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公开(公告)号：CN115382729B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202210837233.1
申请日：2022-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本申请涉及火箭发动机制造机器人的领域，具体公开了一种紧凑型发动机壳体回转车，包括低温区结构框架A1；位于位于低温区结构框架A1上方的回转摩擦轮组件和限位轮组，位于低温区结构框架A1和回转摩擦轮组件之间的对向同步移动平台及轨道组结构运动区B1、花键皮带轮传动组结构构造区B2。可满足不同直径的长度的发动机壳体的定位装夹及温度在30～80摄氏度范围内的高温回转工作，为现阶段的涂覆工艺及壳体高温回转方法提高了工作效率，保证了衬层涂覆效果与固化精度。
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公开(公告)号：CN113550978B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202110712090.7
申请日：2021-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本发明提供一种紧凑型气动高速静压空气主轴，包括主轴基座、中空旋转轴、蜗扇轮、送气组件、气孔压紧环、气孔法兰、气膜铜套组件等多个部件，通过上述各部件中的进气及泄气通道的具体结构和配合方式进行设计，得到一种结构稳定、可应用于导弹壳体曲面内腔涂覆机器人上的紧凑型气动高速静压空气主轴，能在狭小空间内对抛涂头及高粘度胶液进行高速旋转和雾化抛涂作业。
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公开(公告)号：CN108994949B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201810724538.5
申请日：2018-07-04
Applicant: 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本发明实施例提出了一种包覆药柱钻孔整形装置，其特征在于，包括：防爆柜，防爆柜为装置的保护结构，套设在装置的最外侧，用于支撑装置内部的各结构；抱爪组件，抱爪组件包括抱爪单元及抱爪单元的驱动机构；抱爪单元用于夹紧药柱；抱爪组件固定安装于一个下部框架的上平面；摄像组件，摄像组件包括摄像单元及摄像单元的驱动机构；摄像单元用于图像采集、分析识别，获取药柱的银丝位置；摄像组件固定置于抱爪单元的下侧，安装于下部框架的内部；直角坐标机构，直角坐标机构安装于下部框架上；钻头组件，钻头组件安装于直角坐标机构上；直角坐标机构带动钻头组件移动到钻孔的标识点坐标位置，并且带动钻头组件进行旋转沿轴向进给，对药柱钻孔。
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公开(公告)号：CN108994949A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810724538.5
申请日：2018-07-04
Applicant: 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本发明实施例提出了一种包覆药柱钻孔整形装置，其特征在于，包括：防爆柜，防爆柜为装置的保护结构，套设在装置的最外侧，用于支撑装置内部的各结构；抱爪组件，抱爪组件包括抱爪单元及抱爪单元的驱动机构；抱爪单元用于夹紧药柱；抱爪组件固定安装于一个下部框架的上平面；摄像组件，摄像组件包括摄像单元及摄像单元的驱动机构；摄像单元用于图像采集、分析识别，获取药柱的银丝位置；摄像组件固定置于抱爪单元的下侧，安装于下部框架的内部；直角坐标机构，直角坐标机构安装于下部框架上；钻头组件，钻头组件安装于直角坐标机构上；直角坐标机构带动钻头组件移动到钻孔的标识点坐标位置，并且带动钻头组件进行旋转沿轴向进给，对药柱钻孔。
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公开(公告)号：CN119369387A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411501056.5
申请日：2024-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于数据加权和摩擦分离的机械臂动力学辨识方法，属于机器人动力学参数标定领域。解决了现有动力学辨识方法由于辨识数据不连续和零速度附近建模误差较大，导致影响辨识准确性的问题。本发明一方面将零速度连续非线性摩擦模型集成并应用于动力学辨识中，以提高动力学参数辨识过程的准确性；另一方面本发明提出的数据加权方法与现有直接删除异常值的方法不同，本发明用临近点数据的加权平均值替换离群值，保留数据的完整性，进一步提高辨识结果准确性。本发明主要用于机械臂动力学参数辨识。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114102604B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111556639.4
