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公开(公告)号：CN110901372A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911090131.2
申请日：2019-11-08
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种应用于有限空间物流分拣的麦克纳姆轮AGV小车，包括：底盘；电磁组件，固定于底盘上；机电控制组件，固定于底盘上；图像采集组件，固定于底盘上；四个电机，通过连接件固定于底盘下方，且该电机上安装有霍尔编码器；四个麦克纳姆轮，通过法兰与电机连接；电源，固定于底盘上，为整个AGV小车供电。所述图像采集组件、电机和霍尔编码器均与机电控制组件连接，机电控制组件基于预先设计路径、图像采集组件的采集信息及霍尔编码器的转速反馈信息，产生用于控制电机的电压信号，控制AGV小车到达目标位置。与现有技术相比，本发明具有适应性更强，在狭小空间内运动精度和空间利用率高等优点。
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公开(公告)号：CN106685985B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201710034678.5
申请日：2017-01-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于信息安全技术的车辆远程诊断系统及方法，该系统包括诊断目标ECU和远程诊断服务器，该系统还包括车辆诊断接收网关，所述的车辆诊断接收网关设置在诊断目标ECU和远程诊断服务器之间并分别与两者通信连接，所述的车辆诊断接收网关与远程诊断服务器之间设有非对称加密单元，所述的车辆诊断接收网关和诊断目标ECU之间设有对称加密单元；远程诊断服务器通过非对称加密的方式与车辆诊断接收网关之间建立通信，车辆诊断接收网关通过对称加密的方式与目标ECU之间建立通信。与现有技术相比，本发明具确保了整个车辆远程诊断过程的匿名性、完整性及真实性。
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公开(公告)号：CN108173614B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201711295498.9
申请日：2017-12-08
Applicant: 同济大学 , 泛亚汽车技术中心有限公司
IPC: H04J3/06 , H04L12/841 , H04L12/851 , H04L12/863
Abstract: 本发明涉及一种车载以太网的时间同步和调度方法，包括以下步骤：S1：时间同步启动优化：调用本地保存的链路延迟进行本地时钟偏差校正，同时缩短节点同步报文周期，加速同步过程；S2：静态主时钟选取：将所有节点同步消息，确定最高优先级时钟作为主时钟；S3：同步冗余路径选择：采用同步消息中的时钟修正消息段进行冗余路径选择，并对延迟时间进行过滤；S4：双窗口实时调度：将发送节点发送的报文分配为三种优先级队列，并将时间窗分为两个周期，使所有发送节点的报文同步发出。与现有技术相比，本发明具有提高实践同步稳定性、保障实时调度等优点。
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公开(公告)号：CN105857102B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201610216526.2
申请日：2016-04-08
Applicant: 同济大学
IPC: B60L11/18 , B60L3/00 , B60L1/00 , B60R16/023
CPC classification number: Y02T10/7005
Abstract: 本发明涉及一种集中式架构控制器及供电冗余的电动智能汽车电气系统，包括相互通过电气线路连接的高压电池与电池管理系统(1)、钥匙开关(16)、供电单元、智能决策与控制单元、传感器单元和执行器单元，钥匙开关(16)设置OFF挡、ACC挡、ON挡和START挡，供电单元包括主蓄电池(12)和辅助蓄电池(11)，电气线路包括主ACC线路、辅助ACC线路、ON线路、START线路以及与主蓄电池(12)正极输出端连接的常电线路，与现有技术相比，本发明解决了电动智能汽车控制单元以及线控系统对于冗余性的要求，为车辆行驶中的转向、制动、中央控制单元等关键部件设计了硬件和供电的冗余，提高了自动驾驶汽车的安全性。
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公开(公告)号：CN107046529A
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201710006667.6
申请日：2017-01-05
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于hash加密的车路协同安全通信方法，包括以下步骤：1)信息发送方将连接请求信息和PIN码混合为一二次字符串，所述PIN码为与信息发送方对应的唯一标识码；2)对所述二次字符串进行hash加密，生成对应的hash值；3)信息接收方维护一存储有多个hash值的数据库，信息接收方接收步骤2)中的hash值后，遍历查找所述数据库，判断接收到的hash值是否有效，若是，则建立与信息发送方的安全通信连接，若否，则拒绝连接。与现有技术相比，本发明具有安全性高、可实现访问控制等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106685653A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611250242.1
