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公开(公告)号：CN116232854A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310210815.1
申请日：2023-03-07
申请人： 同济大学
IPC分类号： H04L41/0631 , H04L41/0677 , H04L43/12 , H04L43/08 , H04L43/04
摘要： 本申请公开一种基于逻辑故障探针的CPS节点故障识别方法和系统，在该方法中，针对CPS节点集群中的每一CPS节点，基于为所述CPS节点所配置的信号采样模块进行采样，以确定相应的CPS节点状态数据；其中，所述CPS节点状态信息包括节点模态状态；基于各个CPS节点的节点标识信息，对所采样的各个CPS节点状态数据分别进行标识；根据经标识的各个CPS节点状态数据进行故障分析，以确定所述CPS节点集群中的每一CPS节点的故障状态结果。由此，提供了一套完整可行的CPS逻辑故障探针技术，能够对CPS系统中各个节点的故障特征进行自动化识别和定位，实现了对无人系统故障的自动化监测。
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公开(公告)号：CN116151792A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211650072.1
申请日：2022-12-21
申请人： 同济大学
摘要： 本发明公开了一种基于CPS的多旋翼无人机健康管理系统及方法，包括：CPS信息物理单元及与CPS信息物理单元信号连接的健康管理单元、无人机和维护单元；健康管理单元包括专家子单元以及知识图谱子单元；专家子单元和知识图谱子单元通过大数据分析与无人机历史飞行数据进行建立，且专家子单元和知识图谱子单元用于评估无人机中各个组件的寿命。根据本发明，避免这类系统在长期工作的过程中，由于部件损坏导致的损失和安全风险。
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公开(公告)号：CN115905853A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211079626.7
申请日：2022-09-05
申请人： 同济大学
IPC分类号： G06F18/214 , G06F18/241 , G06F18/213 , G06F18/22 , G06F17/14 , G01M13/045 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的航空发动机转子系统故障诊断方法及装置，涉及航空发动机故障诊断技术领域。包括：获取待诊断的航空发动机轴承的一维振动信号数据；对一维振动信号数据进行预处理，得到二维时频域图像；将二维时频域图像输入到训练好的特征提取网络，得到待诊断的航空发动机轴承的故障分类结果。本发明通过对一维轴承振动信号数据进行时频分析，生成具有物理意义的二维时频图像，能够充分挖掘出数据的频域特征，具有鲁棒性高、抗噪声的优点。基于视觉多层感知机的特征提取网络，能够获取具有全局依赖关系的高维故障特征，进一步提高诊断的准确性。迁移学习有助于克服故障样本量不足的局限性，加速故障诊断算法的实际应用。
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公开(公告)号：CN115711616A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202210648405.0
申请日：2022-06-09
申请人： 同济大学
摘要： 本发明提供了一种室内室外穿越无人机的平顺定位方法及装置，涉及无人机定位技术领域。包括以下步骤：基于因子图优化框架，进行多源传感器信息融合；将多源传感器信息融合过程与VINS算法相结合，进行最大后验估计，获得基于GPS‑VINS因子图结构的因子图优化估计框架；将最大后验估计问题转化为稀疏线性优化问题，通过求解最大后验估计的优化问题，基于因子图优化估计框架，完成室内室外穿越无人机的平顺定位。本发明提出的GPS‑VINS算法在室内外组合空间中实现了一致统一的定位，实现了无人机的无缝室内外组合空间飞行。
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公开(公告)号：CN115086712A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210636601.6
申请日：2022-06-07
申请人： 同济大学
IPC分类号： H04N21/234 , H04N21/2343 , H04N21/4402 , H04N21/637 , H04N21/647
摘要： 本发明公开了一种基于CPS系统的双网络时敏自适应通信方法及系统，涉及CPS系统网络通信技术领域。包括发送端通过单网络通信模块发送待传输的视频数据或发送端通过双网络通信模块发送待传输的视频数据；和/或发送端通过双网络通信模块发送待传输的控制指令；接收端接收视频数据和/或控制指令。本发明能够解决现有方案大多聚焦于拥塞控制、网络的拓扑结构以及应用层向下感知等主要方式；本发明设计出一种基于CPS系统的双网络时敏自适应通信方法，在视频数据接收方面既利用单个网络自身的自适应调控，也对双网络进行数据包分配。在接收控制指令方面也是双网络同时传输。