申请日：2021-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明是一种应用于三臂凿岩台车的孔序自动规划方法。本发明涉及隧道施工技术领域，本发明根据三个凿岩机械臂的工作范围为将凿岩孔划分为左臂作业区、右臂作业区和中臂作业区，并按照孔类型对凿岩孔进行分类；规划左臂作业区和右臂作业区中孔类型作业顺序，根据不同类型孔的位置分布；分别确定三个作业区中凿岩孔序的起点和终点；在左臂作业区和右臂作业区中分别确定五类孔集合的起止点；利用遗传算法以路径长度最短为指标优化左臂和右臂作业区中五类孔集合的孔序，中臂作业区中，使用贪心算法逐一取点组成孔序，完成孔序自动规划。
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公开(公告)号：CN113879515B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111170431.9
申请日：2021-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国直升机设计研究所
Abstract: 本发明公开了一种三足式自适应起落架及其控制方法，属于直升机起落架技术领域，其中，该起落架包括：机架、前液压支腿、前电液伺服阀、右液压支腿、右电液伺服阀、左液压支腿、左电液伺服阀和惯性导航仪，其中，机架为中位线带梁的等腰梯形结构，前液压支腿铰接在机架的上底，右液压支腿和左液压支腿分别铰接在机架的下底，前电液伺服阀固定在机架的上底中心位置，右电液伺服阀和左电液伺服阀分别固定在机架的下底两端处，惯性导航仪固定在机架的梁的中心位置。该起落架可实现直升机在晃动舰面上安全着舰以及着舰后一段时间内随舰面调整，使机体始终保持平稳的功能。
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公开(公告)号：CN114655296A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210190005.X
申请日：2022-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种复合驱动雪地漫游机器人，属于机器人辅助工作技术领域。本发明解决了现有的雪地漫游机器人能耗高以及路面适应性差的问题。包括机架、转向机构、风动力驱动模块、电力驱动模块及四组悬架；四组悬架两两相对安装在机架的两侧，电力驱动模块包括履带升降机构、履带行走机构及两个履带，两个履带并排布置，通过履带行走机构控制两个履带的行走及停止动作，通过履带升降机构控制两个履带的升降。采用风能和电能复合驱动，解决了风能无法利用时的驱动问题。通过传感器自动改变风帆的角度，保证风帆角度始终处于风能利用的最优状态。采用四块雪橇与地面接触，拥有更好的路面适应性和通过性。转向机构改变前方雪橇的方向进行转向，实现犁式刹车。
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公开(公告)号：CN111924719B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202010758065.8
申请日：2020-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于FAST缆索检测的被动行走检测装置，属于缆索检测技术领域。本发明解决了现有的FAST缆索检测装置在检测过程中易受距离、坡度、天气影响而导致稳定性差的问题。缆索检测装置与第一牵引装置及第二牵引装置之间分别通过牵引缆绳连接，馈源舱的每个吊挂点上均固定安装有馈源舱操作平台，所述第一牵引装置的数量与支撑塔的数量相等且每个支撑塔上均对应安装一个第一牵引装置，所述第二牵引装置的数量与第一牵引装置的数量相等且每个馈源舱操作平台上均对应安装有第二牵引装置。利用上下双牵引的方式保证缆索检测装置在被测缆索上平稳的上下爬行，有效解决了现有技术中的缆索检测设备易受距离、坡度、天气影响而导致稳定性差的问题。
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公开(公告)号：CN114290332A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111626316.8
申请日：2021-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种应用于GIS管道检测的串联机械臂路径规划系统及其控制方法；根据检测机械臂的实际杆件参数和关节配置，建立机械臂的数学模型，得到机械臂的正向运动学方程，根据检测机械臂在GIS管道中的具体位置以及预先输入的管道内部环境模型，得到机械臂周围管道环境信息，建立检测机械臂以及周围管道环境的包围盒模型，在检测机械臂自身各杆件不发生碰撞的关节运动范围内，确定机械臂检测任务的起始位姿与目标位姿，并建立路径规划的关节搜索空间，采用改进的双树随机扩展树方法得到检测机械臂从起始位姿到目标位姿的无碰撞关节空间轨迹，进而得到机械臂末端轨迹；能够使机械臂在GIS管道中规划出有效避障路径，实现机械臂在GIS管道中检测作业。
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