申请日：2016-12-29
Applicant: 同济大学
CPC classification number: H04L41/082 , H04L9/0822 , H04L9/0861 , H04L9/3236 , H04L63/0435 , H04L63/06 , H04L63/083
Abstract: 本发明涉及一种基于信息安全技术的车辆远程固件更新方法及装置，所述方法包括以下步骤：远程服务器生成一固件更新请求消息，根据该固件更新请求消息的消息摘要生成第一哈希值，对所述固件更新请求消息和第一哈希值进行对称加密封装为第一消息；目标ECU对所述第一消息进行对称解密验证；目标ECU生成一密钥K，将该密钥K对称加密后发送给远程服务器；远程服务器通过所述密钥K对新固件及与所述新固件对应的第三哈希值进行加密，生成第二消息；目标ECU对所述第二消息进行解密，计算第四哈希值，判断所述第四哈希值与所述第三哈希值是否相同；目标ECU对新固件进行烧写。与现有技术相比，本发明具有安全性高、方便、可靠等优点。
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公开(公告)号：CN105703993A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610216527.7
申请日：2016-04-08
Applicant: 同济大学
IPC: H04L12/42 , B60R16/023
CPC classification number: H04L12/42 , B60R16/023 , H04L2012/421
Abstract: 本发明涉及一种基于车载以太网的电动汽车分布式环形通信网络架构，包括两个以上彼此独立通信、功能不同的环形局域网，所述的网络架构中，一个整车控制器(1)作为各所述的环形局域网的共同节点，所述的整车控制器(1)设有多对接口，每对接口对应一个环形局域网。与现有技术相比，本发明可实现各环形局域网同时运行；各环形局域网的运行方向均包括顺时针方向和逆时针方向，保证通讯可靠性；转向控制系统和制动控制系统均为冗余结构，保证可靠性和安全性；第一环形局域网中传输的数据设有字节限制及冗余，数据在顺时针和逆时针两个方向上分别正序和逆序发送，定时判断传输过程是否出错，保证实时性和可靠性。
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公开(公告)号：CN105691209A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610216421.7
申请日：2016-04-08
Applicant: 同济大学
CPC classification number: B60L3/0092 , B60L3/0023 , B60L3/0046 , B60L3/0076 , B60L3/02
Abstract: 本发明涉及一种分布式架构的控制器及供电冗余电动智能汽车电气系统，包括通过供电线路相互连接的供电单元、钥匙开关(16)、整车控制器单元、线控助力单元和汽车部件控制器，所述的供电单元包括主蓄电池(12)和辅助蓄电池(11)，所述的供电线路包括分别与钥匙开关(16)连接的主常电线路、辅常电线路、主ACC线路、辅ACC线路、ON线路和START线路，整车控制器单元包括整车控制器(18)和冗余整车控制器(20)，线控助力单元包括线控助力器和冗余线控助力器，汽车部件控制器通过单刀双掷继电器连接主ACC线路和辅ACC线路。与现有技术相比，本发明解决了电动智能汽车对于冗余性的要求，提高了汽车运行的安全性。
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公开(公告)号：CN104157131A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410374364.6
申请日：2014-07-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种磁导航无人驾驶公共交通系统，其特征在于，包括封闭车道、磁导航无人驾驶车辆、车站和远程监控中心，所述的封闭车道包括由外向内依次设置的栅栏、外侧护栏、车辆位置信息探测通信设备和磁通装置，所述的磁导航无人驾驶车辆搭载磁导航自动驾驶设备，所述的车站包括停车场和车站触摸屏；当乘客在车站乘车时，远程监控中心根据乘客乘车信息调度磁导航无人驾驶车辆，车辆受到磁通装置导航后，车辆位置信息探测通信设备收集车辆信息，由远程监控中心统一监控，到达目的地后，车辆停在车站停车场空闲停车位，等待远程监控中心的调度指令。与现有技术相比，本发明具有低成本、高效率等优点。
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公开(公告)号：CN104153267A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410374310.X
申请日：2014-07-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种磁导航智能车的交叉路口及通行方法，交叉路口建于多条交叉道路的交汇处，包括环形轨道、通信基站和磁道钉，所述的环形轨道采用双车道，包括外环形道路和内环形道路，所述的通信基站设置在内环形道路的中心部分，连接远程监控服务器，所述的磁道钉铺设于交叉道路和环形轨道的路面上；通行方法采用磁道钉编码实现车辆在交叉路径处的准确定位，通过通信基站进行车辆调度及解决紧急停车的情况，使磁导航智能车顺利完成全程行驶。与现有技术相比，本发明的通用性和扩展性好，有效规避车辆的启停动作和远程监控中心的复杂调度，节约能源的同时大幅提升智能交通系统的运行效率。
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