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公开(公告)号：CN115016257A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210480802.1
申请日：2022-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G05B13/04
Abstract: 纵平面跟踪无人水下航行器的模糊事件触发滑模控制方法，属于无人水下航行器控制工程领域。本发明解决了现有无人水下航行器深度跟踪控制方法能耗高，且存在对执行器磨损大的问题。本发明通过设定积分滑模面和时变阈值的事件触发机制来设计事件触发时刻对积分滑模控制器进行触发来实现对水下航行器系统状态进行控制，实现积分滑模控制器的间歇式更新方式，在此过程中还通过积分滑模面，求得等效滑模控制律，再根据等效滑模控制律，构建积分滑模控制器。本发明可以有效降低UUV控制能耗，并减轻控制过程中的执行器磨损。本发明主要用于对无人水下航行器深度方向上的航迹进行间歇式控制。
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公开(公告)号：CN113268023A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110522280.2
申请日：2021-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种适用于卫星空间信息传输网络的滑模预测拥塞控制系统，包括以下步骤：滑模控制器、SCPS‑TP协议Vegas模块、网络路由器模块、预测模块和干扰估计模块，其中，滑模控制器包括趋近律滑模面模型和补充项，与SCPS‑TP协议Vegas模块单向连接；SCPS‑TP协议Vegas模块包括非线性模块和匹配型干扰新模块，与网络路由器模块单向连接；网络路由器模块与干扰估计模块单向连接；预测模型不置于控制回路内，与滑模控制器直接连接；干扰估计模块与滑模控制器双向连接。该控制系统具有抗干扰能力且保持较好的稳定性和鲁棒性，能够应对长时延带来的负面影响，最终实现对卫星空间信息传输网络的拥塞控制。
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公开(公告)号：CN114861705B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202210344871.X
申请日：2022-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F18/241 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06N3/042 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/096
Abstract: 本发明提供一种基于多特征异构融合的电磁目标智能感知识别方法，该方法首先通过传感器获取电磁目标信号源数据信息，之后通过异构数据提取与多特征融合对数据进行预处理，通过数据样本构造目标模板建立目标知识库，然后利用基于机器学习策略的电磁目标感知识别完成辐射源识别，通过迁移学习策略得到的识别结果存入目标知识库，而通过在线学习策略得到的结果则用于更新知识库。本发明所公开的方法通过更加准确地描述电磁目标的特征来提高电磁目标的辨识能力，将在线学习、迁移学习与卷积神经网络相结合提高了电磁目标识别的速度和系统对场景、感知设备变换的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119329726A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411664218.7
申请日：2024-11-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种水下多级抛载装置，涉及水下系统或装备的技术领域，解决了目前抛载装置可靠性、稳定性低，单次抛载无法满足任务需求，多级抛载释放机构占用空间大的问题，本发明的技术要点包括：抛载释放机构和多级抛载段，多级抛载段由内至外和/或由上至下依次为第N级至第一级抛载段，并按顺序装配在抛载释放机构的下方；抛载释放机构由抛载固定架、驱动电机、曲柄滑块结构和插销杆组成，驱动电机安装在抛载固定架上，从第N级到第一级抛载段通过对应的各级挂耳由内至外依次挂在插销杆上，通过驱动电机驱动，同步拉动两个插销杆滑动，对第一级至第N级抛载段依次进行释放，该设备能够实现先悬浮再上浮的多级作业模式，占用空间小，可靠性高。
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公开(公告)号：CN114089244B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202111302251.1
申请日：2021-11-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01R35/00 , G01R33/035
Abstract: 本发明公开了一种捷联三轴磁强计两步标定方法，分别绕载体的三个旋转轴旋转捷联三轴磁强计，将捷联三轴磁强计在不同姿态下的磁场测量数据代入椭球拟合方程，使用最小二乘法求得等效零偏的估计值；再将减去等效零偏估计值的磁场测量数据分成数据量相同的两组数据集。由场模平方差测量模型构造函数链接型神经网络，利用两组数据集训练函数链接型神经网络，由训练结束后的神经网络权值获得场模平方差模型系数。由模型系数构建误差校正器对捷联三轴磁强计进行第二步标定，得到磁场测量值的校正结果。本发明可以在不提供磁场模的真值的情况下标定捷联三轴磁强计全部磁测模型参数，提高了地磁场的测量精度，且对不同水平的测量噪声具有较好的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111707267B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202010562512.2
