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公开(公告)号：CN114690763A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011639709.8
申请日：2020-12-31
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC分类号： G05D1/02 , B62D57/032
摘要： 本公开提供了一种足式巡检机器人站立位姿调整方法及系统，获取足式巡检机器人站立平稳后的姿态信息和几何信息；根据获取的姿态信息和几何信息，得到足端在肩关节坐标系中的初始坐标；结合初始坐标、躯干姿态调整量和左右脚分开的距离，得到足端在肩关节坐标系中新坐标，根据新坐标进行位姿调整；本公开通过在站立平稳后的原地躯干平移和原地躯干扭转提升了最终站立的位置精度和角度精度。
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公开(公告)号：CN114683297A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011636760.3
申请日：2020-12-31
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC分类号： B25J11/00 , B62D57/032
摘要： 本发明公开一种变电站足式巡检机器人可旋转支腿及其工作方法，包括：腿部旋转机构、第一腿部机构和第二腿部机构；所述腿部旋转机构包括旋转支架和第二驱动电机，旋转支架的一端与第一腿部机构的第一驱动电机连接，另一端与第二腿部机构连接，旋转支架内部安装第二驱动电机，以通过第一驱动电机控制第二腿部机构摆动，通过第二驱动电机控制第二腿部机构的旋转角度。通过腿部旋转机构的旋转驱动足式巡检机器人的支腿绕腿部旋转机构轴线旋转任意角度，解决支腿由于其刚性结构，且腿部结构单一，导致其行走时通过性差的问题，实现调整不同支腿姿态以满足行走要求。
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公开(公告)号：CN114596244A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011404625.6
申请日：2020-12-04
申请人： 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于视觉处理和多特征融合的红外图像识别方法及系统，利用图像预处理技术对采集的红外图像进行处理，以过滤背景和其他因素对设备识别的干扰，利用基于VGG‑Net多特征融合的目标检测模型对红外图像进行目标检测，定位电力设备在红外图像中的位置，利用训练好的设备分类模型对定位后的电力设备种类进行识别，本发明能够保证红外图像设备定位和识别的准确性，能够满足变电站场景机器人巡检的要求。
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公开(公告)号：CN114683297B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202011636760.3
申请日：2020-12-31
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC分类号： B25J11/00 , B62D57/032
摘要： 本发明公开一种变电站足式巡检机器人可旋转支腿及其工作方法，包括：腿部旋转机构、第一腿部机构和第二腿部机构；所述腿部旋转机构包括旋转支架和第二驱动电机，旋转支架的一端与第一腿部机构的第一驱动电机连接，另一端与第二腿部机构连接，旋转支架内部安装第二驱动电机，以通过第一驱动电机控制第二腿部机构摆动，通过第二驱动电机控制第二腿部机构的旋转角度。通过腿部旋转机构的旋转驱动足式巡检机器人的支腿绕腿部旋转机构轴线旋转任意角度，解决支腿由于其刚性结构，且腿部结构单一，导致其行走时通过性差的问题，实现调整不同支腿姿态以满足行走要求。
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公开(公告)号：CN208142719U
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201820352696.8
申请日：2018-03-15
申请人： 济南鲁源电气集团有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC分类号： H02G1/06
摘要： 方便操作的电缆支架，用于方便将成捆的电缆支起，以便于变电站电缆的敷设。它包括多个可拆卸连接的支撑单元，所述支撑单元包括壳体、安装在壳体底部的行走轮、滑动安装在壳体上的升降板、设置在壳体上驱动升降板上下移动的升降驱动机构、转动安装在升降板上且置于壳体外部的支撑辊。本实用新型提供的方便操作的电缆支架，可以通过摇动蜗杆实现升降板的上移，升降板上的支撑辊实现对电缆的支撑，进而代替人力将电缆支起。由于升降板在竖直方向的高度可调节，因此可以将电缆托举到指定高度。
