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公开(公告)号：CN117869343A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410110014.2
申请日：2024-01-25
申请人： 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
发明人： 岳炜莉 , 肖伟 , 李晓磊 , 李林 , 邵明燕 , 左美洋 , 王振 , 周生远 , 顾朝亮 , 李思远 , 张甲辉 , 于振 , 许东岳 , 刘雅倩 , 张爱兰 , 朱彦玮 , 张怡 , 张帆 , 陈滨 , 董旭 , 李晨 , 孔繁宇 , 万光明 , 徐霞 , 王俏俏 , 谢帅 , 修成林 , 孙家印 , 许莹 , 张娜 , 吴军 , 管清琴 , 魏卓 , 李秀清
摘要： 本发明涉及一种蓄热式节能热风扇，属于电力设备技术领域。包括相变材料容器，平行设置在电力设备柜体底壁上方，其内部填充有相变材料，用于吸收电力设备运行产生的热量并对通入电力设备柜体内部的气体进行热处理；风扇防护罩，贯通相变材料容器，其靠近电力设备柜体底壁的一侧设置有进气口；进气管道，其一端设置在电力设备柜体外部，其另一端与风扇防护罩上的进气口相连，进气管道内填充有干燥剂，用于对电力设备柜体外部的空气进行干燥处理，并将处理后的气体通入风扇防护罩的进气口；风扇叶，设置在风扇防护罩内，用于将进气口处通入的气体传输至电力设备柜体内部。本申请有效控制了电力设备柜体内的湿度，减少了能量损耗，降低了成本。
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公开(公告)号：CN117113902A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310491305.6
申请日：2023-04-26
申请人： 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
发明人： 张雨薇 , 刘昭 , 胡旭冉 , 王思源 , 范岩 , 刘中建 , 张丙旭 , 李晓磊 , 张弘喆 , 李克强 , 徐家东 , 李思远 , 刘晓晶 , 朱玉 , 刘影 , 阚常涛 , 陈滨 , 张晋 , 董旭 , 孔繁宇 , 邵明燕 , 左美洋 , 熊倩 , 毛志强 , 张爱兰 , 朱彦玮 , 张怡 , 王全 , 姜涛 , 马庆法 , 张纪伟 , 刘晓 , 尹爱辉
IPC分类号： G06F30/367 , G01R31/00 , G06F18/24
摘要： 本发明公开了一种基于数字孪生技术的变压器故障诊断方法及系统，方法包括以下步骤：收集变压器实体参数和变压传感器采集的变压器运行数据，建立变压器数字孪生体；利用变压器数字孪生体历史数据，建立基于加权距离倒数支持向量机的变压器故障诊断模型；输入变压器数字孪生体实时数据至变压器故障诊断模型，实时输出变压器状态。本发明建立了变压器的数字孪生体，并结合支持向量机模型进行实时故障诊断分析，采用加权距离倒数法运用于支持向量机的模糊隶属度中，克服了由于训练样本不均衡导致的模型过拟合问题，提高了诊断模型的准确性，能够进行更快速、高精度的变压器实时故障诊断分析。
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公开(公告)号：CN114683272B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202011636773.0
申请日：2020-12-31
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于变电站巡检领域，提供了一种变电站巡检机器人的增稳控制方法、控制器及机器人。其中，变电站巡检机器人的增稳控制方法包括在同一坐标下，计算当机械臂不动作时的运动平台重心空间位姿及当运动平台不动作时的机械臂重心空间位姿；在满足位姿约束下，以当前机器人及机械臂位姿为起始值，通过能耗最小准则及位姿迭代反馈，获取优化后的运动平台重心空间位姿和机械臂重心空间位姿，并分别对应发送至足式运动平台控制系统和机械臂控制系统中执行。其利用足式运动平台上安装的机械臂姿态的主动调整，辅助足式运动平台控制系统对平台姿态的控制，使足式运动平台保持受力及转矩的平衡状态。
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公开(公告)号：CN114684295B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202011639708.3
申请日：2020-12-31
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明属于机器人领域，提供了一种足式机器人抬脚步态规划方法、控制器及足式机器人。其中，足式机器人抬脚步态规划方法采用同速后撤法，使摆动腿与支撑腿在前后方向的运动相关联，保证摆动腿相对于躯干的移动速度与支撑腿相对于躯干的移动速度相同，从而保证足式机器人在前进时摆动腿竖直抬起，避免踢到地面的立面影响平衡。
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公开(公告)号：CN114683297A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011636760.3
申请日：2020-12-31
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC分类号： B25J11/00 , B62D57/032
