组件呈线形设置组成，两组滚轮传动机构中的滚轮组件数量相同，且两组滚轮传动机构中的滚轮组件相向等距离交错布置，使得两组滚轮传动机构中，滚轮组件上的滚轮依次等距离交错布置在同一条直线上；所述滚轮组件转动安装在基座上，所述基座固定安装在外壳体上；两组滚轮传动机构动力输入端的滚轮组件分别与对应的圆锥齿轮副的从动锥齿轮轴传动连接，滚轮传动机构中相邻的滚轮组件之间传动连接。本实用新型所述绞车减力机构为细长型，结构紧凑，能够提升大负载。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN216994621U
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202220976089.5
申请日：2022-04-26
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032 , B60K25/08
Abstract: 本实用新型公开一种取力于车轮的多关节运动机构，包括基节、大杆、小杆、弹性联轴器、一级传动装置、二级传动装置、三级传动装置；所述一级传动装置通过弹性联轴器与车轮驱动连接；所述基节与一级传动装置驱动连接；所述大杆与二级传动装置驱动连接；所述小杆与三级传动装置驱动连接；所述大杆的一端通过转轴与基节铰接，另一端通过转轴与小杆铰接构成整体。本实用新型通过设置的一级传动装置、二级传动装置、三级传动装置既可以将动力进行传递，同时各关节也可以独立运动，从而控制行走步态。
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公开(公告)号：CN206766179U
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201720528507.3
申请日：2017-05-12
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/028 , B62D57/032
Abstract: 本实用新型提供了一种轮足复合式仿生六足机器人腿部机构，由机体、驱动单元和轮足复合行走机构组成；机体呈直角，驱动单元的一号电推杆10和二号电推杆16分别固定在机体的水平横向和竖直纵向上，驱动单元的其余控制组件安装在机体内部，并与一号电推杆10和二号电推杆16控制连接，所述轮足复合行走机构由铰接的平行四边形机构组成，并连接在两组电推杆的执行端。本实用新型所设计的轮足复合行走机构采用了足式机构和轮式机构的新型组合，通过腿部机构的折叠与伸展，实现轮式与足式的转换；在满足功能要求的前提下，不仅实现了足式和轮式结构的相互独立，同时保留了各自的优点而又不相互影响。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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