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公开(公告)号：CN117773969A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410054774.6
申请日：2024-01-12
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种智能检测接线机器人系统及方法，包括：控制单元、移动平台和搭载在所述移动平台上的机械臂；机械臂上设有视觉识别模块和用于实现自动接线或拆线操作的电动夹爪；控制单元根据实验项目确定接线或拆线任务，并根据接线任务实现对移动平台和机械臂的运动控制；移动平台能够根据目标位置自动规划移动路径，或者，移动平台按照设定的路径和停靠点运动；机械臂能够通过视觉识别模块对设定的目标对象进行识别和定位，以控制电动夹爪对目标对象进行抓取，完成自动接线或拆线操作。本发明可以在多个试验工位之间自动流转，自动识别试验设备出线和物资接线端子并且准确将两者接线，辅助自动完成物资质检试验项目的设备与方法。
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公开(公告)号：CN112990304B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202110268861.8
申请日：2021-03-12
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明属于计算机视觉技术领域，提供了一种应用于电力场景的语义分析方法及系统。其中，应用于电力场景的语义分析方法包括获取待测电力场景图像；预处理待测电力场景图像；将预处理后的待测电力场景图像通过特征学习网络获取视觉特征表述，并与预先构建的索引表对照，得到待测电力场景图像的语义预测；其中，特征学习网络由全卷积网络和深度自动编码器组成，全卷积网络用于对电力场景图像进行像素级的多层特征学习提取，自动编码器用于根据多层神经网络特征计算最终网络的权值，生成视觉特征表述；索引表内存储视觉特征表述与语义预测结果的对应关系。
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公开(公告)号：CN111897332B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202010752208.4
申请日：2020-07-30
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种语义智能变电站机器人仿人巡视作业方法及系统。其中，一种语义智能变电站机器人仿人巡视作业方法，包括自主构建未知变电站环境的三维语义地图；基于三维语义地图，结合巡检/作业任务和机器人当前位置，自主规划机器人行走路径；控制机器人按照规划的行走路径运动，并在行进过程中开展巡检/作业任务；在开展巡检/作业任务的过程中，实时调整搭载有巡检/作业工具的机械臂的位姿，实现以最佳角度自动采集与识别待巡检设备的图像或以最佳角度自动执行作业任务，完成变电站环境的全自主巡检/作业任务。
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公开(公告)号：CN111968262B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202010754017.1
申请日：2020-07-30
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种语义智能变电站巡视作业机器人导航系统及方法，预先存储变电站的三维语义地图，所述方法具体包括：接收巡检任务，所述巡检任务包括指定巡检区域或指定巡检设备；根据三维语义地图确定巡检任务相应的待巡检设备；将三维语义地图中所有待巡检设备的三维空间投影坐标作为机器人行走路线上的点，结合机器人当前所在位置，规划巡检路线；根据所述巡检路线进行巡检。本发明通过构建含有语义信息的变电站三维电子地图，能够自主采集提供了更加鲁棒的空间位置信息，有效提升了的数据采集质量和巡检效率。
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公开(公告)号：CN113601536B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111180539.6
申请日：2021-10-11
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种配网车载智能巡检机器人系统及方法，属于配电巡检技术领域，所述系统包括：设置在车辆上的机器人本体以及搭载在机器人本体上的检测装置；所述检测装置至少包括固定在旋转云台上的超声探测机构、红外探测机构和可见光拍摄机构，超声探测机构与可见光拍摄机构同轴反向设置，或者超声探测机构与可见光拍摄机构的夹角为预设值；旋转云台、超声探测机构与可见光拍摄机构均与机器人本体的控制终端通信，机器人本体的控制终端能够根据检测装置传送的数据进行配电线路、配电杆塔和配电设备巡检；本发明能够实现配电线路的不停车巡检，实现了配电线路、配电设备和配电杆塔的全面巡检，避免了配电线路巡检中的遗漏。
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