摘要： 本发明公开一种变电站足式巡检机器人可旋转支腿及其工作方法，包括：腿部旋转机构、第一腿部机构和第二腿部机构；所述腿部旋转机构包括旋转支架和第二驱动电机，旋转支架的一端与第一腿部机构的第一驱动电机连接，另一端与第二腿部机构连接，旋转支架内部安装第二驱动电机，以通过第一驱动电机控制第二腿部机构摆动，通过第二驱动电机控制第二腿部机构的旋转角度。通过腿部旋转机构的旋转驱动足式巡检机器人的支腿绕腿部旋转机构轴线旋转任意角度，解决支腿由于其刚性结构，且腿部结构单一，导致其行走时通过性差的问题，实现调整不同支腿姿态以满足行走要求。
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公开(公告)号：CN114683272A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011636773.0
申请日：2020-12-31
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于变电站巡检领域，提供了一种变电站巡检机器人的增稳控制方法、控制器及机器人。其中，变电站巡检机器人的增稳控制方法包括在同一坐标下，计算当机械臂不动作时的运动平台重心空间位姿及当运动平台不动作时的机械臂重心空间位姿；在满足位姿约束下，以当前机器人及机械臂位姿为起始值，通过能耗最小准则及位姿迭代反馈，获取优化后的运动平台重心空间位姿和机械臂重心空间位姿，并分别对应发送至足式运动平台控制系统和机械臂控制系统中执行。其利用足式运动平台上安装的机械臂姿态的主动调整，辅助足式运动平台控制系统对平台姿态的控制，使足式运动平台保持受力及转矩的平衡状态。
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公开(公告)号：CN114594347A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011398801.X
申请日：2020-12-04
申请人： 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种变电站绝缘子带电检测和喷涂机器人，包括：机器人本体、检测工具和喷涂工具；其中，所述机器人本体包括移动平台和绝缘机械臂，所述机械臂末端设有工具承载平台；工具承载平台用于安装检测工具和喷涂工具。通过在机器人末端集成检测工具和喷涂工具，提高了绝缘子检测和喷涂的效率。
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公开(公告)号：CN107971266A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201710437414.4
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种基于双机协同控制的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，包括实时通讯的自主冲洗机器人和辅助冲洗装置，所述自主冲洗机器人和辅助冲洗装置均包括冲洗水枪，所述冲洗水枪与垂直升降机构和水平运动机构相连，通过协同控制两个冲洗水枪的俯仰及旋转角度，保持自主冲洗机器人和辅助冲洗装置在绝缘子两侧进行同步清洗。本发明利用可移动式机器人和辅助冲洗装置进行配合，实现双机在不同侧面同时对同意绝缘子进行清洗，保证了清洗的快速与效果，有利于电网设备的安全运行。
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公开(公告)号：CN107962015A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201710432737.4
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网公司
发明人： 李荣 , 逯怀东 , 许玮 , 李振杰 , 慕世友 , 刘凯 , 张庆 , 李超英 , 傅孟潮 , 孙英涛 , 李华东 , 李建祥 , 赵金龙 , 李鑫 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩
摘要： 本发明公开了一种全过程自动冲洗变电站设备带电水冲洗机器人及方法，作业前根据采集的图像对绝缘子串的污秽程度进行预检，当判断需要进行冲洗时，采集作业现场绝缘子串的实际位置信息，将该信息作为主要伺服定位数据，将视觉图像数据与激光数据进行融合，作为伺服定位的辅助手段，实现水枪关节的准确伺服定位，进行冲洗，冲洗过程中实施检测水枪的工作状态，维持安全冲洗，继而对绝缘子串的污秽程度进行监测，判断是否需要继续冲洗，直到冲洗干净。
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公开(公告)号：CN118709152A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411178038.8
申请日：2024-08-27
申请人： 国网山东省电力公司济南供电公司
发明人： 张雨薇 , 李晓磊 , 邵明燕 , 岳炜莉 , 刘春明 , 李山瑞 , 董旭 , 陈滨 , 徐家东 , 刘宁宁 , 刘帅楠 , 朱玉 , 万光明 , 崔兆亮 , 张甲辉 , 毛志强 , 熊倩
摘要： 本发明提出了一种输变电设备健康诊断方法、系统和设备，属于输变电设备数据处理技术领域，该方法包括：获取历史输变电设备的状态参数，分析历史输变电设备的状态参数先确定单状态量权重系数，再利用单状态量权重系数确定单状态量耦合权重系数；以单状态量耦合权重系数为健康诊断模型的输入，设备故障类型为输出，构建集成健康诊断模型；训练集成健康诊断模型得到目标集成健康诊断模型；将当前输变电设备的单状态量耦合权重系数输入至目标集成健康诊断模型中，预测输出当前输变电设备故障类型。基于该方法，还提出了一种输变电设备健康诊断系统和设备。本发明综合决策树能够处理不相关的特征和人工神经网络准确性高的优势，整体提高诊断准确度。
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