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公开(公告)号：CN118916698A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411112403.5
申请日：2024-08-14
申请人： 同济大学
IPC分类号： G06F18/214 , G06N3/092 , G06F3/01
摘要： 本发明涉及一种人机交互闭环反馈的具身大模型训练方法及系统，该训练方法涉及到3个跨时空的运动作业空间，包括第一物理空间、第二物理空间、虚拟空间。第一物理空间用于机器人具身智能模型训练，包括具身传感反馈系统、全域动作捕捉系统以及机器人本体；第二物理空间用于人类行为数据采集及认知分析，包括可穿戴多模传感器、全域动作捕捉系统以及自然人实验对象。虚拟空间用于将第一物理空间与第二物理空间进行虚实时空对齐融合，实现作业场景构建渲染，实现人机交互反馈具身模型训练。与现有技术相比，本发明具有通过人与机器人跨时空交互学习训练，避免人机交互训练过程中的安全问题等优点。
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公开(公告)号：CN118092215A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410034361.1
申请日：2024-01-10
申请人： 同济大学
摘要： 本发明公开了一种基于虚实融合的边端仿真方法及系统，涉及虚实融合技术领域，包括搭建仿真设备，建立仿真模型；根据仿真模型需要通过虚拟串口进行数据采集，进行虚拟仿真，形成虚拟智能体；进行虚拟智能体和实际智能体的虚实融合。减小基于数学建模与物理规律构建数字孪生平台的误差，保证虚拟空间与物理空间的模型一致性；边端分离，主服务器用于渲染环境和虚拟智能体，计算模块用于任务相关算法的运行和计算，能够保证整个系统最大程度的流畅运行，减弱系统硬件耦合性；采用了虚拟串口的方式，仿真的程序可以在不需要做很大改动的情况下便可以放入真实智能体中，有利于降低时间成本，同时对虚实融合程度进行考察，使虚实融合程度更高。
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公开(公告)号：CN118031931A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410025792.1
申请日：2024-01-08
申请人： 同济大学
摘要： 本发明公开了面向地下恶劣环境的多模融合鲁棒感知定位方法及系统，涉及感知定位技术领域，包括：布置传感器，实时获取传感器采集的数据；基于水雾条件感知模块对传感器采集的数据进行硬件置信度检测；基于传感器采集的数据完成视觉惯性里程计、红外惯性里程计估计；基于传感器集成模块评估非激光雷达源的初始变换里程计的健康状况；针对激光雷达采集的点云数据进行预处理；通过扫描匹配模块输出弹性里程计。本发明可以在不同水雾条件的地下环境中保证感知定位的准确性、效率以及对传感器故障的卓越鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115633129B
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202211252929.4
申请日：2022-10-13
申请人： 同济大学
IPC分类号： H04N1/32 , H04L9/00 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06F21/60
摘要： 本发明公开了一种堆栈式稀疏自编码器和GAN的混沌序列图像加密方法及装置，涉及图像加密技术领域。包括：获取待加密的原始图像；获取原始图像的混沌序列；将混沌序列输入到训练好的基于堆栈稀疏自编码器和生成对抗网络GAN的深度学习网络加密模型；根据混沌序列以及深度学习网络加密模型，得到待加密的原始图像的密文图像。本发明通过堆栈式稀疏自编码器学习图像中复杂的内在特征，堆栈式稀疏自编码不仅具有多层网络结构，而且具有稀疏编码器的约束能力，使得模型能够在复杂环境下学习更加有效的图像特征。堆栈稀疏自编码器和GAN生成对抗网络相结合的加密模型，能够消除混沌序列的周期性，进一步提高加密模型的安全性。
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公开(公告)号：CN116756944A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310642530.5
申请日：2023-06-01
申请人： 同济大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F18/25 , H04B1/38 , H04B7/185 , G01C21/20 , G01S17/933 , G01S17/89 , G01S17/86
摘要： 本发明提供一种陆空协同感知的数字孪生精细建模方法，所述方法基于陆空协同无人系统以及数字孪生构建系统，包括：陆空协同无人系统在服务器的指引下实现协同引导功能和区域探索功能，协同完成对目标区域的感知任务，并将获取的感知信息传递至基于陆空协同无人系统的数字孪生构建系统；数字孪生构建系统与陆空协同无人系统双向交互，对获取的感知信息进行感知融合，并且通过盲区检测的方式寻找缺失信息，引导陆空协同无人系统对盲区的感知信息进行补充，实现对目标区域的精细数字孪生建模。本发明将陆空协同无人系统与数字孪生构建系统相结合，能够实现陆空协同感知并完成对应的数字孪生系统的精细建模。
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