申请日：2020-06-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种多无人机协同航迹规划方法，括如下步骤：步骤一：对多机协同航迹规划问题进行了描述，包括协同约束分析、协同航迹评价、多机航迹性能评估；步骤二：基于共同进化多种群蚁群算法的协同航迹规划方法，包括共同进化多种蚁群机制、基于航迹代价的状态转移；步骤三：扩散机制的信息素更新，包括局部信息素更新、全局信息素更新。本发明多无人机协同航迹规划方法能够加深多个无人机航迹之间的内在联系，可以提升多无人机在作战时击毁地方目标的能力，同时由于多机协同发展是未来的趋势，该方法间接推动了多机协同问题的发展，为后续人员提供思路。
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公开(公告)号：CN113433955B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202110780170.6
申请日：2021-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 有向切换拓扑下多AUV编队队形一致性控制方法，它属于多自主式水下航行器的协调控制技术领域。本发明解决了在随机切换拓扑和编队队形变换时，现有控制方法的鲁棒性和稳定性差的问题。本发明在有向切换拓扑和变换编队队形情况下，通过反馈线性化方法将AUV运动学模型和动力学模型转化为二阶积分器形式，并在控制算法中加入水下航行器之间的相对位置信息和速度阻尼器，形成编队队形控制律。多AUV编队收敛速度提高，可以形成稳定的编队队形的速度更快，在切换拓扑和队形变换的情况下，控制器可以保持很好的稳定性和鲁棒性，多AUV系统可以收敛到期望位置。本发明可以应用于对多自主式水下航行器的协调控制。
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公开(公告)号：CN114861705A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210344871.X
申请日：2022-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于多特征异构融合的电磁目标智能感知识别方法，该方法首先通过传感器获取电磁目标信号源数据信息，之后通过异构数据提取与多特征融合对数据进行预处理，通过数据样本构造目标模板建立目标知识库，然后利用基于机器学习策略的电磁目标感知识别完成辐射源识别，通过迁移学习策略得到的识别结果存入目标知识库，而通过在线学习策略得到的结果则用于更新知识库。本发明所公开的方法通过更加准确地描述电磁目标的特征来提高电磁目标的辨识能力，将在线学习、迁移学习与卷积神经网络相结合提高了电磁目标识别的速度和系统对场景、感知设备变换的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110045381B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201910347922.2
申请日：2019-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于图像处理领域，具体涉及一种基于线特征简化的侧扫声呐线特征匹配改进方法。本发明主要包括两大步骤：对提取的线特征进行简化处理以及线特征之间的匹配。侧扫声呐图像由于自身的特点，在提取线特征之后，在某些区域会存在过多相似度极高的线特征，通过线特征的简化处理将多条相似度极高的线特征简化，最终确定最少数量线特征代表待处理区域的提取特征，线特征匹配利用射影变换找到对应特征。本发明首先将提取的线特征进行简化处理，可以更简洁描述图像特点，也更有利于提高后续线特征匹配率和匹配速度；基于简化特征的基础上，利用射影变换实现线特征在匹配图像中的映射，通过设计线特征之间的匹配约束条件来完成线特征之间的匹配。
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公开(公告)号：CN110427040B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201910639537.5
申请日：2019-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明属于机器人领域，公开了一种基于动态面滑模的欠驱动无缆水下机器人深度反步控制方法，包含如下步骤：步骤(1)：结合无缆水下机器人在垂平面的运动学模型，确定控制目标为跟踪误差的收敛；步骤(2)：基于反步法设计Lyapunov函数，引入虚拟控制变量，并设计动态面消除传统反步法引起的微分爆炸现象；步骤(3)：结合步骤(1)和步骤(2)设计滑模面和自适应控制律解决深度控制问题；步骤(4)：结合步骤(2)和步骤(3)中的数据，根据李雅普诺夫稳定性理论和比较原理，使用闭环跟踪误差调整增益收敛到接近零的压缩有界集，保证控制系统的半全局一致有界性。本发明解决了模型不确定性和环境干扰问题，对期望路径的跟踪能力强。
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