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公开(公告)号：CN115991067A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211351851.1
申请日：2022-10-31
Applicant: 杭州国电大坝安全工程有限公司
IPC: B60F5/02 , B64U10/10 , B64U30/297 , B64U50/19 , B64U50/23 , B64C27/08 , B64C27/14 , B64C27/52 , B64C39/02 , B64D27/24 , B64D47/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明提供采用双旋翼方式实施矢量驱动的勘测机器人及控制方法，所述勘测机器人包括：支撑体，为框架结构且包括两个环形部以及四个轮座，两个环形部相互邻近且呈8字形，所述轮座成对布置于环形部的周侧；矢量旋翼系统，包括两套旋翼组件，各旋翼组件安装于对应的环形部并为支撑体提供矢量动力；行走轮，安装于对应的轮座内且处于支撑体的底侧，用于在工作面上行走；信息采集设备，安装于支撑体上，用于采集工作面相关的信息数据。本发明通过设置双旋翼方式实施矢量驱动，将轮组、行走轮进行紧凑布置，简化了勘测机器人的结构设置，同时还能利用信息采集设备实现对工作面的信息采集。
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公开(公告)号：CN115467433A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211027688.3
申请日：2022-08-25
Applicant: 浙江华东建设工程有限公司 , 中国电建集团华东勘测设计研究院有限公司 , 杭州国电大坝安全工程有限公司
IPC: E04B1/686 , E04F21/165
Abstract: 本发明公开了一种预应力接缝密封止水结构、止水条及其旋压装置，止水条包括橡胶条，橡胶条内设有第一变形孔，橡胶条的两侧设有粘结板；止水结构包括活性结构分缝和止水条，活性结构分缝的两侧壁涂有粘结层用于活性结构分缝和止水条之间的连接；旋压装置包括推杆、主轴、限位板和转盘，限位板和推杆与主轴固定连接，转盘与主轴转动连接，转盘设有容纳槽用于容纳橡胶条，转盘的底部设有导向杆。本发明能够达到对活性接缝双向可靠止水及可维护的目的。
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公开(公告)号：CN115583817B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202211048680.5
申请日：2022-08-29
Applicant: 杭州国电大坝安全工程有限公司 , 浙江华东建设工程有限公司 , 中国电建集团华东勘测设计研究院有限公司
IPC: C04B28/00
Abstract: 本发明提供了一种有机无机杂化固结海底淤泥的方法及组合物，在取出的海底含水淤泥中添加以下材料组分：无机固体废弃物粉末、珊瑚骨料、激发剂和有机成分，所述激发剂包括碱性激发剂和盐类激发剂，所述有机成分包括硅烷偶联剂、吸水性树脂以及聚合物。本发明能够充分利用海底淤泥自身的活性成分，使活性成分与外掺的无机粉末材料在激发剂的作用下生成凝胶类物质，使淤泥颗粒能够固结在一起，同时掺入有机成分，促进淤泥及无机粉末材料的固结，并且使无机与有机材料发生化学反应增强整体性。掺入的有机成分还能保证拌合物在海水下浇筑过程中不溃散，直至产生足够的强度使硬化后的复合材料具有较好的力学性能还耐久性。
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公开(公告)号：CN116101484A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211349830.6
申请日：2022-10-31
Applicant: 杭州国电大坝安全工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多类型信息采集的勘测机器人及其控制方法。包括：支撑体；矢量旋翼系统，所述矢量旋翼系统包括至少两套旋翼组件，各旋翼组件安装于支撑体上并向支撑体提供矢量动力；行走轮，所述行走轮布置在支撑体上，所述行走轮用于在工作面上行走；静态吸附组件，所述静态吸附组件设置在支撑体上，所述静态吸附组件能够相对于支撑体上升或下降，所述静态吸附组件能够以真空吸附的方式将勘测机器人固定至工作面上；所述工作面为野外作业场所中涉及立面作业、且存在较大建筑缺陷的建筑表面；超声探测组件，所述超声探测组件可升降的安装于支撑体上；激光测绘组件，所述激光测绘组件安装于云台上，所述云台安装于支撑体上；图像采集组件，所述图像采集组件设置于支撑体上。发明能够依附于建筑物表面完成近距离的单次采集多种类型信号的采集任务。
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公开(公告)号：CN115958926A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211348830.4
申请日：2022-10-31
Applicant: 杭州国电大坝安全工程有限公司 , 杭州科纳特种装备有限公司
IPC: B60F5/02 , B62D57/024 , B64C27/08 , B64C27/52 , B64C39/02 , B64D47/00 , B64U10/13 , B64U10/14 , B64U10/70 , B64U30/297
Abstract: 本发明公开了一种可实施静态吸附定位的勘测机器人及其控制方法。包括支撑体；静态吸附组件，所述静态吸附组件包括吸盘以及与吸盘连通的真空泵，所述吸盘通过真空泵以真空吸附的方式将勘测机器人固定于工作面上；所述吸盘相对于支撑体可上下升降用以贴合至需要固定的工作面上；矢量旋翼系统，所述矢量旋翼系统包括至少两套旋翼组件，各旋翼组件安装于支撑体上并向支撑体提供矢量动力，各旋翼组件均布置于静态吸附组件的外周；行走轮，所述行走轮布置在支撑体上，所述行走轮用于在工作面上行走。本发明不仅能在空中飞行勘察工作，也能够依附于建筑物表面进行工作，进一步的提高了图像采集的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115285323A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210868387.7
申请日：2022-07-22
Applicant: 浙江华东建设工程有限公司 , 中国电建集团华东勘测设计研究院有限公司 , 杭州国电大坝安全工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种水下仿生机器人，包括头部段和尾部段，头部段和尾部段之间设有若干个中间段，头部段、中间段和尾部段两两之间转动连接，中间段设有蹼状侧翼和驱动机构，驱动组件驱动蹼状侧翼摆动，相邻中间段之间设有调节机构用于中间段之间的角度调节。本发明能够悬浮游动、水底蠕动、水下吸附、水下切割、水下抓取、水下握裹及水下微距拍摄功能。
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公开(公告)号：CN119043280A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411167257.6
申请日：2024-08-23
Applicant: 中国长江三峡集团有限公司 , 杭州国电大坝安全工程有限公司
Abstract: 一种水下机器人快速定位方法，包括以下步骤：S1、在水中固定间距布设至少两根定位绳，定位绳上等间距布设有光源；S2、水下机器人调整位姿，使水下机器人上的捕捉设备依次对正两根所述定位绳上的光源，记录当光源的光点位于捕捉设备画面正中心时水下机器人的俯仰角，同时水下机器人读取自身水深数据，通过建立坐标系从而计算相对空间坐标，定位模式期间，水下机器人保持水深不变。该方法使水下机器人的定位精度与稳定性得到提升，成本降低性价比提高，提高作业效率并且具有可重复性，即使迷失方向也能迅速根据历史坐标回到目标位置。
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公开(公告)号：CN117661581A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311428993.8
申请日：2023-10-31
Applicant: 长江勘测规划设计研究有限责任公司 , 杭州国电大坝安全工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种不封闭管道的完整灌浆回填封堵方法，包括以下步骤：测定或计算回填管道的容积来确定灌浆量；根据复合浆液的的固化反应的粘度增长曲线来确定灌浆时间；根据灌浆量和灌浆时间来计算灌浆速度，在到达灌浆时间时完成全管回填。还包括根据回填管道的容积和灌浆时间来计算灌浆速度，根据回填管道出入口的高差、长度和所能承受的压力确定灌浆所采用的压力；对向下落差管道在浆液前端投放移动阻塞体；根据灌浆速度、压力和灌浆时间将复合浆液全部注入回填管道。本发明所采用的复合浆液，具备较高粘度和快速固化特性，而且在水中不分散，无论管道内是否有水，回填效果均不受影响，有利于防止管道内浆液流失。
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公开(公告)号：CN116619960A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202211348783.3
申请日：2022-10-31
Applicant: 杭州国电大坝安全工程有限公司
IPC: B60F5/02 , B60L9/00 , B62D57/024 , B64C27/08 , B64C27/52 , B64F3/00 , B64F3/02 , B64U10/10 , B64U10/70 , B64U30/297 , B64U50/30 , B64U50/34 , B64U20/80 , B64U101/00
Abstract: 本发明公开了一种全矢量勘测集群系统及其作业的控制方法。全矢量勘测集群系统包括多台机器人，所述多台机器人中包括勘测机器人和至少一个负缆机器人，勘测机器人和负缆机器人均包括：支撑体，具有相对的顶侧和底侧；矢量旋翼系统，包括至少两套旋翼组件，各旋翼组件安装于所述支撑体并向所述支撑体提供矢量动力；行走轮，布置在所述支撑体的底侧，用于与工作面行走配合；勘测机器人还包括安装于支撑体的信息采集设备，用于采集工作面相关的信息数据；负缆机器人还包括支座，所述勘测机器人和负缆机器人在工作状态下均经由负载于所述支座的线缆供能以及通信。本发明全矢量勘测集群系统能够执行地面自然建筑或人工建筑的表面缺陷检测作业。
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公开(公告)号：CN115903583A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211352493.6
申请日：2022-10-31
Applicant: 杭州国电大坝安全工程有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种基于机器人集群系统的救援控制方法，所述机器人集群系统包括作业于工作面的多台机器人以及线缆，所有的机器人均通过线缆供能和通信并按照线缆的延伸方向依次连接于线缆；沿着线缆的延伸方向，相邻两机器人中，一个为待救援的被动机器人，另一个为实施救援的第一主动机器人；所述救援控制方法包括：‑第一主动机器人以真空吸附的方式锚定于工作面上；‑改变第一主动机器人与被动机器人之间的线缆长度以使得被动机器人向第一主动机器人靠近；以及‑控制第一主动机器人拖行被动机器人。本发明能够实现不同机器人(第一主动机器人与被动机器人，第一主动机器人、第二主动机器人与被动机器人)的协同、以及机器人的彼此救援。
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